Fase 2 - Diseñar El Controlador Según Curva de Reacción

Fase 2 - Diseñar el controlador según curva de reacción
Realizado por: Fabio Ivan Narvaez
Tutor: JAIR EVIEL BARRIOS DELUQUEZ
Curso: Control Digital
Código: 203041
Grupo colaborativo: 34
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Escuela de Ciencias Básicas Tecnologías e Ingeniería ECBTI
Ingeniería Electrónica
2023
Introducción
En la presente actividad la cual pertenece a la fase dos y en la cual se complementa con

la fase 1 Se realizo los cálculos correspondientes a el diseño de controlador según la
curva de reacción, para ello se usó el software Matlab y así se pudo realizar sus
respectivos cálculos analíticos y matemáticos, además se deja evidencia de capturas de
pantalla con sus respectivas explicaciones y sus resultados obtenidos.
Objetivos
 Realizar un diseño de control partiendo de una grafica y conociendo su función

de transferencia o modelo matemático
 Utilizar el software de Matlab de la manera mas precisa y eficiente para obtener

resultados contundentes.
 Analizar el punto de partida que es la función de transferencia para obtener los

parámetros adecuados del proyecto.
Desarrollo
La actividad consiste en:
Usando como base la temática de la unidad dos (2) del curso, la cual encontrará en el
entorno de aprendizaje y con el uso de Matlab dar solución a los siguiente:
A partir del modelo analítico (ecuación matemática) calculado en la fase 1. El estudiante

debe analizar los siguientes tres (3) diseños de controladores, verificar su aplicabilidad y
simular en Matlab.
• Diseño e implementación de filtros digitales.
• Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.
• Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.
Evidencias de trabajo independiente:
Las evidencias de trabajo independiente para entregar son:
• Analizar el diseño de filtros digitales y verificar su aplicabilidad al proyecto

planteado.
Teniendo en cuenta la función de transferencia, la cual se encontró en la fase anterior y

la podemos visualizar a continuación
−1.37795
(1.5)(e )
G p 1 ( s )=
0.74 ( s ) +1
Para discretizar la función de trasferencia utilizamos el software de Matlab para

transformada de laplace a trasformada z obteniendo la conversión de tiempo
continuo a tiempo discreto, como se muestra a continuación
Grafica software Matlab
Una vez se obtiene la gráfica y la trasformada z procedemos a sacar los

coeficientes
−14
z
dividimos entre z este termino
z−0.8767
−14
z
−13
z z
=
z−0.8767 z−0.876 7−1
z
Como el exponente del numerador es -13, colocamos en el Matlab y procedemos

a encontrar la línea del escalón y la línea de la respuesta del sistema aplicando
un filtro digital
Captura de pantalla sistema con filtro digital
• Analizar el diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces y

verificar su aplicabilidad al proyecto planteado.
Para desarrollar este punto es necesario exponer gráficamente la respuesta transitoria y

la estabilidad del sistema de control, por lo tanto, se hará una representación de los
polos de la función de transferencia en lazo cerrado variando algunos parámetros del
sistema.
Captura de pantalla lugar geométrico de raíces

Captura de pantalla respuesta al escalón unitario
Como el polo esta en el plano izquierdo del plano s con un valor de -0.878 lo cual
quiere decir que nuestro sistema es estable.
• Analizar el diseño de controladores PID Discretos y verificar su aplicabilidad al

proyecto planteado.
Para este punto necesitaremos la ecuación general del proceso de un control PID, el cual
−Ls
Ke
es: Gp ( s )=
τs+1
Teniendo en cuanta nuestra ecuación matemática del punto 1 el valor de la ganancia

K= 1.5, el valor de L es igual -1.3779 y la constante del tiempo τ =0.74
Debido a la oscilación se aplica el segundo método de ziegler Nichols teniendo en

cuanta las fórmulas:
A continuación calculamos el valor del periodo crítico, teniendo en cuenta el t1 y t2
ubicados en el eje x de la siguiente grafica.
Donde
pcr =t 2−t 1 remplazamos los valores
pcr =5−3 p cr =2
Ahora realizamos los cálculos para encontrar las constantes kp τ i τ d
Donde:
k p=0.6∗k cr remplazando valores tenemos que k cr=1.5
k p=0.6∗1.5
k p=0.9
τ i =0.5∗p crremplazando pcr = 2
τ i =0.5∗2 τ i=1
τ d=0.125∗pcr remplazando pcr = 2
τ d=0.125∗2 τ d =0.25
Realizamos los cálculos respectivos de la integral y la derivativa
Donde:
K p 0.9
I= = I =0.9
τi 1
D=k p∗τ d D=0.9∗0.25 D=0.225
Por último, procedemos a graficar en simulink
De acuerdo a la gráfica podemos observar que al inicio hay un desface ya que nuestro
retardo es negativo.
Conclusiones
 Llevar una constancia de las actividades de las faces anteriores, ya que gracias a
la actividad anterior se pudo analizar la función y sacar los parámetros
respectivos para dar solución a esta actividad.
 A manera de conclusión el estudiante debe tener un conocimiento avanzado del

software Matlab para así analizar correctamente la temática planteada.
 Esta temática es imprescindible ya que los sistemas diseñados según una curva
de reacción son mas adaptables a las variables que puedan existir en su
condición de operación, además se pueden ajustar automáticamente a los
parámetros en función a perturbaciones externas del sistema.
Cordial saludo
Se deja evidencia de la participación con respecto a la fase tres, ya que esta actividad se
trabajó en grupo de whatsapp para realizar dicha actividad, se decide enviar el trabajo
del compañero RAUL ERASO BANDA ya que es el que cumple más satisfactoriamente
con los lineamentos solicitados
Muchas gracias por su atención

Referencias
 Sauchelli, V. (2020). Introducción a los sistemas de control.(pp. 94-109).

https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/174563?page=95
 Bustos, J. (2020). Respuesta de un escalón a una función de transferencia por

medio de Simulink de Matlab.
https://repository.unad.edu.co/handle/10596/36023
 Sauchelli, V. (2020). Introducción a los sistemas de control.(pp. 92-95).

https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/174563?page=92
 Costa, C. y Fossas, C. (2014). Sistemas de control en tiempo discreto. (pp. 241-

247). https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/61470?
page=241
 Vazques J.( 11 de octubre de 2023) Webconferencia Fase 2 Diseñar el

controlador según curva de reacción 20231009 180501 Grabación[ archivo de
video]. https://www.youtube.com/watch?v=kmMIVJM27kk&t=465s

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Curso: Control Digital

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Escuela de Ciencias Básicas Tecnologías e Ingeniería ECBTI

En la presente actividad la cual pertenece a la fase dos y en la cual se complementa con

 Realizar un diseño de control partiendo de una grafica y conociendo su función

 Utilizar el software de Matlab de la manera mas precisa y eficiente para obtener

 Analizar el punto de partida que es la función de transferencia para obtener los

La actividad consiste en:

A partir del modelo analítico (ecuación matemática) calculado en la fase 1. El estudiante

• Diseño e implementación de filtros digitales.

• Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.

• Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.

Evidencias de trabajo independiente:

Las evidencias de trabajo independiente para entregar son:

• Analizar el diseño de filtros digitales y verificar su aplicabilidad al proyecto

Teniendo en cuenta la función de transferencia, la cual se encontró en la fase anterior y

Para discretizar la función de trasferencia utilizamos el software de Matlab para

Una vez se obtiene la gráfica y la trasformada z procedemos a sacar los

Como el exponente del numerador es -13, colocamos en el Matlab y procedemos

• Analizar el diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces y

Para desarrollar este punto es necesario exponer gráficamente la respuesta transitoria y

Captura de pantalla lugar geométrico de raíces

• Analizar el diseño de controladores PID Discretos y verificar su aplicabilidad al

Teniendo en cuanta nuestra ecuación matemática del punto 1 el valor de la ganancia

Debido a la oscilación se aplica el segundo método de ziegler Nichols teniendo en

pcr =t 2−t 1 remplazamos los valores

Ahora realizamos los cálculos para encontrar las constantes kp τ i τ d

k p=0.6∗k cr remplazando valores tenemos que k cr=1.5

τ i =0.5∗p crremplazando pcr = 2

τ d=0.125∗pcr remplazando pcr = 2

D=k p∗τ d D=0.9∗0.25 D=0.225

Por último, procedemos a graficar en simulink

 A manera de conclusión el estudiante debe tener un conocimiento avanzado del

Muchas gracias por su atención

 Sauchelli, V. (2020). Introducción a los sistemas de control.(pp. 94-109).

 Bustos, J. (2020). Respuesta de un escalón a una función de transferencia por

 Sauchelli, V. (2020). Introducción a los sistemas de control.(pp. 92-95).

 Costa, C. y Fossas, C. (2014). Sistemas de control en tiempo discreto. (pp. 241-

 Vazques J.( 11 de octubre de 2023) Webconferencia Fase 2 Diseñar el

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