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Hola y bienvenidos al módulo 4, el último
módulo de este [inaudible], periféricos. Vamos a comenzar con la primera lección

de este módulo, sensores y actuadores. Estos son los contenidos de esta lección
y poco de recordatorio aquí está el esquema con el que habíamos terminado
la lección del módulo 1, ¿cierto? donde está nuestro procesador que
ahora ya sabemos qué es un [inaudible] microcontrolador y tenemos todos
los sistemas de amplificación, filtro y conversión de datos para
comunicar sensor Arduino y luego respuesta Arduino al actuador,
fuente de alimentación y comunicaciones. Entonces, ¿cómo funcionan
los sensores o qué son? y la verdad es que hay
tanta variedad de sensores que es súper difícil de responder
esta pregunta de manera precisa. En la práctica, cada sensor opera
bajo algún alguna forma diferente, alguna física diferente y por lo
general usan algún transductor. Un transductor convierte entre dos tipos
de energía diferente, por ejemplo, puede convertir de energía térmica a energía
eléctrica o de energía lumínica a energía eléctrica o de energía mecánica a energía
eléctrica y así tenemos diferentes tipos. Aquí hay varios ejemplos,
termómetro electrónico, sensor de presión, infrarrojo, sensor de fuerza,
ultrasónico, de aceleración etcétera. Existen muchas, muchas opciones. ¿Qué salida
me entrega un transductor? Generalmente, como un transductor es un
dispositivo que convierte entre tipos de energías, la salida suele ser
analógica y generalmente pequeña, limitada en voltaje y limitada en ancho de
banda y muchas veces ese voltaje no es ni siquiera proporcional a la
variable que queremos medir. Eso es típico. Y suele además tener bastante ruido.
Entonces, lo que hace es utilizar
circuitos que acondicionan la señal antes de conectarlo al microcontrolador. Esos
circuitos incluyen amplificadores,
filtros y conversores de datos. ¿Cómo conectamos entonces un
sensor cualquiera a un Arduino? Hay diferentes opciones dependiendo del
tipo de salida [inaudible] del sensor, por ejemplo los sensores que tienen
salida analógica van conectados, pueden ser conectados
directamente al Arduino, o a través de algún circuito
de almacenamiento de señales. Hay sensores que tienen
salidas digital de un bit. Por ejemplo,
entregan un bit de información. Y eso puede ir directo al Arduino. Y hay otros
sensores que ya
tienen dentro electrónica y entregan una salida codificada. Vamos a ver uno de
estos ejemplos de acuerdo a una de estas 3
formas de conectar Arduino. El primer caso es pin
de entrada analógica. El segundo caso es pin digital
y el tercer caso es de acuerdo a algún estándar que vamos a revisar
muy por encima en este módulo. ¿Cómo es la conexión analógica? Empleamos un pin de
entrada
analógica en el Arduino, cierto que el Arduino tiene varios
pines que pueden leer voltaje o entradas analógicas,
usamos uno de esos pines. Hay que asegurarse la compatibilidad
de voltajes e impedancias. Y puede que requiramos en algún momento, algún sistema
de
acondicionamiento de señal. Y podemos usar, por supuesto, el ADC interno de Arduino
o usamos un ADC
externo si es que la conversión no es suficiente o si es que la tasa
de conversión no es la adecuada. Este es el esquema más general
que podemos pensar en este caso. Un transductor, un acondicionador de
señales, un conversor y el Arduino. El conversor puede incluso
ser parte del Arduino. Y el acondicionador de señales
puede ser algo muy sencillo. Por ejemplo,
vamos a ver un sensor infrarrojo. Este sensor existe en la práctica, uno lo puede
comprar, pero lo típico
es que uno compra un fotodiodo. Y lo conecta a tierra a través de
algún receptor de algún tamaño Y es curioso el fotodiodo está al revés,
bueno, es necesario para que aquí no haya conducción de
corriente al menos que llegue luz. Y cuando llega luz aparece una corriente
inversa en el fotodiodo y esa corriente inversa produce una caída de tensión en
esta resistencia que eleva este voltaje. Entonces este voltaje de alguna
forma va a ser más o menos proporcional a la cantidad de luz. Esto mismo puede ir
conectado a Arduino. compartiendo la tierra. Puede ir a una entrada analógica o
puede pasar por algún circuito
de acondicionamiento de señal. Por ejemplo,
un amplificador y luego al Arduino. Y basta con eso. Existe también la
conexión digital directa, ya que muchos sensores presentan una
salida digital codificada en un sólo pin, por ejemplo, para detectar un obstáculo.
Si me dice hay obstáculo
o no hay obstáculo, y eso es un bit y ese bit se
puede usar para un robot. o la detección infrarroja, lo mismo, la detección
infrarroja me dice si hay
algo delante o no hay algo delante. También me puede decir a qué distancia
está si es que es analógico, pero si lo utilizamos como
digital basta con eso. Podemos usar encoder, podemos usar
un detector de eventos en general. En estos casos conectamos directamente
a la entrada general del Arduino. Este es un ejemplo, muy sencillo, que ya lo vimos
en
el módulo dos que es de un botón. Este botón, por ejemplo, puede estar
accionado por una antena de un robot. Esa antena puede activar el botón
cuando choca con un obstáculo, entonces la antena activa al botón,
el botón hace que este voltaje cambie, de cero Volts,
cuando no hay botón conectado a Vdd. cuando hay un botón conectado. Entonces cuando
eso ocurre
el Arduino detecta un uno, y este uno puede ir por ejemplo a una
interrupción del Arduino que le diga, oye, mi robot chocó con algo, tienes que
dejar de hacer lo que estabas haciendo y luego retroceder y dar la vuelta. Aquí hay
otro,
detector infrarrojo de distancia. Este es un emisor infrarrojo
que emite luz en una dirección este tiene un emisor infrarrojo
aquí que está emitiendo luz, y hay un receptor infrarrojo que
detecta luz, entonces esa luz rebota y dependiendo, por ejemplo, del ángulo,
o dependiendo de la intensidad este circuito tiene una placa
aquí que puede estimar con cierto nivel de precisión, o imprecisión la
distancia a la que se encuentra el objeto. La verdad es que funcionan bastante
bien, funcionan incluso con superficies de
diferentes colores y eso lo hace bastante confiable para un pequeño experimento
con un robot, por ejemplo. Entonces la intensidad de luz,
por ejemplo, del ángulo permite detectar la distancia. Y en este caso, algunos de
estos sensores,
tienen fijo un umbral que dice, mira, hay un objeto a menos de 30 centímetros. Y
hay otros que entregan
una señal analógica. Estamos viendo los primeros, los que
tienen fijo un umbral y emiten una señal que dice, mira a menos de 30
centímetros hay un objeto. Y esa señal al Arduino le
indica que hay algo delante, por lo tanto puede tomar
una acción al respecto. Bueno, vamos con el ejemplo entonces. Lo que estamos
haciendo aquí es conectar,
de acuerdo con el esquemático que aparece en la pantalla, nuestro Arduino a un
proto
y del proto vamos al sensor infrarrojo de distancia, que es un sensor sharp
que vamos a mostrar a continuación. Hay que tener mucho ojo,
mucho cuidado al conectar este sensor porque no es obvio qué cable
significa qué nivel de voltaje. Entonces aquí aparece la
conexión en la pantalla. Vemos que simplemente va conectado
a una de las entradas del Arduino. Y eso es todo,
esto es una entrada analógica. Este sensor opera de manera
analógica y entrega un voltaje que tiene que ver con la distancia,
de acuerdo a una fórmula. Entonces, viendo el código de la pantalla,
sensorPin igual cero significa que vamos a usar la entrada
analógica cero Luego sensorRead=0 es la señal que estamos leyendo y distancia
es lo que vamos a calcular por distancia. Comenzamos con el monitor serial,
entonces transmitimos al monitor
serial y luego leemos lo que está leemos la entrada analógica que está en
SensorPin que ya lo habíamos visto antes, corresponde a la entrada analógica 0
Y esto es lo que leemos del sensor. Luego, usamos una fórmula para
calcular la distancia con cierto nivel de precisión luego imprimimos
esa distancia en el monitor serial, esperamos un segundo y volvemos
a ejecutar lo que está en el loop. Entonces aquí vemos el Arduino conectado
al computador a través del cable de USB que ya le está
enviando información serial. Vemos aquí la conexión entre el
Arduino y el sensor infrarrojo de distancia, y vemos que la conexión
es simplemente a través de un voltaje de 5 Volts,
tierra y la entrada analógica 0. Y ahora vamos a ver cómo
en el monitor serial, en la pantalla,
es capaz de mostrarnos una distancia. Entonces vemos aquí voy apuntando,
debe haber 20 centímetros, perfecto. Y así a medida que me acerco empieza a
bajar, empieza a bajar llega a un límite. Va a tener un límite razonable para
medir que es más o menos por ahí. Y el límite máximo será
de unos 80 centímetros. Vemos que ahora estoy apuntando a mi mano y efectivamente
está midiendo 60,
ahí ya ahí está empezando a tener algunos problemas,
pero funciona bastante bien en este rango, digamos entre 15 y 40 centímetros
y eso lo hace muy adecuado, por ejemplo, si con este sensor
quisiéramos hacer un robot. Este perfectamente podría ser,
por ejemplo, un ojo de un robot que se acerca a algo y
luego eso detecta un objeto y lo esquiva. Una idea interesante. Gracias por ver
este video.

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