Capitre 1 - SM À 1 DDL

Vibration des Structures
Chapitre 1: Vibrations des Systèmes Discrets

Partie I: Systèmes Mécaniques à 1 DDL
2023-2024 Pr. K. EL BIKRI

Vibrations des Structures Chapitre 1: Vibrations des Systèmes Discrets
 Systèmes et Mouvements vibratoires à 1 DDL

 Vibrations Libres non amorties
Equation différentielle du mouvement :
Pulsation naturelle en rad/s

Déplacement (solution) :
Vitesse de déplacement : Amplitude en m
Accélération de déplacement : Phase en rad
Réponse libre du système vibratoire à 1 ddl non amorti

Vibrations des Systèmes et Structures Mécaniques Chapitre 1: Vibrations Libres des S.M. à 1ddl
Equation différentielle du mouvement : avec : pulsation propre
Réponse libre du système vibratoire à 1 ddl non amorti

 Linéarisation
Cas du pendule simple Cas du pendule composé
Equation différentielle du mouvement :
Linéarisation :
avec
Longueur équivalente du pendule simple:

La pulsation propre du système est:
 Exercice 1-1
Considérons une barre rigide de masse m dans la configuration verticale (Voir figure ci-dessus). Cette barre est articulée
au point A et est attachée à un ressort de raideur k à une distance b à partir du point A. Le centre de gravité de la barre C
est localisée à une distance a à partir de l’articulation A . Soit  le déplacement angulaire de faible amplitude de la
barre.
 Déterminer l’équation différentielle du mouvement.

 Systèmes amortis
Equation différentielle du mouvement : c: coefficient d’amortissement
Equation normalisée
Soit : d’un système à
1DDL
où facteur d’amortissement
Déplacement (solution) : avec :

 Mouvement sous-amorti :
: Pseudo-pulsation
Avec :
 Décrément logarithmique
et
Remarques:
est mesuré plus précisément avec des maxima séparés de pT :
Si alors
 Exercice 1-2
Système équivalent à 1 ddl
Déterminer m, k, c à partir de l’enregistrement

ci-après
Enregistrement
 Mouvement sur-amorti :
Les conditions initiales : et

 Mouvement avec amortissement critique :
Les conditions initiales : et

Applications: amortissement critique
Tous systèmes avec retour

Conception selon le principe
rapide et sans oscillations vers
d’amortissement critique =1
la position d’équilibre
Exemples:
 fermeture des portes sans vibration et bruit
 suspension des véhicules (amortisseurs)
 appareil de mesure électriques (pas d’oscillations de l’aiguille)
 balances automatiques modernes
D’où l’importance de la prise en compte des effets

dynamiques lors de la conception des systèmes mécaniques
 Exercice 1-3
Soit un système libre amorti dont l’équation différentielle du mouvement est donnée par :
1. Déterminer la nature du mouvement.

2. Pour t=0, on donne :
Déterminer la solution générale de l’équation différentielle du mouvement.

 Raideurs en parallèle
 Raideurs en série
et
 Méthode énergétique de Rayleigh

 Cas des systèmes conservatives soumis à des mouvements harmoniques
Energie Potentielle :
Energie Cinétique :
( )
Remarque:
 Etude du pendule simple:
et ( )
 Notion de stabilité des systèmes
: condition d’équilibre à la position > 0 Équilibre < 0 Équilibre

stable instable
: condition d’équilibre stable à la position

 Les équations de Lagrange
(Les équations de Lagrange)

où:
: les coordonnées généralisées
: les forces généralisées ( = pour les mouvement de rotation )
: le Lagrangien du système
: l’énergie cinétique
: l’énergie potentielle associées aux forces conservatives
: l’énergie potentielle de dissipation telle que
Pour le cas du frottement visqueux où C est la matrice d’amortissement
Pour le cas d’un système à 1 ddl

 Exercice 1-4
La figure ci-dessous représente un disque qui peut osciller atour de son axe horizontal fixé ”O”. Une tige de masse m et de
longueur l est soudée au disque comme l’indique la figure. On donne :
 Etablir l’équation différentielle du mouvement et déduire la pulsation propre et le facteur d’amortissement.

 Vibrations forcées : Cas de l’excitation harmonique
L’équation du mouvement est donnée par:
Avec:
La réponse vibratoire (solution particulière) est une fonction harmonique à la même pulsation que l’excitation
mais avec une phase :
:
 Pour le cas sous amorti :
La solution générale est la somme de la solution particulière et de la solution générale du système homogène:
A et  sont obtenus à partir des conditions initiales.
Pour les valeur importantes de t, le première terme

disparait (régime transitoire) et la réponse vibratoire se
limite à la solution particulière: c’est le régime stationnaire.
La fonction de transfert complexe (en régime stationnaire) H(w) se définit comme:

Pour la réponse stationnaire du système:

Avec:
Le déplacement statique:
L’amplification dynamique:
où la fréquence réduite est :
La phase est donnée par:
- Pour et
- Pour on a et pour on a
avec
wR = w0 est la pulsation de résonance et

L’amortissement désigne tout effet, qu'il soit inhérent à

un système ou ajouté, tendant à réduire l'amplitude de la
vibration d'un système oscillatoire.
Les tôles sandwiches sont constituées de deux parements

métalliques en acier solidarisés par une couche de résine
viscoélastique (polymère). Ils permettent de diminuer de
façon considérable les vibrations grâce aux propriétés
amortissantes de la couche de polymère.
Support SANDWICHE antivibratoire pour fortes charges,

faible épaisseur et souplesse radiale.
 Facteur de qualité et bande passante:
On caractérise la finesse ou l’acuité de la résonance par la bande passante. Il s’agit du domaine de pulsations pour
lesquelles l’amplitude ou l’amplification est au moins égale à l’amplitude maximale (amplitude de résonance) divisée par
: Facteur de qualité
Ainsi :
Bande passante Facteur de qualité

 Exercice 1.5:
Dans le système mécanique ci-dessous, la boule est ponctuelle et la tige est de longueur totale 3l et de masse
négligeable. Avec F(t) = F0 cos (Ώt).
1- Trouver les expressions de l’énergie cinétique T, l’énergie potentielle U et la fonction de dissipation D. ( << 1);
2- Etablir alors que l’équation de mouvement s’écrit comme :
3- Trouver la solution permanente de l’équation de mouvement (préciser son amplitude et sa phase);
4- Déduire la pulsation de résonance ΏR ;
5- Donner les pulsations de coupure Ώ1 et Ώ2 et la bande passante B pour un amortissement faible;
6- Calculer ΏR , B et le facteur de qualité Q si m = 1 Kg; l = 0.3 m; k = 15 N/m; a = 0,5 N.s/m et g = 10 m.s-2 .

 Cas des systèmes vibratoires forcés non-amortis
 Pour w≠ w0
Avec :
 Si w= w0 (résonance) alors la solution utilisée précédemment n’est plus valide car la solution particulière sera également
la solution de l’équation homogène. La théorie des équations différentielles donne dans ce cas:
Phénomène de résonance qui se produit pour w= w0

 Phénomène de battement
 Si les conditions initiales sont prises comme :
Si la fréquence d’excitation est très proche de la fréquence naturelle alors on assiste au phénomène de battement.
Amplitude de battement
Période de battement
Oscillateurs libres
file:///C:/Users/elbik/Desktop/animations%20vibration/L'oscillateur%20harmonique%20li
bre.html
Oscillateurs forcées
file:///C:/Users/elbik/Desktop/animations%20vibration/Oscillateur%20m%C3%A9canique
%20en%20r%C3%A9gime%20sinuso%C3%AFdal%20forc%C3%A9.html
Effet des paramètres du système vibratoire
file:///C:/Users/elbik/Desktop/animations%20vibration/effet%20des%20param%C3%A8t
res%20du%20syst%C3%A9me%20vibratoires.html
 Exercice 1.6 :
On considère le système mécanique ci-contre forcé à osciller autour de la

verticale, qui est la position d’équilibre, par une force sinusoïdale qui reste
horizontale lors du mouvement. Elle est donnée par : F = FO cos w.t et
le sens positif est choisi vers la droite. Les frottements sont modélisés par
un frottement visqueux de coefficient a. On suppose que l’amplitude du
mouvement reste faible pour admettre l’approximation des faibles angles.
La tige supportant les deux masses à ses deux extrémités est de masse
négligeable.
1. Montrer que l’équation différentielle du mouvement s’écrit comme :
2. Donner la réponse vibratoire en régime permanent. Précise son amplitude et sa phase ;

3. Donner l’expression de la fréquence de résonance. On précisera la condition d’existence de cette fréquence par
rapport à a ;
4. Tracer la réponse vibratoire pour un système non-amorti dans le cas de C.I. nulles. Pour les paramètres ci-
dessous. Conclure.
On donne les valeurs suivante: w = 60 Hz; m = 1 Kg; k = 2.104 N/m; l = 0,1 m et F0 = 100 N.
 Réponse à une excitation périodique quelconque
Lorsque la force extérieure est quelconque mais périodique, de période T, elle peut s’écrire sous la forme d'une série de
Fourier :
avec :
Pulsation d’excitation
La force d’excitation périodique peut s’écrire encore sous la forme :
avec :
 Réponse à une excitation périodique quelconque

A la composante harmonique Fn(t) de l’excitation correspond la réponse harmonique xn(t) de même pulsation nW :
Avec :
Où :
En faisant usage du théorème de superposition,

la réponse vibratoire forcée s’écrit :
 Exercice 1.7 :
 Calculer la réponse forcée de l’oscillateur harmonique, sans amortissement, à la fonction créneau ci-dessous :
 Excitation par la base

Structure excitée par les plots de suspension
L’équation de mouvement de la masse est donnée par:
Qui peut s’écrire avec second membre comme:
 Cas où le support possède un mouvement harmonique :
La solution particulière est alors :

avec :
La réponse vibratoire stationnaire est alors donnée par :

 Excitation de déséquilibrage (balourd)

Les machines tournantes constituent des sources de vibrations très
courantes. De petites irrégularités dans la distribution des masses
des parties en rotation causent des niveaux vibratoires importants.
Un guidage permet un mouvement vertical sans frottement suivant
la direction verticale x. La vitesse de rotation est wR et le balourd
m0 fait partie de la masse m de la machine.
La position de la masse m0 à l’instant t est donnée par:
L’équation de mouvement de la masse m est donnée par:
Soit :
Ainsi : et
La réponse vibratoire en régime stationnaire est donnée alors par :
Le maximum de l’amplitude vibratoire se produit pour :
Avec :
Ainsi :
Remarque :
- L’amplitude de déplacement en régime stationnaire est une fonction de la vitesse de rotation. Quand r >> 1, la valeur
normalisée de l’amplitude tend vers 1 indépendamment de .
- Pour les machine tournantes, la suspension sera calculée pour que w0 soit en dehors de la gamme de fonctionnement.
 Exercice 1.8 :
Un moteur électrique de masse M, montée sur une foundation élastique, vibre avec une amplitude de 0,15 m à la
résonance. On considère que le balourd m du moteur est 8% de la masse du rotor et le facteur d’amortissement de la
foundation est . Déterminer :
1- L’eccentricité du balourd (sa position radiale);

2- L’amplitude vibratoire maximale du moteur ;
3- La masse à ajouter uniformément au moteur si son amplitude vibratoire à la resonance est à réduire à 0,1 m.
On suppose que le balourd ne change pas si la masse additionelle est ajoutée au moteur.
 Isolation vibratoire
L’isolation vibratoire est une procédure par laquelle les effets indésirables des vibrations sont réduits. Elle implique
l’introduction d’un élément résilient (isolateur) entre la masse vibrante (ou l’équipement) et la source des vibrations.
Isolateur
Isolateur
Isolation vibratoire d’un équipement:

Isolation vibratoire d’une machine:
Il s’agit de limiter la transmission à
Il s’agit de limiter la transmission du
l’assise (base rigide) des efforts dus
mouvement de l’assise (la base) à
au fonctionnement d’une machine
Cas des machines tournantes l’équipement, Cas d’un instrument sensible
(déséquilibrage).
générant des vibrations qui doit être protégé contre
importantes et placées en étage les chocs et les vibrations
d’un bâtiment industriel. lors de son transport.
La plupart des supports en élastomère de forme géométriques simples ont un comportement presque linéaire dans la plage
de fonctionnement recommandée.
En compression En cisaillement
 Transmissibilité en déplacement : isolation vibratoire d’un équipement
La réponse vibratoire stationnaire dans le cas d’une

excitation par la base est donnée par :
Equipement isolé d’une assise vibrante
La masse est excitée par les vibrations de la base. La transmissibilité en déplacement est alors définie par :
Avec :
Transmissibilité en déplacement
file:///C:/Users/elbik/Desktop/animations%20vibration/Suspension%20d'un%20v%C3%A9
hicule.html
 Transmissibilité de la force: isolation vibratoire d’une machine
Sous une excitation stationnaire, le

déplacement du système sous-amorti est donné par
avec :
La force transmise à l’assise est :
La force transmise par la raideur est Fk(t) est :
La force transmise par l’amortissement est :
D’où :
La transmissibilité de la force est définie par :

Remarque:
Les transmissibilités de la force et du déplacement correspondant à deux problèmes différents ont la même expression .
La transmissibilité peut également être exprimée en dB :
Représentation linéaire Représentation logarithmique en dB
-  , les courbes passent par le point T=1 et
- Si alors la force transmise à l’assise est inférieure à la force d’excitation et le déplacement de la masse
est inférieur à celui de la base.
- Dans la zone d’atténuation, la transmissibilité est pratiquement indépendante du taux d’amortissement si celui-
ci est inférieur à 10%. Elle est alors approchée par la formule :
 Atténuation
Pour les opération de réduction du niveau vibratoire, le
taux d’atténuation est utilisé :
Remarques :
- Pour une fréquence d’excitation f, l’atténuation A
dépend seulement de la fréquence f0 de la suspension
comme le montre les abaques ci-contre ;
- Quand l’atténuation est exprimée en dB, c’est la
quantité qui est employée.
- Pour les affaiblissements, on définit :

 Exercice 1.9 :
On considère un équipement de masse m, sensible aux vibrations, excité par une assisse ayant un mouvement
vibratoire sinisoidal d’amplitude Y et de pulsation ωb . Des plots anti-vibratiles, de raideur k et de coefficient
d’amortissement c, sont utilisés pour isoler cet équipement. Les données du problème sont les suivantes :
m = 100 kg; c = 30 kg/s; k = 2000 N/m; Y = 0.03 m et ωb = 6 rad/s.
 Calculer l’amplitude de déplacement de la masse ;

 Calculer la transmissibilité en force ;
 Reprendre les calculs avec c = 300 kg/s. Conclure.
 Exercice 1.10 : Détermination d’une suspension élastique
La machine ci-contre présente un mécanisme en rotation qui

excite le sol par transmission de vibrations. Une atténuation A
est recherchée dans une plage de fonctionnement fréquentielle
[f1, f2]. On cherche à déterminer la fréquence propre f0 de la
suspension élastique utilisée à partir de f1 qui représente la
contrainte la plus importante. Le catalogue du fournisseur
présente des plots avec une déflexion de 3 mm pour une charge
de 50 daN.
1- Calculer la fréquence propre f0 de la suspension dans le cas où A = 90% et f1 = 30 Hz ;

2- Calculer la déflexion statique x0 de la machine ;
3- Combien de plots faut-il utiliser ;
4- Calculer la transmissibilité maximale au passage par la fréquence f0 et pour un taux d’amortissement du support de
5% ;
5- Calculer alors à cette instant la déflexion de la machine. Conclure.
50

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 Systèmes et Mouvements vibratoires à 1 DDL

 Vibrations Libres non amorties

Equation différentielle du mouvement :

Pulsation naturelle en rad/s

Vitesse de déplacement : Amplitude en m

Accélération de déplacement : Phase en rad

Réponse libre du système vibratoire à 1 ddl non amorti

Equation différentielle du mouvement : avec : pulsation propre

Réponse libre du système vibratoire à 1 ddl non amorti

Equation différentielle du mouvement :

Longueur équivalente du pendule simple:

 Déterminer l’équation différentielle du mouvement.

Equation différentielle du mouvement : c: coefficient d’amortissement

Déplacement (solution) : avec :

Système équivalent à 1 ddl

Déterminer m, k, c à partir de l’enregistrement

Les conditions initiales : et

 Mouvement avec amortissement critique :

Les conditions initiales : et

Applications: amortissement critique

Tous systèmes avec retour

D’où l’importance de la prise en compte des effets

1. Déterminer la nature du mouvement.

Déterminer la solution générale de l’équation différentielle du mouvement.

 Méthode énergétique de Rayleigh

 Etude du pendule simple:

 Notion de stabilité des systèmes

: condition d’équilibre à la position > 0 Équilibre < 0 Équilibre

: condition d’équilibre stable à la position

 Les équations de Lagrange

(Les équations de Lagrange)

: les coordonnées généralisées

: les forces généralisées ( = pour les mouvement de rotation )

: l’énergie potentielle associées aux forces conservatives

: l’énergie potentielle de dissipation telle que

Pour le cas du frottement visqueux où C est la matrice d’amortissement

Pour le cas d’un système à 1 ddl

 Etablir l’équation différentielle du mouvement et déduire la pulsation propre et le facteur d’amortissement.

 Vibrations forcées : Cas de l’excitation harmonique

L’équation du mouvement est donnée par:

 Pour le cas sous amorti :

A et  sont obtenus à partir des conditions initiales.

Pour les valeur importantes de t, le première terme

La fonction de transfert complexe (en régime stationnaire) H(w) se définit comme:

Pour la réponse stationnaire du système:

où la fréquence réduite est :

La phase est donnée par:

wR = w0 est la pulsation de résonance et

L’amortissement désigne tout effet, qu'il soit inhérent à

Les tôles sandwiches sont constituées de deux parements

Support SANDWICHE antivibratoire pour fortes charges,

 Facteur de qualité et bande passante:

Bande passante Facteur de qualité

4- Déduire la pulsation de résonance ΏR ;

5- Donner les pulsations de coupure Ώ1 et Ώ2 et la bande passante B pour un amortissement faible;