UNIVERSIDAD DE ORIENTE

NÚCLEO DE ANZOÁTEGUI
ESCUELA DE INGENIERÍA Y CIENCIAS APLICADAS
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA QUÍMCA

MODELOS MATEMÁTICOS DINÁMICOS Y RESPUESTAS

REALIZADO POR:
ING. YRAIMA SALAS M.Sc.

Trabajo de Ascenso presentado como requisito para optar a la categoría de

Profesor AGREGADO

Puerto La Cruz, diciembre de 2015

1
 RESOLUCIÓN

De acuerdo con el artículo 41 del reglamento de Trabajos de Grado de la

Universidad de Oriente:

“Los Trabajos de Grado son de exclusiva propiedad de la Universidad de Oriente

y sólo podrán ser utilizados con otros fines con el consentimiento del Consejo de
Núcleo respectivo, el cual lo participará al Consejo Universitario.”

2
 ÍNDICE GENERAL

RESOLUCIÓN 2

DEDICATORIA 3

INTRODUCCIÓN 6

CAPÍTULO 1
MODELOS MATEMÁTICOS 7
1.1 Modelos matemáticos 7
1.2. Variables de desviación y linealización 9
1.3. Función de Transferencia 11
1.4 Proceso 12
1.4.1 Cambios en la carga 12
1.4.2 Capacitancia 13
1.4.3 Resistencia 14
1.4.4 Tiempo de transporte 14
1.4.5 Tiempo muerto 14
1.4.6 Constante de tiempo 14
1.4.7 Ganancia del proceso 15
1.5 Obtención de modelos dinámicos de procesos 16
1.5.1 Modelos de primer orden 17
1.5.2 Modelos de segundo orden 35

3
CAPÍTULO 2
ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA 46
2.1 Señales de prueba 46
2.1.1 Función escalón 46
2.1.2 Función impulso 46
2.1.3 Función pulso 47
2.1.4 Función rampa 48
2.2 Respuesta de sistemas a señales de prueba 49
2.2.1 Sistemas de primer orden 49
2.2.2 Sistemas de segundo orden 57
2.3 Especificaciones de la respuesta transitoria 64
2.3.1 Efecto del factor de amortiguamiento sobre
las especificaciones de la respuesta transitoria 67
2.4 Prueba de la planta 68
2.5 Experiencias de modelados de procesos, en Trabajos de Grado 70

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS 71

APENDICES 72

APÉNDICE A. DEFINICIONES Y CONCEPTOS BÁSICOS 72

APENDICE B. TABLA DE TRANSFORMADA DE LAPLACE 73
APENDICE C. FRACCIONES PARCIALES 74
APENDICE D. SIMPLIFICACIÓN DE DIAGRAMA DE BLOQUE 75
APENDICE E. INSTRUCTIVO DE LA HOJA DE CÁLCULO 76

4
 INTRODUCCIÓN

Para el análisis de sistemas de control de procesos se requiere del conocimiento del

proceso y sus características, para ello es necesario disponer de modelos que
representen el comportamiento de los mismos ante estímulos externos, y la
necesidad de contar con una herramienta didáctica, practica y de fácil disponibilidad
que permita al estudiante una mejor comprensión y análisis del comportamiento
dinámico de los procesos, hace presentar este documento donde mediante una
recopilación documental de diferentes autores se indica como obtener los modelos
matemáticos dinámicos teóricos de algunos procesos como son tanques de nivel, de
calentamiento, reactores isotérmicos, válvulas de control, entre otros, así como
también como responden estos modelos matemáticos ente estímulos externos o
perturbaciones.

Para lograr estos objetivos inicialmente se presenta el capítulo 1, donde se

definen los modelos matemáticos teóricos, funciones de transferencia, elementos a
considerar en el modelado, y algunos ejemplos de modelos de proceso típicos. En
el capítulo 2, se indican las diferentes señales de prueba y se muestra el
comportamiento que presentan los modelos ante diferentes tipos de señales de
entrada. Además es posible visualizar estos comportamientos con el apoyo de una
hoja de cálculo en Microsoft Excel, en la cual se generan las graficas
correspondiente a los comportamientos de los modelos matemáticos.

5
 UNUDAD II
MODELOS MATEMÁTICOS

1.1 Modelos matemáticos

La necesidad de entender y aprender lo que acontece en su entorno o medio
ambiente ha hecho que el hombre se dedique a observar, y de esta observación ha
ido creando diferentes modelos que le han permitido tratar de solventar sus
problemas inmediatos. Con el tiempo estos conocimientos se necesitaron transmitir
a otros, definiéndose los modelos lingüísticos y gráficos que sirvieron para entender
mejor y en una forma más sistemática el entorno, pero a la vez le permitieron
afrontar problemas cada vez más complejos lo que dio origen a los modelos
matemáticos.
Un modelo matemático de un sistema real constituye una representación
abstracta realizada en términos de lenguaje y simbología matemática, la cual resalta
propiedades importantes del sistema en estudio. Un modelo matemático obtenido
por medio de leyes y relaciones de tipo físico, químico o de alguna otra índole,
servirá para captar algunas propiedades importantes del sistema bajo estudio, de las
necesidades. Además de brindar la posibilidad de estudiar un sistema cualquiera.
(Sira y colab., 2005)
En este capítulo el objetivo principal es desarrollar el modelado de procesos
físicos reales mediante el uso de ecuaciones diferenciales ordinarias, también
llamado modelado de procesos continuos. La clave del modelado de procesos
continuos, sean estos de origen eléctrico, mecánico, químico, biológico o de otra
índole, está basada en cinco aspectos fundamentales:
 Conocer de ante mano cual será el uso que se le va dar al modelo: diseño de
las leyes de control, análisis del comportamiento del proceso, estimación de
variables difíciles de medir, entre otros. Esto puede permitir tener una idea de los
alcances del modelo y de la precisión con la cual se ejecutara el procedimiento de
modelado.
 En lo posible, conocer exhaustivamente el proceso. Esto viene de estudiar el
sistema y subsistemas y los posibles efectos e interrelaciones involucradas
 Aplicar los principio de física, química, termodinámica, mecánica de fluidos,
cinética de reacción, traducidos finalmente en las ecuaciones de balance de materia
de energía, balance de cantidad de movimiento, leyes fenomenológicas y/o balance
de información
 Proponer y fijar hipótesis simples y razonables para hacer que el modelo del
sistema sea manejable o al menos de mediana complejidad.
 Adicionalmente, el ingeniero o modelador debería tener una idea clara de sus
propias limitaciones al acometer esta tarea. En este caso lo más importante es estar
consciente de que pudiese ser necesario buscar la ayuda de un experto.

6
 En el momento de acometer un proyecto de modelado, en el cual se necesita
obtener un modelo suficientemente preciso de una planta o proceso real, para ser
utilizado, por ejemplo, para el diseño de leyes de controlen un proceso industrial,
hace falta tener conocimientos sólidos de la naturaleza física del proceso en
cuestión y adquirir recomendaciones de aquellas personas que tengan experiencia
sobre la operación del proceso. (Sira y colab., 2005)
El modelo es utilizado como medio de representación de las relaciones que
existen entre los componentes de un sistema. El primer paso en el proceso de
análisis de un sistema físico consiste en la deducción de un modelo que permita
estudiarlas características del sistema. En sentido muy amplio, se puede considerar
ese modelo como medio de representación de las relaciones existentes entre los
componentes del sistema. Modelo matemático: se refiere a las ecuaciones que
definen el comportamiento del sistema.
Se dice que dos sistemas son análogos o equivalentes si obedecen a ecuaciones
diferenciales idénticas en su forma. La solución de una ecuación diferencial no
depende del sistema sino de su forma matemática, de la naturaleza de la excitación,
de los coeficientes y de las condiciones iniciales. Cuando dos sistemas son análogos
o equivalentes la solución de las ecuaciones y sus resultados son iguales. (Valencia,
1997)
El primer paso en el análisis de un sistema dinámico, consiste en deducir su
modelo matemático. Siempre hay que tener en cuenta que deducir un modelo
matemático razonable es la parte más importante de todo el análisis. Los modelos
matemáticos pueden adoptar diversas formas. Dependiendo del sistema y de las
circunstancias particulares, un modelo matemático puede ser más adecuado que
otros. (Ogata, K)
También, existen factores que deben tomarse en cuenta para determinar el
modelo matemático, entre ellos se tienen
 El alcance trascendencia y detalle de los parámetros del sistema que se
desean investigas en el modelo buscado.
 Aplicación del balance o ley de continuidad
 Uso de las leyes físicas complementarias
 Tipo de estructura matemática
 Dominio de la solución de respuesta
 Método para lograr la solución
 Origen y tipo de perturbación
Una vez que se obtiene un modelo en forma de ecuaciones dinámicas,
generalmente ecuaciones diferenciales ordinarias, el paso siguiente es resolver
estas ecuaciones para aprender la naturaleza de la respuesta del sistema. La
resolución de ecuaciones dinámicas es muy difícil porque la mayoría de los modelos
prácticos y reales son de alto orden, varían en el tiempo y no son lineales.( Gene, F;
Powell, D y otros )

7
 Para hacer el modelo de los procesos industriales generalmente se comienza
con el balance de una cantidad que se conserva: masa o energía, este balance se
puede se puede escribir como la ecuación 1.1
flujo de masa o energía de entrada alproceso−flujo de masao energía de salida del proceso=tasade acumulació

Ecu. 1.1

Como se puede imaginar, para escribir estos balances y todas las otras ecuaciones
auxiliares se deben utilizar casi todas las áreas de la ingeniería de procesos. (Smith
y Corripio, 2001)

1.2. Variables de desviación y linealización

Al analizar la respuesta de los procesos industriales, una de las mayores dificultades
es el hecho de que no es lineal, es decir, no se puede representar mediante
ecuaciones lineales. Para que una ecuación sea lineal, cada uno de sus términos no
debe contener más de una variable o derivada y esta debe estar a la primera
potencia. Desafortunadamente, con la transformada de Laplace, poderosa
herramienta únicamente se pueden analizar sistemas lineales. Otra dificultad es que
no existe una técnica conveniente para analizar un sistema no lineal, de tal manera
que se pueda garantizar para una amplia variedad de sistemas físicos (Smith y
Corripio, 2001).
Se estudia la técnica de linealización mediante la cual es posible aproximar las
ecuaciones no lineales que representan un proceso a ecuaciones lineales que se
puedan analizar mediante transformadas de Laplace. La suposición básica es que la
respuesta de la aproximación lineal representa la respuesta del proceso en la región
cercana al punto de operación, alrededor del cual se realiza la linealización. El
manejo de las ecuaciones linealizadas se facilita en gran medida con la utilización de
las variables de desviación o perturbación. La variable de desviación se define como
la diferencia entre el valor de la variable o señal y su valor en el punto de operación,
ecuación 1.2

X ( t )=x ( t )−x

Ecu.1.2

Donde X(t) es la variable de desviación; x(t) es la variable absoluta correspondiente;

x es el valor de x en el punto de operación (valor base). En otras palabras, la
variable de desviación es la desviación de una variable respecto a su valor de
operación base. La ventaja principal en la utilización de variables de desviación se
deriva del hecho de que el valor base x es generalmente, el valor inicial de la
variable. Además, el punto de operación generalmente en estado estacionario, es
decir, las condiciones iniciales de las variables de desviación y sus derivadas son
todas cero.

8
 Otra característica importante del caso en que todas las variables de desviación
son desviaciones de las condiciones iniciales de estado estacionario, es que en las
ecuaciones diferenciales linealizadas se excluyen los términos constantes (Smith y
Corripio, 2001).
Ejemplos de algunas funciones no lineales más usadas en los modelos de
proceso.

 Dependencia de Arrhenius de la tasa de reacción de la temperatura

− ( RTE )
k ( T )=ko e

Donde ko, E y R son constantes

 Presión de vapor de una sustancia para (ecuación de Antoine)

B
( A− )
0 T +C
p ( T ) =e

Donde A, B y C son constantes

 Equilibrio vapor-liquido por volatilidad relativa

αx
y ( x) =
1+ ( α−1 ) x

Donde α es una constante

 Caída de presión a través de accesorios y tuberías

P ( F )=k F 2

Donde k es una constante

 Razón de transferencia de calor por radiación

q ( T )=ϵαA T 4
Donde ϵ , α y A son constantes

 Entalpia como función de la temperatura

2 3 4
H ( T ) =Ho+ AT +B T +C T + D T

Donde Ho, A, B, C y D son constantes

Ejemplo de linealización de la ecuación de Arrhenius

− ( RTE )
k ( T )=ko e

Donde ko, E y R son constantes

Considerando
9
 dk
k ( T )=k ( T ) + (T ) ( T −T )
dT

−( ) E
E
dk
dT
( T ) =ko e RT
RT ( )
2
=k (T )
E
RT
2

Se sustituye para obtener

E
k ( T )=k ( T ) +k (T ) ( T −T )
R T2
Donde
k ( T )−k ( T )=K ( T )
( T −T )=T
Entonces
E
K ( T ) =k (T ) 2
T
RT

La definición y utilización de las variables de desviación es muy importante en el

análisis de sistemas de control de procesos en toda la teoría de control se utilizan
casi exclusivamente estas variables y por lo tanto se debe comprender bien el
significado e importancia de las variables de desviación (Smith y Corripio, 2001).
En los modelos matemáticos se estudian los cambios, estos cambios son los
ocurridos a un sistema en equilibrio y este equilibrio es roto para luego alcanzar un
nuevo equilibrio, en control de procesos se estudia este comportamiento, el tiempo
que transcurre entre un estado estacionario equilibrio 1 y el nuevo estado
estacionario o equilibrio 2. Esto se basa en la resolución de problemas presentados
en forma de variable desviacionales. Las variables desviacionales es la diferencia
entre el estado transitorio y el estado estacionario, observar la figura 1.1.

1
0.9
0.8
0.7 Desviación
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35

Figura 1.1. Variables desviacionales

10
1.3. Función de Transferencia
Los sistemas dinámicos que comprenden los sistemas de control automáticos se
representan matemáticamente mediante un conjunto de ecuaciones diferenciales,
las cuales se pueden solucionar por el método de la transformada de Laplace.
Como los sistemas de control automáticos se ocupan del control de variables
específicas, se requiere conocer la interrelación de las variables involucradas en el
sistema. Esta relación se representa típicamente mediante la función de
transferencia del subsistema que relaciona la variable de entrada y de salida. Por lo
tanto la función de transferencia es una relación importante en la ingeniería de
control.
La función de transferencia de un sistema lineal se define como la relación de la
transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la
variable de entrada, suponiendo que todas las condiciones iniciales son iguales a
cero, y sin que sea preciso especificar la naturaleza de las señales. Tan como se
muestra en la figura 1.2. Por lo tanto la función no incluye ninguna información
concerniente a la estructura o funcionamiento interno del sistema. (Valencia, 1997)

X(S) Y(S)
G(S)

Figura 1.2. Esquema de bloque para ilustrar la función de transferencia

Si las variables X(s) y Y(s) son las respectivas transformadas de las señales de
entrada y de salida de un proceso, instrumento o sistema de control, el término entre
corchetes representa por definición, la función de transferencia del proceso. Dicha
función es la expresión que, al multiplicarse por la transformada de la señal de
entrada, da como resultado la transformada de la función de salida. La función de
transferencia proporciona un mecanismo útil para el análisis del comportamiento
dinámico y el diseño de sistemas de control. (Smith y Corripio, 2001)

1.4 Proceso
El proceso consiste en un sistema que ha sido desarrollado para llevar a cabo un
objetivo determinado: tratamiento del material mediante una serie de operaciones
específicamente destinadas a llevar a cabo sus transformaciones. Los procesos

11
revisten las formas más diversas, desde las simples hasta las más complejas.
(Creus, 1997)
Los procesos presentan dos características principales que deben considerarse
al automatizarlos:
 Los cambios en la variable controlada debido a alteraciones en las
consideraciones del proceso y llamados generalmente cambios de carga.
 El tiempo necesario para que la variable del proceso alcance un nuevo valor
al ocurrir un cambio en la carga. Este retardo se debe a una o varias propiedades
del proceso: capacitancia, resistencia y tiempo de transporte.

1.4.1 Cambios en la carga

La carga del proceso es la cantidad total del fluido o agente de control que el
proceso requiere en cualquier momento para mantener unas condiciones de trabajo
equilibradas. En general, los cambios de carga del proceso son debidos a las
siguientes causas:
 Mayor o menor demanda del fluido de control por el medio controlado
 Variaciones en la calidad del fluido de control
 Cambios en las condiciones ambientales, son muy claros en el caso de
instalaciones al aire libre donde las pérdidas de calor por radiación varían según la
estación del año, la hora del día y el tiempo.
 Calor generado o absorbido por la reacción química del proceso se presenta
un cambio de carga por que el proceso necesita una menor o una mayor cantidad
del agente de control.
Los cambios de carga en el proceso pueden producir perturbaciones en la
alimentación y en la demanda. Las perturbaciones en la alimentación consisten en
un cambio en la energía o en los materiales de entrada en el proceso. Las
perturbaciones en la demanda consisten en un cambio en la salida de energía o de
material del proceso. (Creus, 1997)

1.4.2 Capacitancia
La capacitancia de un proceso es un factor muy importante en el control automático.
Es una medida de las características propias del proceso para mantener o transferir
una cantidad de energía o de material con relación a una cantidad unitaria de alguna
variable de referencia. No debe confundirse con capacidad del proceso que
representa simplemente las características propias de almacenar energía o material.
Por ejemplo, los dos depósitos de la figura 1.3 tienen la misma capacidad de
100m3, pero tienen distinta capacitancia por unidad de nivel. (Creus, 1997)
En un proceso, una capacitancia relativamente grande es favorable para
mantener constante la variable controlada a pesar de los cambios de carga que
puedan presentarse. Sin embargo, esta misma característica hace que sea más
difícil cambiar la variable a un nuevo valor, e introduce un retardo importante entre

12
una variación del fluido de control y el nuevo valor que toma la variable controlada.
(Creus, 1997)

A = 10 m2

2
A = 20 m

H=
10m

H = 5m

Tanque 3A Tanque 3B
100 m 100 m

Figura 1.3. Capacitancia con relación a capacidad

 La capacidad
La capacidad aparece en muchas formas, pero sus propiedades son generales, por
lo que se refiere al control automático. La capacidad es un lugar en donde se
pueden almacenar masa o energía. Actúa como un reforzador entre la corriente que
entra y la que sale, con lo cual se determina la rapidez con la cual puede cambiar el
nivel de masa o energía. En los sistemas de fluidos, los tanques tienen capacidad
para almacenar líquido o gas. En los sistemas eléctricos, se usan capacitadores
para almacenar carga. La capacidad calorífica es el factor en los sistemas térmicos,
y la medida mecánica de la capacitancia es la inercia, la cual determina la cantidad
de energía que se pude almacenar en un objeto estacionario o en movimiento
(Shinskey, 1996).

1.4.3 Resistencia
La resistencia es la oposición total o parcial de la transferencia de energía o de
material entre las capacitancias. (Creus, 1997)

1.4.4 Tiempo de transporte

El valor del tiempo de retardo depende a la vez de la velocidad de transporte y de la
distancia de transporte. El tiempo de transporte retarda la reacción del proceso,
existiendo un tiempo muerto durante el cual el controlador no actúa ya que para
iniciar una acción de corrección debe presentársele primero una desviación. (Creus,
1997)

1.4.5 Tiempo muerto

13
Elemento difícil: como el nombre lo implica, el tiempo muerto es la propiedad de un
sistema físico por la que la respuesta a una fuerza aplicada se retarda en su efecto.
Es el intervalo, después de la aplicación de una fuerza, durante el que ninguna
respuesta se puede observar. Esta características no depende de la naturaleza de la
fuerza aplicada; siempre aparece la misma. Su dimensionamiento es sencillamente
la de tiempo.
El tiempo muerto se presenta en el transporte de masa o de energía a lo largo
de una trayectoria particular. La longitud de la trayectoria y la velocidad del
constituyen el retardo. El tiempo muerto también se conoce como retardo puro,
retraso de transporte o retraso de distancia-velocidad. Como otros elementos
fundamentales, rara vez se presenta solo en un proceso real, pero existen unos
cuantos procesos en los que no está presente en forma alguna. Por esta razón,
cualquier técnica útil de diseño de sistemas de control debe ser capaz de manejar el
tiempo muerto. (Shinskey, 1996)

1.4.6 Constante de tiempo

En cada caso se puede considerar que la constante de tiempo es el producto de la
resistencia por la capacitancia. Ecuación 1.3

Constante de tiempo = Resistencia x Capacitancia

Ecu.1.3

Capacitancia se define como el cambio en el almacenamiento de una cantidad por

unidad de cambio en la fuerza o potencial de conducción por lo tanto

∆ almacenamiento
Capacitancia=
∆ fuerza impulsora

La fuerza o potencial de conducción se dice para crear el flujo de la cantidad bajo

consideración. Por ejemplo, en un sistema de nivel de líquido, el cabezal de fluido es
la fuerza motriz que produce el flujo, y la capacitancia es el aumento de volumen
para un cambio unitario en el cabezal. La resistencia es la relación entre el cambio
en la fuerza motriz para el cambio en el flujo:

∆ fuerzaimpulsora
Resistencia=
∆ flujo

En términos de estos conceptos generales, en la tabla 1.1 se puede identificar una

resistencia y una capacidad para sistemas estudiados (Koppel, 1960).

Tabla 1.1. Resistencia y capacitancia

14
 Sistemas Términos
Cantidad de Fuerza
almacenamient impulsora Flujo Resistenci Capacitanci τ
o a a
mCp
Termómetr Energía interna Temperatura Flujo de 1 mCp hA
o calor hA

Tanque de Volumen Cabezal de Flujo R V hA AR

=
nivel nivel h h

Circuito RC Carga eléctrica Voltaje Corrient R C RC

e
V
Proceso de Masa de soluto Concentració Flujo de y 1 Vy q
= =V
mezclado n soluto qy q y

Leyenda: h: coeficiente convectivo de calor, A: área, m: masa, Cp: capacidad

calorífica, R: resistencia, C: Capacitancia, V: volumen, q: Caudal

Constantes de tiempo variables

Se debe considerar la posibilidad de una constante variable de tiempo, más como la
regla que como la excepción. Se puede presentar un proceso donde el producto de
las ganancias es constante debido a que tanto la ganancia como la constante de
tiempo varían en conjunto, pero no siempre es el caso.
Un proceso muy común en la industria es el intercambiador tubular de calor, el
cual responde como un retraso distribuido. Las pruebas de respuesta a un escalón
indican que el punto en donde la temperatura de salida del tubo alcanza el 63,2% de
su valor final ocurre en un tiempo que es aproximadamente equivalente al tiempo de
residencia del fluido en los tubos. Sin embargo, el tiempo de residencia, es decir, el
volumen del tubo dividido entre el gasto, varia con este último. Como consecuencia,
tanto el tiempo muerto como a constante de tiempo varían inversamente con el flujo.
En este proceso, la ganancia de estado estacionario, es decir, el cambio final en
la temperatura de la salida, para un cambio dado en la entrada de calor, varía
también inversamente con el flujo. Esto es razonable; el mismo incremento de calor
aplicado a la mitad del flujo producirá el doble de elevación de temperatura. La
variación de la ganancia de estado estacionario y de la constante de tiempo con el
flujo con el flujo reproduce exactamente el comportamiento del proceso
autorregulador de nivel de líquido y es característica de los procesos
autorreguladores en general. Los procesos de composición también ilustran este
comportamiento. Sin embargo, la variabilidad del tiempo muerto causa que el

15
periodo varíe inversamente con el flujo. Una reducción del 50% en el flujo duplicara
el periodo y la ganancia del circuito. (Shinskey, 1996)

1.4.7 Ganancia del proceso

Si la variable controlada también es flujo, como en un circuito de control de flujo, la
ganancia del proceso es la unidad, pero para cualquier otra variable controlada, la
ganancia del proceso tiene un valor con dimensiones. Si la variable controlada es
una integral de flujo, como el nivel de líquido o presión, se puede tomar en cuenta la
ganancia del proceso en su constante integradora de tiempo V/F. Si el proceso es
autorregulador, habrá una ganancia finita en estado estacionario, aun cuando
también puede aparecer en la constante de tiempo. Ya sean descritas estas
situaciones como aproximadas por un elemento integrador que tiene una constante
V/F.
Los procesos que producen una variable controlada que es una propiedad de una
corriente de algo, como temperatura o composición, tienen una ganancia de estado
estacionario que puede calcularse con facilidad. Balance de calor a través del
intercambiador, ecuación 1.4
Q=W s H s=FC (T 2−T 1 )

Ecu. 1.4

Donde:
Q=¿Velocidad de transferencia de calor
W s = flujo masico de vapor
H s = calor latente devaporización
F = velocidad de alimentación
C = capacidad calorífica de la alimentación
T 1 = temperatura de entrada
T 2 = temperatura de salida
La ganancia en estado estacionario es la derivada de la temperatura de salida con
respecto al flujo de vapor, ecuación 1.5.

dT 2 H s
Kp= =
dW s FC

Ecu.1.5

Que tienen las dimensiones de grados de temperatura por unidad de flujo másico.
Obsérvese que la ganancia de estado estacionario para este proceso varía
inversamente con el flujo. (Shinskey, 1996)

1.5 Obtención de modelos dinámicos de procesos

16
A continuación se presentan varios procesos a los cuales se les muestra como se
obtienen los modelos matemáticos dinámicos que los representan, hay que acotar
que como modelos al fin tiene sus limitaciones pero aun así permiten tener un buen
estimado del comportamiento de la variable de salida, cuando se producen cambios
en la variable de entrada. También se debe considerar que esta forma de obtención
del modelo dinámico parte de un balance de masa, energía, fuerza o cualquier
ecuación de continuidad, que se apoya en definiciones físicas, de la aplicación de
diferentes leyes y principios bajo los cuales se llevan a cabo los diferentes procesos,
así el requerimiento de la aplicación de la Transformada de Laplace, como
herramienta que ayuda a resolver y linealizar las ecuaciones diferenciales que se
obtiene de los diferentes balances en variables desviacionales.
1.5.1 Modelos de primer orden
 Tanque de nivel, variable nivel
Considerar un sistema como el mostrado en la figura 1.4, el cual consiste en un
tanque con sección transversal constante de área A, en el cual entra un flujo
volumétrico qi(t) y posee una resistencia hidráulica debida a la válvula y la tubería,
Rh. Se asume que el flujo de salida qo(t) pasa a través de la resistencia que está
relacionada en forma lineal con el cabezal del tanque, ecuación 1.6
h(t )
qo ( t )=
Rh

Ecu. 1.6

qi(t)

h(t)

Rh
A
qo(t)

Figura 1.4. Tanque de nivel

Para la obtención del modelo dinámico, primero se define cuál es la variable de

salida y cuál es la de entrada, para la obtención de la función de transferencia que
se quiere obtener; en este caso es como varia el nivel del tanque, h(t), cuando
ocurren variaciones en el caudal de entrada en el tanque, qi(t) y de esta forma se

17
procede a determinar el tipo de balance que se realizará, para esta ocasión se
recomienda un balance de masa. ecuación 1.7

flujo de masa entrada−flujo de masa salida=flujo de masa acumulado

Ecu. 1.7

Entonces, se requiere expresar el balance de masa en términos conocidos, tanto

para el estado estacionario como para estado transitorio. Para estado estacionario
se tiene que: el flujo a la entrada es igual que el flujo a la salida, ecuación 1.8

ρ qi (t )− ρqo ( t )=0

Ecu. 1.8

Para estado transitorio, cuando se produce un cambio en el flujo de entrada que

rompe el estado estacionario, se observara una acumulación en el volumen del
tanque que varía con el tiempo, ecuación 1.9
dV (t)
ρ qi (t )− ρqo ( t )=ρ
dt
Ecu. 1.9

Luego se requiere representan el balance en función de variables desviacionales,

esto se refiere a la diferencia entre el estado transitorio (Ecu. 1.9) y el estado
estacionario (Ecu. 1.8); se observará continuamente que esta ecuación es parecida
a la ecuación en estado transitorio, motivo por el cual en algunas ocasiones se
expresa directamente de esta forma. Observar la ecuación en variables
desviacionales, ecuación 1.10

d V (t)
ρ qi (t )− ρqo (t )= ρ
dt

Ecu.1.10

Una vez obtenida esta forma, si se requiere se aplican algunas definiciones y/o
leyes físicas que permitan expresar el balance en términos conocidos.

En un cilindro el volumen está definido por, ecuación 1.11

V ( t ) =At h ( t )

Ecu.1.11

Para obtener cambios en el volumen, deben darse cambios en el nivel, ya que el

área es constante. Y por otro lado se tiene que en estado estacionario qi(t) = qo(t) y
qo(t) = h(t)/R, ecuación 1.6; sustituyendo en la ecuación 1.10, se obtiene que

18
 ρ h (t ) d h (t)
ρ qi (t )− = ρ At
Rh dt

Ecu. 1.12

Obtenida la ecuación diferencial (ecuación 1.12), se pueden hacer consideraciones

que simplifican la ecuación como es asumir que la densidad del fluido es contante,
es decir es igual a la entrada y en la salida, obteniéndose la ecuación 1.13

h (t ) d h(t )
qi ( t ) − =At
Rh dt

Ecu. 1.13

Luego se puede aplicar la transformada de Laplace (Apéndice B) a la ecuación

diferencial, y considerando las condiciones limites iguales a cero, se obtiene la
ecuación 1.14 en términos del dominio de S

H (S )
Qi ( S )− =At S H ( S)
Rh

Ecu. 1.14

Posteriormente se realizan arreglos matemáticos para expresar la ecuación 1.14

como una función de transferencia, donde se relaciona los cambios en la variable de
salida con respecto a los cambios en la variable de entrada, obteniéndose la
ecuación 1.15

RhQi ( S ) −H ( S )=AtRh S H (S)

Ecu. 1.15

Se agrupan los términos iguales, y sacar factor común

RhQi ( S ) =AtRh S H ( S )+ H (S)

RhQi ( S ) =( AtRh S +1) H ( S)

Ecu. 1.16

Se despeja de tal forma que se obtiene una expresión que relaciona la variación en
la variable de salida con la variación en la variable de entrada, ecuación 1.17

H (S ) Rh
=
Qi(S) Rh AtS +1

Ecu.1.17

19
Observar que se obtiene una función de transferencia que obedece a un modelo de
primer orden, donde se puede aprecia que la ganancia del proceso (Kp = Rh) y que
la constante de tiempo es Rh At. Expresada en términos de diagrama de bloque se
tiene figura 1.5.

Qi(S) H(S)

Figura 1.5. Diagrama de bloque, función de transferencia tanque de nivel

 Tanque térmico, variable temperatura

Se tiene un tanque, figura 1.6, en el cual entra un fluido a una temperatura
determinada Ti(t), este fluido en el tanque se le suministra calor Q(t), para
incrementar la temperatura de salida T(t), se requiere obtener la función de
transferencia que relaciona la variación de temperatura a la salida del tanque cuando
ocurren:
a) Cambios en la temperatura de entrada
b) Cambios en el flujo de calor suministrado

w, Ti

Cp
V
W,T

Figura 1.6. Tanque térmico

Para dar inicio se define el tipo de balance, en este caso se realizará un balance de
energía. Dónde:
W = flujo másico
Cp = capacidad calorífica del fluido
20
ρ = densidad del fluido
V = volumen del tanque
Balance en estado estacionario, ecuación 1.18

qs +wCp ( Tis−¿ )−wCp ( Ts−¿ )=0

Ecu. 1.18

Ahora se presenta el balance en estado transitorio, ecuación 1.19

dT
q+ wCp ( Ti−¿ )−wCp ( T −¿ )= ρCp V
dt

Ecu. 1.19

Se requiere la ecuación expresada en función de variables desviacionales, por lo

que se resta a la ecuación en estado transitorio (ecu. 1.19) a la ecuación en estado
estacionario (Ecu. 1.18), obteniéndose la ecuación 1.20

d (T −Ts)
(q−qs )+ wCp [ ( Ti−Tis )−(T −Ts) ] =ρCp V
dt

Ecu.1.20

Donde, recordando que todas estas variables son función del tiempo

Ti=Ti−Tis Q=q−qs T =T −Ts

Sustituyendo se obtiene la ecuación en función de las variables desviacionales,

ecuación 1.21

T (t¿)
Q(t)+ wCp(Ti ( t )−T ( t ))=ρCp V d ¿
dt

Ecu. 1.21

Luego, se aplica la transformada de Laplace (Apéndice B) y se tiene la ecuación

1.22

Q ( S ) +wCp ( Ti ( S )−T ( S ) )=ρ CpVT ( S )

Ecu. 1.22

Se agrupan los términos iguales

Q ( S ) +wCp Ti ( S )=ρCp V S T ( S ) + wCp T (S)

Ecu. 1.23

21
Dividiendo todos los términos entre wCp, se tiene la ecuación 1.24

(
Q ( S ) /(wCp)+ Ti ( S )= ρCp
V
wCp )
T ( S ) +T (S)

Ecu. 1.24

En este caso se tiene que pueden ser dos variables de entrada y una de salida, por
lo tanto se trabaja cada variable de entrada por separado. En caso que se den las
dos variables de entrada al mismo tiempo de igual forma se trabajan por separado y
una vez obtenidas las repuestas se suman los efectos que tienen en la variable de
salida

Q ( S)
wCp (( ) )
+Ti ( S ) = ρ
V
w
S+1 T ( S )

Ecu. 1.25

 Si se presenta la variación en el flujo de calor Q(S) y no varía la temperatura

a la entrada Ti(S) = 0, la ecuación 1.25 queda expresada de la forma de la
ecuación 1.26

Q ( S)
wCp (( ) )
= ρ
V
w
S +1 T ( S )

Ecu. 1.26

Luego, se despeja de forma de obtener la función de transferencia que relaciona la

variación de la señal de salida con la variación de la señal de entrada, obteniendo el
modelo matemático dinámico de primer orden

T ( S)
=
( )
1
wCp
Q(S ) ρV
( )
w
S+1

Ecu. 1.27
Observar que se obtiene una función de transferencia, ecuación 1.27, que obedece
a un modelo de primer orden, donde se puede apreciar que la ganancia del proceso
(Kp = 1/(w Cp)) y que la constante de tiempo es ρV/w.
 Si se presenta la variación en la temperatura de entrada al tanque Ti(S) y no
hay variación en el flujo de calor Q(S) = 0, la ecuación 1.25 queda expresada
de la forma de la ecuación 1.28
T ( S) 1
=
Ti(S)
( )
ρV
w
S +1

22
 Ecu. 1.28

La ecuación 1.28 representa la función de transferencia que obedece a un modelo

de primer orden, donde se puede aprecia que la ganancia del proceso (Kp = 1) y
que la constante de tiempo es ρV/w. Expresada en términos de diagrama de
bloque se tiene que, figura 1.7.

Ti(S) T(S)

Q(S)

Figura 1.7. Diagrama de bloque, función de transferencia tanque térmico

 Tanque de mezcla, variable concentración

Considerando el proceso de mezclado mostrado en la figura 1.8, en la entrada existe
un flujo de una solución salina que posee una concentración determinada x, el
volumen del tanque es contante, V. La concentración varía con el tiempo por lo que
la concentración a la salida del tanque y se ve afectada.
q, x(t)

V
q, y(t)

Figura 1.8. Tanque de mezcla

Se desea conocer la función de transferencia que relaciona la variación de

concentración de sal a la salida del tanque, con respecto a la variación de
concentración de sal a entrada del tanque de mezclado. Se iniciará realizando un
balance de masa de soluto, en el tanque, ecuación 1.29.

23
 flujo de soluto entrada−flujo de soluto salida=flujo de acumulado acumulado
Ecu.1.29

Expresando el balance en estado estacionario, ecuación 1.30, y el balance es

estado transitorio, ecuación 1.31

q x s ( t )−q y s ( t )=0

Ecu. 1.30

dy (t )
q x ( t ) −q y ( t )=V
dt

Ecu. 1.31

A continuación se debe obtener la ecuación en variables desviacionales, ecuaciones

1.32

dy (t)
q ( x ( t )−x s ( t ))−q( y ( t )− y s ( t ))=V
dt

Ecu. 1.32

x ( t ) −x s ( t )= X (t) y ( t ) − y s ( t )=Y (t)

Sustituyendo se obtiene la expresión en términos de variables desviacionales,

ecuación 1.33

d Y (t)
q X ( t )−q Y ( t )=V
dt

Ecu. 1.33

Aplicando transformada de Laplace (Apéndice B), se obtiene la ecuación 1.34

q X ( S )−q Y ( S )=V S Y (S )

Ecu. 1.34

Agrupando y despejando para obtener la función de transferencia ecuación 1.35

X ( S )= ( Vq ) S Y ( S) +Y ( S )
X ( S )= ( ( V / q ) S +1 ) Y ( S )

Y (S) 1
=
X ( S) ( V /q ) S +1

24
 Ecu. 1.35

La ecuación 1.35 representa una función de transferencia que obedece a un modelo

de primer orden, donde se puede apreciar que la ganancia del proceso (Kp = 1) y
que la constante de tiempo es V/q. Expresada en términos de diagrama de bloque
se tiene que, figura 1.9

X(S) Y(S)

Figura 1.9. Diagrama de bloque, función de transferencia tanque de mezcla

 Tanque reactor isotérmico, variable concentración

Ahora se tiene un tanque reactor isotérmico figura 1.10, donde se presenta una
reacción química donde A se convierte en P, ecuación 1.36. Al tanque entra una
corriente de flujo F, con una concentración del reactivo Ca o.

A−−→ P

Ecu.1.36

ma
q, Cao

V q,
Ca1

Figura 1.10. Tanque reactor isotérmico

La reacción que se produce es de primer orden

r =kCa

Ecu. 1.37

25
Donde
r =velocidad de reacción delreactivo
Ca=concentracion del ℜ activo A
k =contante dela velocidad en funciónde latempratura
Se presentan las ecuaciones del balance de masa en estado transitorio y en estado
estacionario, para el reactivo A, respectivamente ecuaciones 1.38 y 1.39

q Cao ( t )+ ma( t)−q Ca 1(t)−

( )
ma
ρa
Ca 1(t)−k 1VCa 1( t)=V
dCa1(t)
dt

Ecu. 1.38

q Cao s ( t )+ ma s (t)−q Ca1 s ( t )− ( maρ )Ca 1 ( t )−k 1 V Ca1 ( t )=0

a
s s

Ecu.1.39

De la diferencia del balance en estado transitorio y el estado estacionario se obtiene

la ecuación 1.40, en forma de variables desviacionales

Cao(t)−Caos (t )=Cao(t)

Ca1( t)−Ca 1s (t)=Ca1(t)

m(t)−ms(t)=M ( t)

q Cao ( t )+ M a(t )−q Ca 1 (t )−

( maρ )Ca 1 (t )−k 1 V Ca 1(t )=V d Ca1(t
a dt
)
0

Ecu. 1.40

Agrupando a un solo lado de la ecuación los términos iguales, El término se elimina

por considerarse muy pequeño

q Cao ( t )+ M a ( t )=V
d Ca1 ( t )
dt
+q Ca1 ( t )− ( )
ma
ρa
Ca 1 ( t ) +k 1 V Ca 1 ( t )

Ecu. 1.41

Sacando factor común en la ecuación diferencial obtenida, ecuación 1.42

d Ca 1 ( t )
q Cao ( t )+ M a(t)=V + ( q ∓ k 1V ) Ca1(t )
dt

Ecu. 1.42

26
Ahora ya la ecuación está preparada para pasar del dominio del tiempo al dominio
de S, aplicando Transformada de Laplace (Apéndice B)

q Cao ( S ) + M a(S)=V S Ca1( S)+ ( q ∓ k 1 V ) Ca 1(S )

Ecu. 1.43

Luego se hacen diferentes arreglos para obtener las funciones de transferencia,

donde se relacione los cambios en la salida con respecto a los cambios en la
entrada

( q
(q ∓k 1 V ) )
Cao ( S ) +
M a( S )
=
(V
( q ∓k 1V ) ( q ∓ k 1 V ) )
S Ca 1(S )+ Ca1(S)

Ecu. 1.44

Si se asumen cambios en la entrada Cao, Ma(S) = 0

q V
( )Cao ( S )= S Ca1(S)+Ca1( S)
( q+ k 1 V ) ( q+k 1 V )

q V
¿ Cao ( S )=( S +1)Ca1(S)
( q+ k 1 V ) ( q +k 1V )

q
Ca1( S) ( q+ k 1 V )
=
Cao(S) V
S+ 1
( q+ k 1V )

Ecu. 1.45

La ecuación 1.45 es una función de transferencia que obedece a un modelo de

primer orden, donde se puede aprecia que la ganancia del proceso (Kp = q/(q +k1V)
y que la constante de tiempo es V/(q + k1V)

Luego se puede obtener la función de transferencia, si se asumen cambios en Ma,

Cao (S) = 0

Ma ( S ) V
= S Ca1( S)+Ca1( S)
( q+ k 1 V ) ( q+k 1 V )

Ma ( S ) V
=( S +1) Ca1( S)
( q+ k 1 V ) ( q+ k 1V )

27
 1
Ca1( S) ( q+ k 1 V )
=
Ma(S) V
S+ 1
( q+ k 1V )

Ecu.1.46

La ecuación 1.46 es una función de transferencia que obedece a un modelo de

primer orden, donde se puede aprecia que la ganancia del proceso (Kp = 1/(q +k1V)
y que la constante de tiempo es V/(q + k1V). Expresada en términos de diagrama de
bloque se tiene que, figura 1.11.

Ma(S) Ca1(S)

q Cao(S)

Figura 1.11. Diagrama de bloque, función de transferencia tanque reactor isotérmico

 Termómetro de mercurio, variable temperatura

Se observara en un termómetro de mercurio como varía la temperatura del
mercurio cuando varía la temperatura en el elemento sensible del termómetro.
En la figura 1.12 se muestra el corte transversal de un termómetro de vidrio.

Tw(t)
To(t)

Pared de
mercurio vidrio

Figura 1.12. Corte transversal de un termómetro de vidrio

28
Partiendo de un balance de calor, se tiene que

Calor de entrada – Calor de salida = Calor acumulado

Ecu. 1.47

Entonces de igual manera como se ha presentado para otros casos, se tiene

el balance en estado estacionario y en estado transitorio
Donde:
h: es coeficiente convectivo, de transferencia de calor, entre la pared del
termómetro y el fluido del termómetro
A : área de transferencia de calor
m : masa de fluido en el termómetro
Cp : capacidad calorífica del fluido dentro del termómetro, mercurio
Balance de calor en estado transitorio
dTo (t)
hA ( Tw ( t )−¿ ( t ) )−0=mCp
dt
Ecu. 1.48

Balance de calor en estado estacionario

hA ( Tws ( t )−Tos ( t ) ) −0=0
Ecu. 1.49
Luego se obtiene la ecuación en variables desviacionales, de la diferencia de
la ecuación 1.48 y la ecuación 1.49
hA ¿
Tw ( t ) −Tws ( t )=Tw (t )
¿ ( t )−Tos (t )=¿(t)

d ¿(t)
hA ( Tw ( t )−¿ ( t ) )=mCp
dt
Ecu. 1.50

Aplicando transformada de Laplace (Apéndice B), a la ecuación 1.50 se

obtiene la ecuación 1.51
hA ( Tw ( S ) −T o ( S ) ) =mCp S ¿(S)

Ecu. 1.51

Agrupando términos iguales y aplicando factor común, se obtiene la ecuación

1.52
hA Tw ( S )=mCp STo ( S )+ hA ¿ ( S )
hA Tw ( S )=(m Cp S+hA )¿ ( S )

29
 Tw ( S )= (( ) ) ( )
mCp
hA
S+ 1 ¿ S

Ecu. 1.52

Obteniendo la función de transferencia representada en la ecuación 1.53

¿(S ) 1
=
Tw (S ) mCp
( )
hA
S +1

Ecu. 1.53

La ecuación 1.53 representa la función de transferencia que obedece a un modelo

de primer orden, donde se puede aprecia que la ganancia del proceso (Kp = 1) y que
la constante de tiempo es mCp/hAq. Expresada en términos de diagrama de bloque
se tiene que, figura 1.13

To(S) Tw(S)

Figura 1.13. Diagrama de bloque, función de transferencia del termómetro

 Flujo en una tubería, variable flujo

La diferencia de presión de un punto a otro a lo largo de una tubería es la fuerza
impulsora para que un fluido se mueva a través de la tubería de un punto a otro,
como lo muestra la figura 1.14 en la cual se muestran las variables de procesos.
P2- P1 = ∆P(t): variación de la caída de presión en la tubería expresada en
términos de presión, considerada la variable de entrada la cual al variar afecta la
variable de salida.
Q(t): caudal o flujo volumétrico a través de la línea de tubería, en términos de
volumen por unidad de tiempo, es considerada la variable de salida la cual es
afectada por los cambios producidos en la caída de presión.

30
 P1(t) P2(t)

m Q(t) A

Figura 1.13. Flujo en línea de tubería

Se requiere entonces, conocer la función de transferencia que relaciona el caudal en

una línea de tubería cuando se producen cambios en la caída de presión en la
tubería, se establecen las ecuaciones que representan los balances de fuerzas,

Para este caso particular se tiene la ecuación 1.54

Fuerza de desplazamiento – cantidad de movimiento = fuerza de aceleración

A ∆ P ( t )−A ∆ P ( t )=ma (t)

Ecu. 1.54

Donde:
A = área transversal de tubería
m = flujo másico del fluido a través de la tubería
m=L A ρ/ g
Ecu.1.55
L = longitud de la tubería
ρ = densidad del fluido
g = aceleración de la gravedad
Al observar los términos de la ecuación1.54, se entiende que se requiere de la
aplicación de algunas leyes o definiciones física, ecuación 1.56
2
v (t ) ρ
∆ P ( t )= 2
2 g aCo

Ecu.1.56

Co = coeficiente de flujo
a(t) = aceleración, definida por la derivada de la velocidad con respecto al tiempo,
ecuación 1.57

31
 dv (t)
a ( t )=
dt

Ecu. 1.57

Donde: v(t) = velocidad del fluido a través de la tubería, definida por el caudal entre
el área transversal de la tubería, ecuación 1.58

Q(t )
v ( t )=
A

Ecu. 1.58

Sustituyendo la ecuación 1.58 en la ecuación 1.57, se obtiene la ecuación 1.59

2
Q (t ) ρ
∆ P ( t )= 2 2
A 2 g Co

Ecu. 1.59

Luego se sustituye la ecuación 1.55 y 1.59 y la ecuación en la ecuación del balance

ecuación 1.54, obteniéndose la ecuación 1.60

( )
2
Q (t ) ρ L A ρ dQ(t)
A ∆ P ( t )−A =
2
A 2 g Co 2
gA dt

Ecu. 1.60

Observar que la ecuación 1.60 se presenta en términos de variación de la variable

de entrada y de la variable de salida. Se procede entonces hacer arreglos que
permitan agrupar términos iguales que permitan establecer la función de
transferencia que relaciona la variación de la variable de salida con respecto a la
variación de la variables de entrada

P (t )−
Q Q(t) ρ
2
A 2 g Co
2
=
( )L ρ dQ(t)
gA
2
dt

2
A ∆ P (t)= ( Lgρ ) dQdt( t ) + QQ(t )ρ
2 g Co 2

Ecu.1.61

Obtenida la ecuación 1.61, se procede aplicarle la transformada de Laplace

(Apéndice B) y se obtiene la ecuación 1.62

2
A ∆ P ( S )= ( Lgρ ) SQ ( S) +( 2 Qg Coρ )Q(S)
2

32
 Ecu. 1.62

Se continúa en busca de la expresión mas simplificada de la función de

transferencia

( A ¿ ¿ 2/ ( 2 Qg Coρ )) ∆ P ( S )=
2
(( )) ( Lgρ )
Qρ
2 g Co
2
SQ ( S ) +Q(S) ¿

( ) ( )
2
Qρ 2 LCo
( A ¿ ¿ 2/ ) ∆ P ( S )=( S +1) Q( S) ¿
2 g Co
2
Q

Q (S ) 2 2
2 g Co A ¿ 1
〖 =( )
∆ P ( S) Qρ
( )
2
2 L Co
S+ 1
Q

Ecu. 1.63

La ecuación 1.63 representa la función de transferencia que obedece a un modelo

de primer orden, donde se puede aprecia que la ganancia del proceso (Kp =
2 g Co 2 A 2 2 L Co2
) y que la constante de tiempo es . Expresada en términos de
Qρ Q
diagrama de bloque se tiene que, figura 1.14.

Q(S)
2 2
2 g Co A /Qρ

( )
2
2 LCo
S +1
Q

Figura 1.14. Diagrama de bloque, función de transferencia de un

proceso de transporte en una tubería
 Tanque de almacenaje de gas, variable presión
Ahora se considera un tanque al cual entra un flujo de gas, y se quiere conocer
como es la función de transferencia que relaciona la variación de presión dentro del
tanque con respecto a los cambios que se pueden producir en el flujo de gas a la
entrada o los efectos de la presión en la salida del tanque. En la figura 1.15 se
muestra un esquema de este proceso,

33
 P(t) gas

Qe(t)
P2(t)

Figura 1.15. Tanque de almacenamiento de gas

Partiendo de un balance de masa en el tanque, se tiene que

masa de entrada – masa de salida = masa acumulado
Ecu. 1.64
Entonces de igual manera como se ha presentado para otros casos, se tiene el
balance en estado estacionario, ecuación 1.65, y en estado transitorio ecuación 1.66
Donde:
Qe(t): flujo de gas a la entrada del tanque
Qs(t): flujo de gas a la salida de la válvula
P(t) : presión en el tanque
P2(t) : presión en la salida de la válvula
ρ : densidad
m : masa
Balance en estado estacionario
ρ Qe (t )− ρQs ( t )=0
Ecu. 1.65
Balance en estado transitorio
dm(t)
ρ Qe (t )− ρQs ( t )=
dt
Ecu. 1.66

En términos de variables desviacionales se obtiene una ecuación parecida a la

ecuación en estado transitorio, ecuación 1.67

d m(t )
ρ Qe ( t )− ρQs ( t )=
dt

Ecu. 1.67

34
Si se observa la ecuación 1.67, en los términos en que esta definida no se
encuentran las variables en las que se indico previamente debería ser expresada la
función de transferencia por lo que se requiere la ayuda de definiciones y leyes
físicas, como las que se tienen en las ecuaciones 1.68, 1.69 y 1.70. El flujo de salida
de la válvula esta definido por la diferencia de presión entre la entrada y salida de la
válvula y la resistencia del flujo de gas a través de la válvula

P ( t )−P 2(t)
Qs ( t ) =
Rv

Ecu. 1,68

Donde; Rv: resistencia del flujo de gas en la válvula

Luego se puede considerar que el gas dentro del tanque se comporta como un gas
ideal y se aplica la ecuación de estado para un gas ideal, despejando la masa de
gas en el tanque

RT
P (t )= m(t)
VM

Ecu. 1.69

VM
m ( t )= P(t)
RT

Ecu. 1.70

Aplicando derivada a la ecuación 1.70, se tiene la ecuación 1.71

dm ( t ) VM dP(t )
=
dt RT dt

Ecu. 1.71

Donde

R: constante de los gases ideales

V: volumen del tanque
T: temperatura del gas dentro del tanque, la cual se considera constante por lo que
el tanque se considera isotérmico
M: peso molecular del gas
Sustituyendo las ecuaciones 1.68 y 1.71 en la ecuación de variables desviacionales
1.67

P ( t )−P 2 ( t ) VM dP(t)
ρ Qe ( t )− ρ =
Rv RT dt

35
 Ecu. 1.72

Ahora se observa que la ecuación 1.72, se encuentra expresada en términos de las

variaciones de las salidas y las entradas, que definen la función de transferencia.
Por lo que se aplicara la transformada de Laplace (Apéndice B), obteniéndose la
ecuación 1.73

P ( S) P 2 ( S ) VM
ρ Qe ( S )−ρ +ρ = S P(S)
Rv Rv RT

Ecu. 1.73

Para la obtención de la función de transferencia, se realizan arreglos que permiten

obtener la relación variación de la señal de salida con respecto a la variación con la
señal de salida

P 2 ( S ) VM P ( S)
ρ Pe ( S )+ ρ = S P ( S)+ ρ
Rv RT Rv

VMRv
RvPe ( S )+ P 2 ( S )= S P ( S ) + P(S)
ρRT

Ecu. 1.74

Al agrupar el término P(S), en la ecuación 1.74, se obtiene la ecuación 1.75, donde

se tiene dos posibles variables de entrada y una variable de salida, ya
anteriormente se presento un caso parecido ( tanque de calentamiento)

Rv Qe ( S ) + P2 ( S )= ( VMRv
ρRT
S +1) P ( S )

Ecu.1.75

Si los cambios se dan en la variable de entrada Qe, entonces P2(S) = 0;

obteniéndose la ecuación 1.76 que representa la función de transferencia que
representa la variación de la presión dentro de tanque, cuando se producen cambios
en el caudal de entrada de gas al tanque o recipiente, se observa que la ganancia es
VMRv
igual a Rv y la constante de tiempo esta dada por
ρRT

P ( S) Rv
=
Qe ( S ) VMRv
S+1
ρRT

Ecu. 1.76

36
Si los cambios se dan en la variable de entrada P2, entonces Qe(S) = 0;
obteniéndose la ecuación 1.77 que representa la función de transferencia que
representa la variación de la presión dentro de tanque, cuando se producen cambios
en la presión a la salida de la válvula de descarga de recipiente de gas, se observa
VMRv
que la ganancia es igual a 1 y la constante de tiempo esta dada por .
ρRT

P ( S) 1
=
P 2 ( S ) VMRv
S+1
ρRT

Ecu. 1.77

Expresada en términos de diagrama de bloque se tiene que, figura 1.16.

P(S)
P2(S)

Rv Qe(S)

Figura 1.16. Diagrama de bloque, recipiente de gas

1.5.2 Modelos de segundo orden

 Tanques de nivel (interactuante, y no interactuante)

Ahora en lugar de tener un solo tanque, observar que se tiene dos tanque, en esta
caso considerar no interactuantes ya que lo que pase en el tanque 1 afecta al tanque
2 pero lo que pase en el tanque 2 no afecta al tanque 1. Figura 1.17.

qi

q1

At1 At2 qo

Rh1 Rh2

37
 Figura 1.17. Sistema de tanques no interactuantes

El objetivo en este caso es obtener un modelo matemático que relacione los

cambios de nivel en el tanque 2, cuando se producen cambios en la entrada del
tanque 1. Por analogías, luego de obtener los modelos del tanque 1 (Ecu. 1.78) y del
tanque 2 (Ecu. 1.79) se tiene

H 1 (S ) Rh 1
=
Qi ( S ) Rh 1 At 1 S+ 1

Ecu.1.78

H 2(S) Rh 2
=
Q 1( S) Rh2 At 2 S +1

Ecu.1.79

Y de la definición

H 1 (S )
Q 1( S)=
Rh 1

Ecu. 1.80

Sustituyendo en la ecuación 80 se tiene que la expresión para el tanque 2 se tiene

la ecuación 1.81

H 2(S) Rh2 / Rh 1
=
H 1(S) Rh2 At 2 S +1

Ecu.1.81

Luego expresando en términos de diagrama de bloque, figura 1.18.

Qi(S) H1(S) H2(S)

Figura 1.18. Diagrama de bloque, conjunto de tanques no interactuantes

Recordando que la relación variación de la señal de salida con respecto a la señal

de entrada, para dos bloques en serie, es el producto de las funciones de
transferencia de los dos bloques, apéndice D, se obtiene entonces

38
 H 2(S) Rh 1 Rh2 /Rh 1
=
Qi (S) Rh1 At 1 S +1 Rh 2 At 2 S +1

H 2( S) Rh1 R h 2/ R h 1
=
Qi (S) τ 1 S+1 τ 2 S +1

H 2(S) Rh 2
=
Qi (S) τ 1 τ 2 S +( τ 1+ τ 2) S +1
2

Ecu. 1.82

Obsérvese que se obtiene un modelo matemático dinámico de Segundo orden,

ecuación 1.82.

 Ahora se presentan nuevamente los tanques, pero ahora se debe observar

donde se encuentra la entrada de flujo en el tanque 2, se nota que está se
encuentra por debajo del nivel del tanque 2, por lo que se considera un
sistema de tanques interactuantes, lo que suceda en el tanque 2 afecta al
tanque 1. Figura 1.19.

qi

At2
At1 qo
q1

Rh1 Rh2
Figura 1.19. Sistema de tanques interactuantes

Entonces se necesita expresar las funciones de transferencia de cada uno de los

bloques que representan a cada tanque, donde se tiene que el flujo de salida del
tanque 1, no solo depende del cabezal del tanque 1, sino que también del cabezal
del tanque 2, lo que al expresar el balance en variables desviacionales, se obtiene
ecuación 1.83

Para el tanque 1

d V 1(t)
ρ qi (t )− ρq 1 ( t )=ρ
dt

39
 Ecu. 1.83

Para definir el flujo de salida del tanque 1, se tiene que depende del cabezal del
tanque 1 y del cabezal del tanque 2, por lo q1, se expresa como lo muestra la
ecuación 1.84

h1 ( t )−h 2 ( t )
q 1 ( t )=
Rh1

Ecu. 1.84

Luego, el volumen se puede expresar como lo muestra la ecuación 1.85

V ( t ) =At 1 h 1 (t )
Ecu. 1.85
Sustituyendo la ecuación 1.84 y la 1.85 en la ecuación 1.83, obteniéndose la
ecuación 1.86 que en términos de nivel, h1

h 1 ( t )−h2 ( t ) d h 1(t )
ρ qi (t )− ρ = ρAt 1
Rh 1 dt

Ecu. 1.86

Asumiendo que no hay cambios en la densidad del fluido, el balance queda

expresado según la ecuación 1.87

h 1 ( t ) −h 2 ( t ) d h1( t)
qi ( t ) − = At 1
Rh1 dt

Ecu. 1.87

Obtenida la ecuación diferencial, se puede obtener el modelo en términos de S,

aplicando transformada de Laplace, apéndice B, ecuación 1.88

H 1 ( S ) −H 2 ( S )
Qi ( S )− = At 1 SH 1( S)
Rh1

Ecu. 1.88
Luego se agrupan los términos iguales
Rh1 Qi ( S ) + H 2 ( S ) =At 1 Rh1 SH 1 ( S )+ H 1( S)

Ecu.1.89
Y se aplica factor común, obteniéndose una función que relaciona la variación de la
señal de salida del tanque 1, H1(S) con variaciones en la entrada que puede ser el
nivel del tanque 2 o el flujo de entrada del tanque 1, ecuación 1.90

Rh1 Qi ( S ) + H 2 ( S ) =( At 1 Rh 1 S+1)H 1 ( S )

40
 Ecu. 1.90
Aplicando los términos de diagrama de bloque, apéndice D, figura 1.20

H2(S) H1(S)

Rh1 Qi(S)

Figura 1.20. Diagrama de bloque, tanque 1, (sistema interactuantes)

Para el tanque 2

Aplicando balance de masa en el tanque 2, la ecuación en función de la variables

desviacionales se tiene que:

d V 2(t )
ρ q 1 ( t ) −ρ qo ( t ) =ρ
dt

Ecu.1.91

Donde, el caudal de salida del tanque 2, solo depende del cabezal del tanque 2
(ecuación 1.92), y el volumen del tanque 2 esta definido por el área transversal por
el nivel (ecuación 1.93)

h 2( t )
qo ( t )=
Rh 2

Ecu.1.92

V 2 ( t )= At 2 h 2 ( t )

Ecu. 1.93

Sustituyendo la ecuación 1.92 y la ecuación 1.93 en la ecuación 1.91, se obtiene la

ecuación 1.94 en términos de h1 y h2

h 1 ( t )−h 2 ( t ) h 2 ( t ) d h 2(t)
− = At 2
Rh 1 Rh 2 dt

Ecu. 1.94

Aplicando Transformada de Laplace, se obtiene la ecuación 1.95

41
 H 1 ( S )−H 2 ( S ) H 2 ( S )
− = At 2 S H 2(S)
Rh 1 Rh 2

Ecu. 1.95

Luego de hacen los arreglos necesarios, para la obtención de una función de

transferencia que relacione la señal de salida con respecto a la señal de entrada. Se
separan los términos del paréntesis y se obtiene la ecuación 1.96

H 1 (S ) H 2 (S ) H 2 (S )
− − =At 2 S H 2(S)
Rh 1 Rh 1 Rh 2

Ecu. 1.96

Se multiplica la ecuación 1.96 por Rh1 Rh2, y se tiene la ecuación 1.97

Rh2 H 1 ( S ) −Rh2 H 2 ( S )−Rh 1 H 2 ( S )= At 2 Rh 1 Rh 2 H 2( S)

Ecu.1.97

Se agrupan a un lado de la ecuación todos los términos que tengan H2

Rh2 H 1 ( S ) =At 2 Rh1 Rh2 S H 2 ( S ) + Rh2 H 2 ( S ) + Rh 1 H 2 ( S )

Rh2 H 1 ( S ) =At 2 Rh1 Rh2 SH 2 ( S ) +(Rh 2+ Rh1) H 2 ( S )

Ecu. 1.98

Se divide la ecuación 1.98 entre Rh1 + Rh2, obteniéndose la ecuación 1.99, para
luego aplicar factor común (ecuación 1.100)

Rh 2 At 2 Rh1 Rh2
H 1 ( S )= S H 2 ( S )+ H 2 ( S )
Rh 2+ Rh1 Rh 2+ Rh 1

Ecu.1.99

Rh 2 At 2 Rh 1 Rh 2
H 1 ( S )=( S+1) H 2 ( S )
Rh 2+ Rh1 Rh2+ Rh1

Ecu. 1.100

Posteriormente se procede a despejar la relación H2(S)/H1(S), obteniendo la

ecuación 1. 101

Rh2
H 2 (S ) Rh 2+ Rh1
=
H 1 ( S ) At 2 Rh 1 Rh 2
S +1
Rh 2+ Rh1

42
 Ecu. 1.101

Por lo que el arreglo del sistema de tanques interactuantes en forma de diagrama de

bloque se expresa según la figura 1.21. Apéndice D

H2(S)
H1(S)

H2(S)

Rh1 Qi(S)

Figura 1.21. Diagrama de bloque, conjunto de tanques interactuantes

 Tanques térmicos
Igual que se observó para el sistema de tanques de nivel, se presenta para un
sistema de tanques de calentamiento, figura 1.22, se requiere la función de
transferencia que relaciona la variación de temperatura del fluido a la salida del
segundo tanque, cuando ocurren cambios en la variable de entrada del primer
tanque.

w, T1 (t) Cp2
w, Ti (t)
V2
Cp1
ρ2
V1

ρ1
w, T2 (t)
Q1 (t) Q2 (t)

Figura 1.22. Sistema de dos tanques de calentamiento

Por analogías el sistema de dos tanques de calentamiento se puede representar e

diagrama de bloque, según la figura 1.23.

43
 T2(S)
Ti(S) T1S)

Q1(S) Q2(S)

Figura 1.23. Diagrama de bloque de un sistema de dos tanques de calentamiento

Al observar la figura 1.23, se puede apreciar que es un sistema en serie y que es

posible obtener varias funciones de transferencia, que relaciona la variación de la
variable de salida en este caso T2:
La variación de la temperatura de salida T2, con respecto a cambios en la
temperatura de entrada Ti, ecuación 1.102

T 2(S) 1 1
=
Ti(S)
(
ρ1 V 1
w
S+1 ) (
ρ2 V 2
w
S+1 )
Ecu. 1.102

ρ 1V 1 ρ 2V 2
Donde las constante de tiempo τ 1= y τ 2= , entonces la ecuación 1.102
w w
se puede escribir como una función de transferencia con un modelo matemático de
segundo orden, apéndice D, según la ecuación 1.103, y la figura 1.24

T 2 (S ) 1
=
Ti ( S ) τ 1 τ 2 S + ( τ 1+ τ 2 ) S+1
2

Ecu.1.103

44
 Ti(S) T2(S)

Figura 1.24. Diagrama de bloque de un sistema de tanques térmicos en serie

Ahora se obtendrá la función de transferencia que relaciona la temperatura de salida

del segundo tanque, T2 cuando ocurren variaciones en el suministro de calor del
primer tanque, Q1, ecuación 1.104.

1
T 2(S) wCp 1 1
=
Q1(S)
(
ρ 1V 1
w ) (
S +1
ρ 2V 2
w
S +1 )
1
T 2( S) wCp 1
=
Q1 ( S ) τ 1 τ 2 S + ( τ 1+τ 2 ) S+1
2

Ecu. 1.104

Tanto la ecuación 1.103 como la ecuación 1.104 tiene igual constante de tiempo, la
diferencia entre ella esta en la ganancia de procesos.

Si se intenta trabajar los sistemas de tanque de mezclado o los tanques reactores

mostrados en la sección de modelos de primer orden, en forma analógica se
obtendrán modelos de segundo orden.

 Válvula de control
En la industria es constante conseguirse con sistemas donde el elemento final de
control es una válvula neumática, es decir recibe una señal de presión de control
para regular el flujo que pasa a través de ella, de tal forma como puede observar en
la figura 1.25, se requiere obtener una función de transferencia que relacione la
variación de flujo a través de la válvula cuando ocurren cambios es la señal de
presión de control que entra a la válvula.

45
 Pc (t)

X (t)

Q (t)

Figura 1.25. Válvula de control neumática

Se inicia realizando un balance de fuerza donde se tiene la ecuación 1.105

Fuerza de aceleración = fuerza aplicada – fuerza del resorte – fuerza de fricción

m a ( t ) =A Pc (t )−K x ( t )−C v (t )

Ecu. 1.105

Donde: m, es la masa de la válvula y el vástago; A, área del diafragma sobre la cual

se ejerce la fuerza; K, constante del resorte y C, coeficiente de fricción. También se
tiene Pc(t), presión de control; x(t), desplazamiento del vástago; v(t), velocidad de
desplazamiento del vástago y a(t), aceleración. De tal manara que se tiene que

dx (t)
v ( t )=
dt

Ecu.1.106
2
d x (t)
a ( t )=
dt 2

Ecu.1.107

Al sustituir las ecuaciones 1.106 y 1.107 en la ecuación 1.105

46
 2
d x (t ) dx(t )
m =A Pc (t )−K x ( t )−C
dt
2
dt

Ecu.1.108

Se puede observar que la ecuación 1.108, esta escrita de forma que ya aparecen los
términos que se han definido para la función de transferencia, por lo que le aplicara
la transformada de Laplace (Apéndice B).
2
m S X ( S ) =A Pc ( S )−K X ( S )−C S X (S)

Ecu. 1.109

Realizando los arreglos requeridos, se puede apreciar la función de transferencia

que relaciona el desplazamiento del vástago, X(S) con respecto a la variación de
presión de control, Pc(S)
2
m S X ( S ) +C S X ( S ) + K X ( S )= A Pc ( S )

2
(m S + C S + K ) X ( S ) =A Pc ( S )

X (S) A
=
Pc (S) mS +C S+ K
2

X (S) A/K
=

K( ) ( )
Pc (S) m 2 C
S+
K
S+ 1

Ecu.1.110

En la ecuación 1.110 se puede apreciar un modelo de segundo orden, donde se

tiene que la ganancia está dada por A/K, y la constante de tiempo τ =√ m/K .
También se conoce que según sea la variación del desplazamiento del vástago se
tiene una variación en el flujo a través de la válvula, por lo que la función de
transferencia que relaciona la variación de caudal con respecto a la variación del
desplazamiento, se expresa en la ecuación 1.111, como una ganancia proporcional,
coeficiente de flujo Kv

Q(S)
=Kv
X (S)

Ecu.1.111

Entonces, para la obtención de la función de transferencia que relaciona la variación

del caudal a través de la válvula, Q(S) con la variación de la presión de control,
Pc(S) ecuación 1.112

47
 Q(S) KvA / K
=
( ) ( )
Pc (S) m 2 C
K
S+
K
S+ 1

Ecu.1.112

Si en la ecuación 1.112, se hacen algunas consideraciones como son que el aporte

de la masa es muy pequeña, al igual que el aporte de fricción; entonces la función
de transferencia de válvula se podría considerar un a ganancia solo proporcional,
como se muestra en la ecuación 1.113.

Q(S)
=Kv A/ K
Pc (S)

Ecu. 1.113

Se ha mostrado que se pueden obtener funciones de transferencia donde los

modelos dinámicos pueden obedecer a modelos de primer orden o de segundo
orden o simplemente corresponde a bloques de ganancia solo proporcional. Pero
hoy por día es posible obtener modelos matemáticos mas reales, ya que se parte de
conocer el comportamiento de la variación de la variable de salida ante variaciones
de la variables de entrada gracias a herramientas computacionales que relacionan
la estadística, la obtención de una buena data, el monitoreo del proceso y las
pruebas de planta. Y esto no solo es aplicable a procesos de una o dos entradas con
una sala salida como se ha mostrado, sino que es posible obtener modelos
multivariables.

48