Evaluacion #Controladores Industriales

Semana 4
Controladores
Industriales
Evaluación
N° 2
Nombre Hugo Catril Matamala

Rut 17.320.751-4
Asignatura 2022-5B-CONTROLADORES INDUSTRIALES/500-CED-
ESPFT
Semana 4
Controladores
Industriales
Evaluación
N° 2
Competencia asociada: Programar equipos y sistemas de instrumentación y
control retroalimentado de procesos industriales, según el manual del fabricante y
condiciones de operación.
Unidad de Competencia: Modelar gráficamente y matemáticamente un sistema
de control.
Consideraciones importantes
1. La evaluación es un encargo.
2. Usted posee un periodo en envío limitado para poder realizar el encargo.
3. La copia o plagio de algún encargo y/o evaluación será sancionada con nota
1.
Semana 4
Instrucciones
1- Se requiere controlar la posición x(t) de un embolo hidráulico en un
proceso de inyección de plásticos, la bomba entrega una presión
constante y se controlara dicha presión mediante una válvula
proporcional, esta modulara la presión de acuerdo al voltaje (0 a 10volt)
que entregue el controlador o de acuerdo al error entre la posición
deseada y la medición. El sensor de posición también entrega una señal
en voltaje de 0 a 10 volt de manera proporcional a la posición de 0 a
1metro.
La función de transferencia entre la entrada del voltaje y la salida de presión

de la válvula es de
2
𝐺(𝑠) =
2𝑠 + 1
La fuerza del embolo, dependerá de la presión p(t) entregada por la válvula,
dicho embolo tiene una masa M de 4 kg y el área A que tiene contacto con el
fluido es de 0,2 m2. El rozamiento viscoso B es de 3N/m/s y se considera que
el embolo tiene contacto con una superficie elástica de k=1N/m.
El sistema del embolo se puede graficar de la siguiente forma, donde f(t)=
A*p(t)
De acuerdo a la información se pide:
a- Modele matemáticamente el sistema del embolo y encuentre la función

de transferencia que relaciona la presión como entrada y la posición
como la salida.
La presión aplicada en el embolo por la valvula es la entrada del sistema y la

posición es de salida, esta presión la podemos expresar de la siguiente
manera:
𝑑 2 × (𝑡) 𝑑𝑥 (𝑡)
𝐹 (𝑡) = 𝑀 × + 𝐵 × + 𝑘 × 𝑥(𝑡)
𝑑2 𝑑𝑡
Semana 4
La transformación de LAPLACE seria la siguiente:
𝐹 (𝑠) = (𝑀𝑠 2 + 𝐵 × 𝑠 + 𝑘) × 𝑥(𝑠)
𝐴𝑃(𝑠) = (𝑀𝑠 2 + 𝐵 × 𝑠 + 𝑘) × 𝑥(𝑠)
La función de transferencia es la siguiente:
𝑥(𝑠) 𝐴
=
𝑃(𝑠) 𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝑘
𝑥(𝑠) 0,2
= 2
𝑃(𝑠) 4𝑠 + 3𝑠 + 1
b- Confeccione el diagrama de bloques que represente el sistema completo

agregando un bloque de retroalimentación con ganancia de 10, H(s)=10 que
representa a la ganancia del sensor, la función de transferencia del sistema
mecánico del embolo J(s) y la válvula G(s).
Controlador Valvula Embolo

F(t) C(t) G(s) J(s) x(t)
𝟐 𝟎, 𝟐
K
𝟐𝑺 + 𝟏 𝟒𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏
Sensor
H(s)
10
Semana 4
c- Obtenga los polos de la función de transferencia del sistema mecánico

del embolo y grafique la respuesta al escalón unitario, utilizando
Octave, indique si el sistema es estable y que tipo de sistema es,
según la respuesta obtenida.
Los polos de la función de transferencia del sistema del embolo son:
4𝑠 2 + 3𝑠 + 1 = 0
𝑠1 = −0.3750 + 0.3307𝑖
𝑠2 = −0.3750 − 0.3307𝑖
El sistema es estable, cuenta con 2 polos cuadráticos, ambos polos se encuentran

en la parte negativa del gráfico.
El grafico de la respuesta al escalón unitario quedaría de la siguiente forma:

Semana 4
d- Obtenga la función de trasferencia en lazo cerrado del sistema

completo, relacionando la salida x(t) con la referencia r(t) y obtenga
los polos y grafique la respuesta al escalón unitario.
Función N°1:
𝐸 (𝑠) = 𝑟(𝑠) − 10 × 𝑌(𝑠)
𝑌(𝑠) 𝐾×2 0.2

= × 2
𝐸(𝑠) 2𝑠 + 1 4𝑠 + 3𝑠 + 1
𝑌(𝑠) 𝐾 × 0.4
= 3
𝐸(𝑠) 8𝑠 + 6𝑠 + 2𝑠 + 4𝑠 2 + 3𝑠 + 1
2
𝑌(𝑠) 𝐾 × 0.4
= 3
𝐸(𝑠) 8𝑠 + 10𝑠 2 + 5𝑠 + 1
Función N°2
10𝑌(𝑠) = 𝑟(𝑠) − 𝐸(𝑠)
𝑌(𝑠) × 8𝑠 3 + 10𝑠 2 + 5𝑠 + 1
𝐸(𝑠) =
𝐾 × 0.4
Sustituyendo las funciones nos queda lo siguiente:
8𝑠 3 + 10𝑠 2 + 5𝑠 + 1
𝑌(𝑠) = = 𝑟(𝑠) − 10𝑌(𝑠)
𝐾 × 0.4
𝑌(𝑠) × (8𝑠 2 + 10𝑠 2 + 5𝑠 + 1) = (𝐾 × 0.4) × (𝑟(𝑠) − 10𝑌 (𝑠))
𝑌(𝑠) 𝐾 × 0.4
=
𝐸(𝑠) (8𝑠 2 + 10𝑠 2 + 5𝑠) + (4 × 𝐾 + 1)
Semana 4
Asignando valor de 10 al controlador (K) Obtenemos:
𝑌(𝑠) 4
= 3
𝐸(𝑠) 8𝑠 + 10𝑠 2 + 5𝑠 + 41
Los polos de la función de transferencia del sistema son:
8𝑠 3 + 10𝑠 2 + 5𝑠 = 0
𝑆1 = −0.5000 + 0𝑖
𝑆2 = −0.3750 + 0.3307𝑖
𝑆3 = −0.3750 − 0.3307𝑖
El grafico de la respuesta al escalón unitarios quedaría de la siguiente forma:

Semana 4
2- Se tiene el siguiente sistema
a- Obtenga la respuesta al escalón en lazo abierto y sus polos, indique si

el sistema es estable para k=1.
Polos para lazo abierto: 𝑆1 = −4 𝑆2 = −1

El sistema no es estable cuando el lazo es abierto y 𝐾 = −1
Semana 4
b- Obtenga la función de transferencia en lazo cerrado y grafique la

respuesta al escalón unitario, indique si el sistema es estable y a que
tipo de sistema pertenece, según los polos del sistema y su respuesta,
cuando k=1.
Para el lazo abierto la función de transferencia es:
2𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 3𝑠 − 4
La función para el lazo cerrado será determinada con la función:
2𝐾
𝐺(𝑠) 2 2𝐾
𝐺(𝑠) = = 𝑠 + 3𝑠 − 4 = 2
1 + 𝐺(𝑠) 1 + 2𝐾 𝑠 + 3𝑠 − 4 + 2𝐾
2
𝑠 + 3𝑠 − 4
2
Reemplazando 𝑲 = 𝟏 :
𝑠 2+ 3𝑠−2
Los polos en lazo cerrado son 𝑆1 = 3.56155 ; 𝑆2 = 0.56155
El sistema no es estable cuando el lazo es cerrado y K=1

Semana 4
c- Indique para que valores de k el sistema es estable.
La función de transferencia en lazo cerrado es el siguiente:
2𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 3𝑠 − 4 + 2𝑘
El factor del denominador que hace que los polos sean o no reales positivo
es:
−4 + 2𝐾
Para que el sistema sea estable, este termino debe cumplir la siguiente
restricción:
−4 + 2𝐾 > 0
Por lo tanto, el sistema será estable cuando 𝑲 > 𝟑.

Semana 4
d- Calcule el error de posición de la función de transferencia cuando k=3
y k=4, grafique la respuesta al escalón en lazo cerrado y compare los
dos casos e indique cual tiene un mayor error estacionario.
La función de transferencia en lazo cerrado es:
2𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 3𝑠 − 4 + 2𝐾
La función de transferencia en lazo cerrado con 𝐾 = 3 es:
6
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 3𝑠 + 2
𝐾 6
𝑝=lim =3
𝑛→0 𝑠 2 +3𝑠+2
Por lo que el error de posición para 𝐾 = 3 es:
1 1
𝑒𝑟𝑝 = = = 0,25
1 + 𝐾𝑝 1 + 3
Semana 4
La función de transferencia en lazo cerrado con 𝐾 = 4 es:
8
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 3𝑠 + 8
𝐾 8
𝑝=lim =2
𝑛→0 𝑠 2 +3𝑠+4
Por lo que el error de posición para 𝐾 = 4 es:
1 1
𝑒𝑟𝑝 = = = 0,333333333
1 + 𝐾𝑝 1 + 2
Como podemos ver, la transferencia con mayor error estacionario es cuando

𝐾=3
Semana 4
Criterios de evaluación
Escala de apreciación
Indicadores de logro PUNTAJE

100
Modelar gráficamente sistema de 25
control, según el caso
Modela matemáticamente sistemas de 25

control, según el caso.
Simula sistemas de control en lazo 25
abierto y lazo cerrado
Analiza la estabilidad de sistemas de 25
control en lazo abierto y lazo cerrado
total 100

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Nombre Hugo Catril Matamala

La función de transferencia entre la entrada del voltaje y la salida de presión

De acuerdo a la información se pide:

a- Modele matemáticamente el sistema del embolo y encuentre la función

La presión aplicada en el embolo por la valvula es la entrada del sistema y la

La transformación de LAPLACE seria la siguiente:

𝐹 (𝑠) = (𝑀𝑠 2 + 𝐵 × 𝑠 + 𝑘) × 𝑥(𝑠)

𝐴𝑃(𝑠) = (𝑀𝑠 2 + 𝐵 × 𝑠 + 𝑘) × 𝑥(𝑠)

La función de transferencia es la siguiente:

b- Confeccione el diagrama de bloques que represente el sistema completo

Controlador Valvula Embolo

c- Obtenga los polos de la función de transferencia del sistema mecánico

Los polos de la función de transferencia del sistema del embolo son:

El sistema es estable, cuenta con 2 polos cuadráticos, ambos polos se encuentran

El grafico de la respuesta al escalón unitario quedaría de la siguiente forma:

d- Obtenga la función de trasferencia en lazo cerrado del sistema

𝐸 (𝑠) = 𝑟(𝑠) − 10 × 𝑌(𝑠)

𝑌(𝑠) 𝐾×2 0.2

10𝑌(𝑠) = 𝑟(𝑠) − 𝐸(𝑠)

Sustituyendo las funciones nos queda lo siguiente:

Asignando valor de 10 al controlador (K) Obtenemos:

Los polos de la función de transferencia del sistema son:

El grafico de la respuesta al escalón unitarios quedaría de la siguiente forma:

2- Se tiene el siguiente sistema

a- Obtenga la respuesta al escalón en lazo abierto y sus polos, indique si

Polos para lazo abierto: 𝑆1 = −4 𝑆2 = −1

b- Obtenga la función de transferencia en lazo cerrado y grafique la

Para el lazo abierto la función de transferencia es:

El sistema no es estable cuando el lazo es cerrado y K=1

c- Indique para que valores de k el sistema es estable.

La función de transferencia en lazo cerrado es el siguiente:

Por lo tanto, el sistema será estable cuando 𝑲 > 𝟑.

La función de transferencia en lazo cerrado es:

Por lo que el error de posición para 𝐾 = 3 es:

Por lo que el error de posición para 𝐾 = 4 es:

Como podemos ver, la transferencia con mayor error estacionario es cuando

Indicadores de logro PUNTAJE

Modela matemáticamente sistemas de 25

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