Universidad de Guadalajara

Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingeniería

Ingeniería Mecánica Eléctrica

Ingeniería de Control
Clave: I7425 NRC: 154861 Sección: D03

PROYECTO FINAL

Integrantes:
● Alvarado Candelario Ricardo Saul
● Cerda Vázquez Juan Pablo
● Flores Zepeda Carlos Antonio
● Pita Rodríguez Hugo Efraín

Profesor: Dr. Hugo Armando Andrade Melecio

08-12-2023
Índice
PROYECTO 1 ........................................................................................................................ 1

Introducción ........................................................................................................................ 1

Desarrollo............................................................................................................................ 1

Resolución .......................................................................................................................... 2

Comprobaciones en Matlab ................................................................................................ 7

Conclusiones ....................................................................................................................... 9

PROYECTO 2 ...................................................................................................................... 11

Introducción ...................................................................................................................... 11

Desarrollo.......................................................................................................................... 11

Resolución ........................................................................................................................ 12

Comprobaciones en Matlab .............................................................................................. 24

Conclusiones ..................................................................................................................... 28

08-12-2023
PROYECTO 1

Introducción
El presente análisis se centra en un sistema de control representado en la Figura 1, con la
finalidad de explorar y comprender sus características fundamentales. El objetivo principal
es determinar los polos y ceros de la función de transferencia asociada a este sistema, una
tarea esencial en el diseño y comprensión de sistemas dinámicos. Además, se llevará a cabo
una verificación del sistema mediante la utilización de Simulink y Matlab, dos herramientas
potentes en el ámbito del modelado y simulación de sistemas de control.

En la fase inicial del planteamiento, se aborda la reducción del sistema mediante el álgebra
de bloques, lo que conduce a la obtención de la función de transferencia Y(S) /U(S). Este
proceso implica simplificar el sistema original y expresarlo de manera más manejable en
términos de polos y ceros. Seguidamente, se procede al cálculo de estos polos y ceros,
aspectos cruciales para entender la dinámica y el comportamiento del sistema en estudio.

La verificación del sistema a través de Simulink se presenta como una herramienta visual
poderosa. Se construye un modelo en Simulink y se aplica una entrada tipo escalón para
evaluar la respuesta del sistema. Este enfoque permite observar la dinámica del sistema de
manera gráfica y evaluar su comportamiento en condiciones específicas.

Posteriormente, se realiza una revisión crítica de la función de transferencia calculada,

comprobando su validez y coherencia a través de simulaciones en Matlab. Este paso incluye
la confirmación de los resultados obtenidos previamente y la comparación de las respuestas
del sistema con las expectativas teóricas.

Desarrollo
Caso de estudio

Sea el sistema que se muestra en la Figura 1. Se desea encontrar los siguiente:

a) Determinar los polos y zeros de la función de transferencia.

1
 b) Comprobar el sistema utilizando simulink y realizar su respectiva gráfica con la
respuesta obtenida.
c) Comprobar el resultado con matlab.

Figura 1. Sistema de control.

Resolución
Planteamiento

Primero vamos a realizar los cálculos necesarios para encontrar los polos y zeros de nuestra
𝑌(𝑆)
función. Para ello necesitamos encontrar nuestra función de transferencia 𝑈(𝑆).

Para encontrar esta función necesitamos reducir nuestro sistema a partir del álgebra
de bloques. Para esta ocasión necesitaremos realizar la siguiente conversión en la cual
se realiza la eliminación de una malla de retroalimentación:

Figura 1. Diagrama de bloques original.

2
 Figura 2. Diagrama de bloques equivalente.

Entonces:

6
𝑌(𝑆) 𝑠
=
𝑈(𝑆) 1 + ( )( 𝑠 )
6
𝑠 𝑠+1

Simplificando nuestra función:

6
𝑌(𝑆) 𝑠
=
𝑈(𝑆) 1 6𝑠
1 + (𝑠)(𝑠 + 1)

Obtenemos:

6
𝑌(𝑆) 𝑠
=
𝑈(𝑆) (𝑠)(𝑠 + 1) + 6𝑠
(𝑠)(𝑠 + 1)

𝑌(𝑆) 6(𝑠)(𝑠 + 1)
=
𝑈(𝑆) (𝑠)[(𝑠)(𝑠 + 1) + 6𝑠]

Eliminando términos para simplificar nuestra función:

𝑌(𝑆) 6(𝑠 + 1)
=
𝑈(𝑆) (𝑠)(𝑠 + 1) + 6𝑠

3
Desarrollamos:

𝑌(𝑆) 6𝑠 + 6
= 2
𝑈(𝑆) 𝑠 + 7𝑠

Teniendo nuestra función de transferencia podemos calcular los polos y zeros.

- Polos:

𝑠 2 + 7𝑠 = 0

Por medio de división sintética obtenemos nuestro primer polo

𝑠2 s #

1 7 0|

1 0 0|0

1 7 0

Obteniendo:

𝑠 = 0 /.: 𝑃1 = 0

Para determinar nuestro segundo polo solo despejamos:

𝑠+7 =0

𝑠 = −7 /.: 𝑃2 = −7

- Zeros:

6𝑠 + 6 = 0

Para determinar nuestro zero necesitamos solo despejar nuestra función:

6𝑠 = −6

4
 6
𝑠= −
6

𝑠 = −1 /. : 𝑍 = −1

Análisis del sistema

Primero realizamos nuestro sistema de control en Simulink.

Al darle una señal STEP como entrada, obtenemos lo siguiente:

5
Para poder resolver nuestra función es necesario hacer algunas modificaciones, además de
plantear algunas alternativas para llegar a la solución.

Al final, con todas las modificaciones se obtuvo lo siguiente:

Al momento de graficar nos arroja la siguiente figura:

6
 Comprobaciones en Matlab
Comprobar polos y zeros

Para comprobar que sean correctos utilizamos Matlab:

Figura 4. Código para conocer los polos y zeros.

Figura 5. Resultados.

Comprobación de la función

Para saber si las deducciones fueron las correctas, se procede a verificar nuestros resultados
utilizando Matlab.

Utilizando el comando “linmod” en Matlab podemos saber si el sistema de control planteado

es el correcto.

Figura 6. Código para comprobar la función de transferencia.

7
Con este código matlab nos da los siguientes resultados, confirmando nuestra solución
planteada.

Figura 7. Resultado obtenido.

Diagrama de bode:

8
Diagrama de Nyquist:

Conclusiones
Este análisis exhaustivo del sistema de control ha proporcionado una comprensión detallada
de su comportamiento, permitiendo la determinación precisa de los polos y zeros asociados
a su función de transferencia. La integración de herramientas como Simulink y Matlab ha
enriquecido el estudio, brindando la capacidad de visualizar y verificar el sistema desde
perspectivas diferentes.

El proceso de reducción y simplificación del sistema ha demostrado ser esencial para alcanzar
una expresión matemática manejable, facilitando la interpretación de su dinámica
subyacente. La aplicación de Simulink ha permitido observar la respuesta del sistema en un
entorno visual, mientras que Matlab ha confirmado la coherencia y validez de los resultados
teóricos.

9
En conclusión, este análisis ha proporcionado una comprensión completa del sistema de
control en estudio, desde su representación matemática hasta la verificación experimental.
Este enfoque integral sienta las bases para futuros desarrollos y ajustes en el diseño y
optimización de sistemas dinámicos similares.

10
PROYECTO 2

Introducción
El sistema presentado en la Figura 1 representa un sistema de control de posición aplicado a
un émbolo. Este sistema consta de varios elementos, como una bomba de presión, un émbolo
con masa y fricción, un cuerpo elástico y un transductor de posición. El objetivo es obtener
la función de transferencia (P(s)) /(X(s)) y desarrollar el diagrama de bloques del sistema.
Para lograr esto, se realiza un detallado modelado matemático y se aplican transformadas de
Laplace.

Desarrollo
Caso de estudio

El sistema de la figura 1 representa un sistema de control de posición aplicado a un émbolo,

formado por los siguientes elementos:

a) Bomba de presión controlada por la tensión v(t) que genera la presión p(t), tal que la
función de transferencia puede representarse como un sistema de primer orden con ganancia
1.2 y constante de tiempo 2.

b) Embolo de 5 kg de masa M con un área A de contacto con el fluido de 0.25 m2. Se mueve
por la carcasa, empujado por la fuerza debida a la presión, con un rozamiento viscoso B de
2.5 N/m/s.

c) El émbolo está en contacto con un cuerpo elástico con constante elástica k=1 N/m.

d) Transductor de posición x(t) a tensión c(t) lineal con salida de 0 V con 0 metros de
desplazamiento y salida 10 V con 1 m de desplazamiento.

11
 Figura 8. Sistema de control de un sistema tipo émbolo.

𝑋(𝑆)
Obtener la función de transferencia 𝑃(𝑆) y dibujar el diagrama de bloques del sistema.

Resolución
Planteamiento

Se realiza el modelado matemático del sistema:

𝐹(𝑡) = 𝑃(𝑡) ∙ 𝐴

𝐹(𝑠) = 𝐴 ∙ 𝑃(𝑠)

A partir de la ecuación de fuerza, se le aplica transformadas de Laplace:

∑𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑎

𝑑𝑥(𝑡) 𝑑 2 𝑥(𝑡)
𝐹(𝑡) − 𝑘𝑥(𝑡) − 𝐵 =𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

12
 𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝐹(𝑡) = 𝑀 2
+𝐵 + 𝑘𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Seguimos aplicando transformadas de Laplace:

𝐹(𝑠) = (𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝑘)𝑋(𝑠)

𝐴𝑃(𝑠) = (𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝑘)𝑋(𝑠)

Entonces:

𝑋(𝑆) 𝐴
= 2
𝑃(𝑆) 𝑀𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝑘

Sustituyendo los valores la función de transferencia será:

𝑋(𝑆) 0.25
= 2
𝑃(𝑆) 5𝑠 + 2.5𝑠 + 1

Por lo que el diagrama de bloques queda representado de la siguiente manera:

Donde cada bloque que corresponde al sistema representa cada uno de los elementos que
conforman el sistema.

13
Análisis de estabilidad

Al realizar el análisis de estabilidad, primero se tiene que reducir el sistema, a partir del
álgebra de bloques.

Para este caso se usará la siguiente conversión, en la cual se realiza la eliminación de una
malla de retroalimentación:

Figura 9. Diagrama de bloques original.

Figura 10. Diagrama de bloques equivalente.

Tenemos que:

1.2 0.25
𝐺1 (𝑠) = (𝑘)( )( 2 )
2𝑠 + 1 5𝑠 + 2.5𝑠 + 1

0.3𝑘
𝐺1 (𝑠) = ( )
10𝑠 3 + 10𝑠 2 + 4.5𝑠 + 1

𝐺2 (𝑠) = 10

14
Utilizando la división de fracciones:

0.3𝑘
10𝑠 3 + 10𝑠 2 + 4.5𝑠 + 1
0.3𝑘
1+ ∙ 10
10𝑠 + 10𝑠 2 + 4.5𝑠 + 1
3

0.3𝑘
10𝑠 3
+ 10𝑠 2 + 4.5𝑠 + 1
1 3𝑘
1 + 10𝑠 3 + 10𝑠 2 + 4.5𝑠 + 1

Eliminamos los términos semejantes:

0.3𝐾
10𝑠 3
+ 10𝑠 2 + 4.5𝑠 + 1
3𝐾 + (10𝑠 3 + 10𝑠 2 + 4.5𝑠 + 1)
10𝑠 3 + 10𝑠 2 + 4.5𝑠 + 1
La función de transferencia resultante es:

𝑥(𝑠) 0.3𝑘
=
𝑟(𝑠) 10𝑠 3 + 10𝑠 2 + 4.5𝑠 + (1 + 3𝑘)

Al aplicar el método de Routh para determinar el rango de k.

10𝑠 3 + 10𝑠 2 + 4.5𝑠 + (1 + 3𝑘)

𝑎𝑁 = 10

𝑎𝑁−1 = 10

𝑎𝑁−2 = 4.5

𝑎𝑁−3 = 1 + 3𝐾

𝑎0 = 0

15
 𝑎𝑁 𝑎𝑁−2 𝑎𝑁−4
𝑎𝑁−1 𝑎𝑁−3 𝑎𝑁−5
𝐴1 𝐴2 𝐴3
𝐵1 𝐵2 𝐵3

Calculamos los valores correspondientes:

(𝑎𝑁−1 )(𝑎𝑁−2 ) − (𝑎𝑁 )(𝑎𝑁−3 )

𝐴1 =
𝑎𝑁−1

(10)(4.5) − (10)(1 + 3𝑘)

𝐴1 =
10

7 − 6𝑘
𝐴1 =
2

(𝑎𝑁−1 )(𝑎𝑁−4 ) − (𝑎𝑁 )(𝑎𝑁−5 )

𝐴2 =
𝑎𝑁−1

𝐴2 = 0

(𝐴1 )(𝑎𝑁−3 ) − (𝑎𝑁−1 )(𝐴2 )

𝐵1 =
𝐴1

7 − 6𝑘
( (1
𝐵1 = 2 ) + 3𝐾) − (10)(0)
7 − 6𝑘
2

𝐵1 = 1 + 3𝐾

16
 (𝐴1 )(𝑎𝑁−5 ) − (𝑎𝑁−1 )(𝐴3 )
𝐵2 =
𝐴1

𝐵2 = 0

Ahora nuestra tabla de Routh es:

10 4.5 0
10 1 + 3𝑘 0
7 − 6𝑘
0 0
2
1 + 3𝑘 0 0

Al no existir un cambio de sigo en la primera columna nos indica que tenemos un sistema
estable.

Lo que sigue es obtener el rango de la ganancia K:

1 + 3𝑘 > 0 7 − 6𝑘
>0
3𝑘 > −1 2
7 − 6𝑘 > 0
−1
𝑘> −6𝑘 < −7
3
𝑘 > −0.3333 −7
𝑘<
−6
𝑘 < 1.1667

Entonces el rango es:

−0.3333 < 𝑘 < 1.1667

Obtener los controladore PI y PID para el sistema

El siguiente paso es aplicar el método de Ziegler-Nichols para obtener los parámetros de

cada tipo de controlador. La información de la siguiente tabla será útil para encontrar lo que
se pide.
17
 Tipo de Gc(s) KP Ti Td
controlador
P KP 0.5 kc ∞ 0

PI 1 0.45 kc 𝑃𝑢 0
𝐾𝑝 [1 + ]
𝑇𝑖 (𝑠) 1.2

PID 1 0.6 kc 𝑃𝑢 𝑃𝑢
𝐾𝑝 [1 + + 𝑇𝑑 (𝑠)]
𝑇𝑖 (𝑠) 2 8

Tabla 1. Sintonización de controladores.

Empezamos la resolución sustituyendo “s” por “j𝜔” de la siguiente ecuación:

10𝑠 3 + 10𝑠 2 + 4.5𝑠 + (1 + 3𝑘)

10(𝑗𝜔)3 + 10(𝑗𝜔)2 + 4.5(𝑗𝜔) + (1 + 3𝑘)

Separamos las partes reales e imaginarias:

𝑗𝜔(10(𝑗𝜔)2 + 4.5) + (10(𝑗𝜔)2 + (1 + 3𝑘))

De la parte imaginaria obtenemos la frecuencia:

𝑗𝜔 = 𝜔𝑢

10𝜔𝑢2 + 4.5 = 0

4.5
𝜔𝑢 = ±√
10

𝜔𝑢 = 0.6708𝑖

Si se sabe que:

2𝜋
𝑃𝑢 =
𝜔𝑢

𝑃𝑢 = 9.3667

18
Controlador P

Se tiene que:

𝑘𝑢 = 1.1667

Por lo que:

𝐾𝑝 = 0.5(1.1667)

𝐾𝑝 = 0.5833

Controlador PI

Para este cálculo se tiene la formula:

𝐾𝑝
𝐾𝑖 =
𝑇𝑖

Así que primero debemos obtener Kp y Ti:

𝐾𝑝 = 0.45(1.1667)

𝐾𝑝 = 0.5250

9.3667
𝑇𝑖 =
1.2

𝑇𝑖 = 7.8055

Entonces:

0.5250
𝐾𝑖 =
7.8055

𝐾𝑖 = 0.0672

Controlador PID

Utilizaremos la formula anterior de Ki y una nueva para Kd:

19
 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∙ 𝑇𝑑

Obtenemos primeramente Kp, Td y Ti:

𝐾𝑝 = 0.6(1.1667)

𝐾𝑝 = 0.7

9.3667
𝑇𝑑 =
8

𝑇𝑑 = 1.1708

9.3667
𝑇𝑖 =
2

𝑇𝑖 = 4.6833

Ahora queda:

0.7
𝐾𝑖 =
4.6833

𝐾𝑖 = 0.1494

𝐾𝑑 = 0.7 ∙ 1.1708

𝐾𝑑 = 0.8195

En la tabla 1, sustituimos los todos los valores obtenidos para observarlos de una mejor
manera.

Tipo de Gc(s) KP Ti Td
controlador
P 0.5833 0.5833 ∞ 0

PI 0.0672 0.5250 7.8055 0

0.5250 +
𝑠

PID 0.1494 0.7 4.6833 1.1708

0.7 + + 0.8195𝑠
𝑠

Tabla 2. Resultados obtenidos.

20
Estabilidad en Simulink

Controlador tipo P:

Respuesta del controlador tipo P:

21
Controlador tipo PI:

Respuesta con controlador PI:

22
Controlador tipo PID:

Respuesta con controlador PID:

23
 Comprobaciones en Matlab
Comprobación en de la función de transferencia sin k
A través del comando “linmod” se puede encontrar la función de transferencia de nuestro
sistema de bloques que está en simulink.

Figura 11. Código para comprobar la función de transferencia sin k.

La siguiente figura muestra lo que nos arroja:

Figura 12. Resultado obtenido.

Como se puede apreciar la comprobación es correcta. Lo que sigues es encontrar los

diagramas de Bode y Nyquist para nuestro sistema.

24
Diagrama de Bode:

Diagrama de Nyquist:

25
Comprobación en de la función de transferencia con k
De la misma manera que la anterior, comprobamos con el comando “linmod”.

Figura 13. Código para comprobar la función de transferencia con k.

Y esto nos arroja:

Figura 14. Resultado obtenido.

Como se puede apreciar la comprobación es correcta. De nuevo ahora vamos a encontrar

los diagramas de Bode y Nyquist del respectivo sistema.

26
Diagrama de Bode:

Diagrama de Nyquist:

27
 Conclusiones
En este desarrollo, se ha abordado detalladamente el modelado matemático, la obtención de
la función de transferencia y la representación del sistema en un diagrama de bloques. Se ha
realizado un análisis de estabilidad, determinando el rango de la ganancia ⱪ para garantizar
la estabilidad del sistema.

Además, se han obtenido controladores PI y PID mediante la sintonización de Ziegler-

Nichols, y se ha evaluado la estabilidad del sistema en Simulink, observando las respuestas
para cada tipo de controlador.

El análisis de la respuesta en frecuencia mediante el diagrama de Bode proporciona

información valiosa sobre la estabilidad y la ganancia en diferentes frecuencias. En conjunto,
este estudio contribuye a comprender y diseñar sistemas de control de posición aplicados a
émbolos de manera efectiva y estable.

28