Treinamento em Atuadores ROTORK

Atuador IQ Atuador IQT

Atuador Elétrico Inteligente
IQ MK-II (PRO)
Esforço necessário
Condições ambientais
Construção do atuador IQ

1. Alavanca Manual
3. Operação local
4. Sensor de posição
5. Bloco de terminais
6. Motor e eixo sem fim
7. Base
Alta resistência à corrosão

Material do corpo em liga de alumínio grau

marítimo LM20
Construção do atuador IQ

Invólucro:

•IQ10 a IQ35 em liga de alumínio

IQ40 a IQ95 em ferro fundido

Plaqueta de identificação

•IQ25 F14 B1

IQXX (25) : Tamanho do atuador

XXX(F14): Tipo de flange e Rosca

F: ISO5210 (métrico)
FA: USA MSS SP120 polegadas c/
rosca UNC
Plaqueta de identificação - Bases

XX(B1): Tipo de base

A, Z ou Z3: bronze/alumínio p/ ser usinada

e acoplada a válvulas de haste
rosqueada.

B1, B3: diâmetro e rasgo de chaveta fixos

B4: fornecida “cega”

Diagrama de ligação (identificação)
Opções de rede
Peso dos atuadores
Montagem da Base

 Pode ser separada do atuador até o

tamanho IQ35
Montagem da Base

 IQ 40 a 95
Preparação da Base

 Preparando a Base
IQ 10 à IQ35 – Base tipo A e Z

 Remover o parafuso trava

do rolamento/base.
 Remover o rolamento da
porca de arraste.
 Remova sujeiras e
impurezas e deixe as peças
em local limpo
 Para remontagem trave
novamente o rolamento na
porca
 Monte o conjunto na base e
trave com os parafusos
 Remonte a base no atuador
IQ10 à IQ 35 – Base tipo B

 Remover os 04 parafusos
para retirada da base do
atuador
 Remova o anel trava que
prende a porca de arraste à
coluna do atuador
 Para remontagem faça o
procedimento inverso
IQ40 à 95 – Base tipo A e Z

 Gire o conjunto da porca até

a visualização do parafuso
trava pelo furo na base do
atuador
 Remova o parafuso trava
 Usando martelo e punsão
gire e desenrosque a porca
de arraste.
 Pode ser montada em 02
posições (base tipo A)
IQ40 a 95 – Base tipo A e Z

 Confirme a posição de
encaixe da bucha tipo Z
 Coloque na base do atuador
até seu total encaixe do
rasgo na coluna
 Coloque a porca trava,
apertando com martelo e
punsão.
 Coloque o parafuso trava.
IQ 40 a 95 – Base tipo B

 Base tipo B3 já vem pré

usinada conforme ISSO
5210
 Base tipo B4 vem cega e
deve ser usinada conforme
válvula que será acoplada
Bloco de Terminais
Proteção à inversão de fases
Atuadores Tradicionais Rotork

Alimentação

Chaves de torque e limite

Circuito
ficam em circuitos errados se
Syncrophase®
houver inversão nas fases
previne acidentes
Indicação clara

O painel de
controle local
pode ser girado
 Display “casa”
com a tampa
Rotação do display

Parafusos p/
auxiliar remoção
da tampa

Guias com
travas
Arquitetura interna

- Simplicidade nos componentes internos

 Medição de Torque

Utilização de sensor Piezo

Resistivo para medição
direta do torque com
maior precisão
Medição de Torque

Dispositivo piezo resistivo montado diretamente no eixo do

motor. (entre uma membrana de borracha e uma placa). Mede diretamente o esforço produzido pelo
pelo eixo do motor sob carga.

Produz uma tensão que é amplificada para fornecer uma saída

de 0-5V proporcional ao torque desenvolvido pelo motor.
 Medição de Torque
Código de barras

O Sensor é calibrado e específico para cada “frame” de atuador (ex.

size 1, para atuadores IQ10,12,18,20.
Algoritmo de calibração Nos últimos 5 dígitos do código de barras
(NÂO perca esta informação).
 Sensor piezo resistivo

Camada em borracha de silicone

Anel retentor Placas de

pressão Diafragma
Sensor de Posição

 Dois sensores de efeito Hall, montados a 90º

sentem passagem dos pólos (3) sul de um
disco magnético.
 Disco acoplado à coluna central do atuador
 Reed switch acorda o atuador com o
movimento da coluna central
Sensor de Posição
Sensor de Posição
Sensor de Posição

“Resolver”
transmite rotações
da coluna para o
processador
Conjunto Eletrônico
 Filosofia de manutenção não intrusiva
 Knobs não possuem contato físico com placa
eletrônica
 Chassis facilmente removível
 Rotação de 90 graus da placa principal
Contatores
Módulo Fonte
Módulo Fonte

 Jumpers p/ operação em
diferentes tensões
 03 tipos de placas fontes
para diferentes tipos de
tensão
Placa Principal
Placa Principal (Características)

 Versões de Software: V1.01; V1.02;V1.03

 Seu tipo pode ser identificada pelo modelo
do conector que a liga com a placa fonte
 Versão do Software pode ser confirmada
usando o IQ2PRO ou Insight.
Sobressalentes
Sobressalentes
Estrutura de Blocos
Monitoração remota (via relés)

 Vistos na configuração padrão (pode ser

modificada no campo)
Funções secundárias
Controles padrão

OPEN
24 volt DC
STOP
Alimentação
interna
SHUT

OPEN
20 a 120 volts AC ou 20 a 60 volts DC
STOP
Alimentação
externa
SHUT
 Funções secundárias
Indicação remota padrão
MR
42
Funções S1 - S4
s4 s3 s2 s1 43  Totalmente aberto
44
6  Totalmente fechado
7
9
8  Posição intermediária
11
10
 Desarme por torque na abertura
13
12
 Desarme por torque no fechamento
 Desarme por torque no meio de
curso
Inclui relé monitor.  Atuador abrindo
Os relés são configuráveis  Atuador fechando
individualmente para  Atuador movendo
função e podem ser  Motor stalled
normalmente abertos ou  Bateria fraca
 Operação manual
normalmente fechados  Pisca
Monitoração remota (via relés)

Funcionam mesmo com o atuador desenergizado ou em operação

manual
Monitoração remota (sinal analógico)

 Controle c/ Folomatic
 Monitoração (CTT / CPT)
Monitoração e controle (Pakscan)
Monitoração e controle (Modbus)
Monitoração e controle (Profibus)
Monitoração e controle (Foundation)
Operação
Operação manual

Para engatar o volante, empurre para baixo a alavanca auto-

manual e gire o volante para engatar a embreagem.
Pode-se soltar a alavanca retornando-a à sua posição
original. O volante permanecerá engatado até que o atuador
seja operado eletricamente.
A alavanca pode ser travada em qualquer posição
Indicador local

Válvula fechada Válvula Aberta

Indicador local

Valvula 50% aberta 19% do Torque maximo

Indicador local

 Indicação de alarme
Indicador local

General Alarm:

• Alarme da Válvula: • Alarme do Atuador:

- Thermostat Trip - Config Error
- Torque Trip CL - Phase Lost - Pos Sensor Fail
- Torque Trip OL - 24V Lost - Torq Sensor Fail
- Motor Stalled - Local Control Fail - EEPROM Missing

• Alarme de Controle:
- ESD Active
- Interlock Active
Indicador local

LED Laranja – LED Vermelho – indicador de

Indicador de posição posição aberto ou fechado
intermediária

Sensores LED Verde –

infravermelho indicador de posição
aberto ou fechado
 Seletores

Seletor preto:
Habilita Abrir/fechar Seletor vermelho:
Trava do seletor Habilita
Cadeado 6,5mm Local/Parar/Remoto
 Operação elétrica

Controle local
Seletor vermelho em LOCAL (sentido horário), seletor
preto acionado para ABRIR ou FECHAR a válvula.
PARAR: gire o seletor vermelho no sentido anti-
horário.
Controle remoto
Gire o seletor vermelho para a posição REMOTO (anti-
horário). Controle remoto para abrir e fechar (parada
local pode ser conseguida com o seletor vermelho)
Configuração
Comissionamento de atuadores IQ

Funções primárias: Funções secundárias:

•Direção de fechamento •Contatos de indicação

•Modo de controle
•Ação nos limites •Opcionais
•Telas de diagnóstico
•Valores de torque •Padrão

•Limites
Setting Tool

Intrinsecamente seguro e
à prova de tempo
Setting Tool

 1,2 Navegação
 3,4 Altera parâmetros
 5 Grava alteração
 5,6, 7 Para, abre/fecha
(quando habilitado).
Setting Tool

 1,2 Navegação (alterna nível de

menu)
 3,4 Navegação (dentro de um
mesmo nível)
 5,6 Altera parâmetros
 7 Download/upload
 8 Grava alteração
 8,10,11 Para/abre/fecha
(quando habilitado)
Mapa de navegação
Funções

Pressione a tecla  do Setting Tool

O display do atuador vai mudar, permitindo a

visualização do display de torque + posição.

Posição da
Válvula

Valor do Torque
Funções
Funções

Pressione a tecla  do Setting Tool

O display exibirá a tela da senha de proteção
A senha padrão é [1d].
Com esta senha na tela, pressione a tecla entra e duas barras
horizontais deverão aparecer indicando que o atuador encontra-se
em modo de configuração.
Funções

Pressione a tecla  do Setting Tool

O display do atuador vai mudar e a tela de encruzilhada
[Cr] será visualizada.
Observe que as barras do modo de configuração estão
ativas.
Sentido de Fechamento
 Funções primárias
•[C1] Sentido para Fechar
Pressione a tecla  do Setting Tool
O display do atuador vai mudar e a tela [C1] será visualizada.
Usando as teclas + ou -, exiba o caractere que representa o
sentido correto de fechamento, (C) para horário e (A) para
anti-horário. Após esta seleção, pressione a tecla enter.
Ação no fechamento
Funções primárias
•[C2] Ação para Fechar
Pressione a tecla do Setting Tool
Selecione a opção [CL] (fechamento por limite), ou [CT]
(fechamento por torque).

Pressione a tecla

do Setting Tool para

confirmar.
Funções primárias

O atuador pode fechar por torque ou por limite,

dependendo do tipo da válvula. Vide a tabela abaixo.

Tipo de válvula Fechar Abrir

Gaveta, globo, macho, torque limite

etc

Borboleta, esfera, limite limite

comporta, guilhotina,
etc
Funções primárias
Ação na abertura
Funções primárias

•[C3] Ação para Abrir

Pressione a tecla do Setting Tool
Selecione a opção [OL] (abertura por limite), ou [OT]
(abertura por torque).

Pressione a tecla

do Setting Tool para

confirmar
Funções primárias

Configuração do torque

Pressione a tecla do Setting Tool

Ajustado em função do torque requerido da válvula e

do torque disponível do atuador. Ajustado em valor
percentual, em incrementos de 1% (40% a 100%).
Torque de Fechamento
Funções primárias

•[TC] Valor do torque de fechamento

Pressione a tecla do Setting Tool

Usando as teclas + e -, exiba o valor recomendado.

Pressione a tecla do Setting Tool para confirmar

Torque de Abertura
Funções primárias

•[TO] Valor do torque de abertura

Pressione a tecla do Setting Tool

Usando as teclas + e -, exiba o valor recomendado.
Pressione a tecla do Setting Tool para confirmar
Funções primárias

•[TO] Valor do torque de abertura

Usando as teclas + e -, exiba o valor ;

Pressione a tecla do Setting Tool para confirmar.

Limite de Fechamento
 Funções primárias

•[LC] Ajuste do limite de fechamento

Pressione a tecla do Setting Tool
Com [LC] exibido no display, movimente a válvula
manualmente para a posição fechada.
Pressione a tecla do Setting Tool
Limite de Abertura
 Funções primárias

•[LO] Ajuste do limite de abertura

Pressione a tecla do Setting Tool
Com [LO] exibido no display, movimente a válvula
manualmente para a posição fechada.
Pressione a tecla do Setting Tool
Configurações secundária

Após config. primária, o

atuador está pronto p/
operação elétrica local.
Mapa de Configuração
Contatos de indicação
S1 [r1], S2 [r2], S3 [r3] e S4 [r4]
 Código Função  bA Bateria fraca
 CL Limite de fechamento  HA Operação com volante
 OP Limite de aberto  bL Pisca-pisca (movim.)
 Po Indicação de posição  LS Parada Local
intermediária  OI Intertravamento aberto
 tC Desarmar por torque –  CI Intertravamento
fech fechado
 tO Desarmar por torque –  IL Intertravamento ativo
abre  ES Sinal ESD
 tt Desarmar por torque – qq  LP Perda de fase
pos  Lo Seleção Local
 tI Desarme por torque -1/2  rE Seleção Remoto
curso  Fd Falha no atuador
 dC Atuador fechando  24 Falha na fonte 24V
 dO Atuador abrindo  rr Motor funcionando
 d? Atuador em movimento  oo Alimentação trifásica ok
 St Motor travado  Ht Desarme por termostato
 bA Bateria fraca  An Função “Ou”
 rP Paridade do Relé
Ajuste dos relés
Config. Modo de Controle

Afeta a maneira pela qual o atuador

responderá sob condições de:
 ESD (emergency shut down)
 Controle local
 Intertravamentos de controle remoto
 Controle remoto a dois fios
Modo de controle

 9 opções configuráveis:
– A1 Ação quando em ESD
– A2 Forma de contato do ESD
– A3 ESD - Bypass do termostato
– A4 ESD - Sobrepor intertravamento
– A5 ESD - Sobrepor parada local
– A6 Controle Local Auto-mantido
– A7 Controle a dois fios
– A8 Intertravamentos externos
– A9 Controle Condicional
– At By-pass da proteção de torque
A1- Ação no comando ESD

 Abrir válvula
 Fechar
 Manter posição
A2- Tipo de contato do sinal ESD

 Quando o sinal é aplicado (contato é

fechado) o atuador recebe o comando ESD
A3-By-pass do termostato

 Ignora temperatura do motor quando em ESD.

 Nota. Invalida classificação de proteção Ex durante bypass

A4 - ESD-Sobrepor Intertravamentos

 Atuador ignora intertravamentos quando em

ESD
A5- ESD: Ignora Local STOP

 Executa a ação definida para ESD mesmo

com chave na posição Local STOP
A6- Controles locais mantidos

 Um breve toque na chave Abrir/Fechar

mantém o comando até o fim de curso.
 Em off: a chave deve ser mantida na posição
correspondente ao comando
A7- Prioridade no comando a 2 fios

 Configura o comportamento no recebimento

de comandos conflitantes
 Abrir
 Fechar
 Manter posição
A8- Intertravamentos
A9- Controle Condicional

 Controle a dois fios c/ alta confiabilidade

– Dois comandos devem ser enviados simultaneamente
para permitir operação
At – Bypass da proteção de torque

 Facilidade para “destravar” válvulas

emperradas
 Atuador aplica um torque maior do que o nominal
entre 0% e 5% e entre 95% e 100% do curso.
Opcionais

Contatos extras
Comunicação serial
Controle/sinalização analógica
Outros opcionais
OE- Contatos extras

– Mais quatro relés além dos originais (totalizando

oito contatos configuráveis)
OI – Opção CPT

 OI = HI => Válvula fechada = 4mA

 OI = LO => Válvula aberta = 4mA
OI – Feedback Folomatic (controle analógico)

 Semelhante ao ajuste OI - CPT

FI – Tipo de sinal analógico

 Controle por sinal de corrente (I) ou tensão

(V)
Funções secundárias
Opção de Rede

A partir da tela [CR], pressione e em seguida 5

vezes.
Pressione 3 vezes e aparecerá a tela [Od].
Pressione a tecla + / - para selecionar uma das
opções listada abaixo.

Pressione a tecla
Funções secundárias
[PA] Endereçamento no loop

Pressione a tecla e aparecerá a opção [PA]

Pressionando a tecla + / -, selecione o endereço
desejado.
Pressione a tecla para confirmar.
Obs: O endereço é em hexadecimal.
 Encontrando o problema!!

Aqui?

Aqui?

Ou aqui?
Funções secundárias
[PB] Velocidade de comunicação

Pressione e aparecerá a tela [PB]

O baud rate poderá ser configurado para 110, 300, 600,
1200, 2400, 3600, 4800, 9600, 19200.
Pressione as teclas + / - para achar a velocidade
desejada e para confirmar aperte a tecla
OBS.: Nas redes Profibus a velocidade da rede é
configurada no mestre (PLC).
Funções secundárias
Telas de Diagnóstico

•Cada segmento representa

uma condição particular
•Sete telas de ajuda
acessadas pelo setting tool
ou comunicador
Diagnósticos via laptop c/ infravermelho
Tela Principal - Configuração
Acesso aos dados do atuador
Tela de configuração - padrão
Ajustes de torque
Ajustes das indicações
Diagnóstico de comunicação

Infrared connection

E-Mail p/
Fluxo/Rotork

Escritório
Site
Diagnóstico indireto

E-Mail

Escritório do cliente
Site
Diagnóstico

 Qual o benefício de registrar dados da

válvula?
– A operação pode ser monitorada
– A demanda de torque pode ser monitorada
– Realizar manutenção preditva.
Diagnóstico de uma válvula borboleta
Diagnóstico de uma válvula macho
Atuador Elétrico Inteligente
IQT
Performance Mecânica

Torque selecionável

Max (Nm) (Nominal) 125 250 500 1000 2000

Min (Nm) (Nominal) 50 100 200 400 800

Min Tempo de Operação para excursão de 90º (seg) 5 8 15 30 60

Max Tempo de Operação para excursão de 90º (seg) 20 30 60 120 120

Velocidade variável de operação- Regulação da velocidade do motor

Arquitetura interna

1- Operação manual
2- Display
3- Botoeiras operação local
4- Sensor de posição
5- Bloco de terminais
6- Motor
Sensor de Posição

 Resolução maior que a do

IQ.
 Resolução de 1024 pulsos.
90º/1024=0,088º
 Devido à inércia e outros
efeitos mecânicos a
precisão operacional é de
0,1% do curso da válvula.
Sensor de Posição

 No mesmo eixo do volante (engrenagem intermediária)

Sensor de Posição
 Sensor de Posição

•Dois sensores de efeito Hall, defasados em 90º, sentem a

rotação de um disco magnético.

•Incorpora um reed switch que “acorda” o processador de

posição quando o atuador está desenergizado e é operado
manualmente. Nesta condição, o processador é alimentado
pela bateria.

Nota: A saída dos sensores de efeito Hall pode ser monitorada na

tela H8 (a ser exibida).
Movimento
•Curso padrão de 90º
•Batentes ajustáveis em +/- 5º: curso total de 80º a 100º.
•Função padrão de parada por torque contra estes batentes
•Curso mais longo (até um número limite de voltas) com o
uso de atuador IQTF.
•IQTF possui eixo sem fim completo (full) em vez de eixo
quadrante.
•IQTF não possui batentes.
IQT somente pode ser usado p/ válvulas s/ esforço axial, não-
ascendentes, de baixa velocidade e baixo número de voltas
Performance Elétrica

•Motor: 24VDC/250W.
•IQT AC: Motor alimentado por um transformador (34V) toroidal de alta
performance (compacto, baixa corrente quiescente)
•Quatro tipos de transformador: 100, 200, 400, 500 Vac. Tolerância +/-10%.

Alimentação Tensão (VAC)

3 fases, 50Hz 200 220 240 380 400 415 440 480 500 550 660 690

3 fases, 60Hz 200 208 220 230 240 380 400 460 480 575 590 600 660 690

1 fase, 50Hz 110 115 120 220 230 240

1 fase, 60Hz 100 110 120 208 220 230 240

DC 24 VDC
Inversores de frequência/No-breaks

Inversores para variar a velocidade de operação do motor: não devem

ser usados.

No-breaks devem possuir distorção harmônica desprezível e devem

suportar o fornecimento de potência quiescente de 20W por atuador
Tolerância da Alimentação

 DC: 17 a 34 VDC

 1 fase e 3 fases: tensão nominal +10%/-

15%; frequência +/- 5 %
Eletrônica

 Eletrônica similar (mas não compatível, exceto MainBoard) à do IQ –

conectores modificados para alimentação e controle de velocidade do motor
 Eletrônica
 Alimentado por dois transformadores: um toroidal para motor e
distribuição de potência e um convencional para o controle.
 Proteção contra sobrecorrente:
– Dois fusíveis (FS1 & FS2) no transformador e um fusível automotivo em linha
com o toroidal.
– Alimentação principal: fusível térmico reversível
 Proteção térmica do motor: termostato no transformador toriodal
 Regulação de Torque e Velocidade

 Possui placa que possibilita ajuste da velocidade do motor e controla o

torque de saída.
 Quando operando c/ Folomatic o atuador irá funcionar em modo lento ao alcançar a faixa morta do
set point. Se nesta posição o atuador ainda não estiver na sua mais baixa velocidade, irá reverter
para esta para aumentar a precisão posicional

 Seleção de velocidade nos menus AA e Ab, sob a opção OP (só acessíveis

quando o atuador está ligado)
 Regulação de Torque e Velocidade

 Torque: corrente do motor medida via sensor resistivo (compensado pela

temperatura). Não necessita de calibração ou ajuste no campo mesmo quando substituído.

 O motor pode produzir até 150% do torque nominal, mas a placa

restringe a corrente para prevenir danos ao motor, dispositivos de
chaveamento e transformador toroidal.
Diagrama Elétrico
Operação manual

Engatar o volante: empurre a alavanca auto-manual e gire o

volante para engatar a embreagem.
Pode-se soltar a alavanca e a mesma retornará à sua posição
original. O volante permanecerá engatado até que o atuador seja
operado eletricamente, desengatando automaticamente e
retornando à movimentação por motor.
Se necessário, a alavanca manual pode ser travada em qualquer
posição, usando-se um cadeado.
Acoplamento Manual
•Design permite operação manual fácil mesmo quando o atuador tiver
desarmado por sobretorque contra uma obstrução.

•Mesmo com torque nominal no eixo da coluna o máximo esforço

requerido para operação manual é de 385Nm.
Acoplamento Manual

 O mecanismo do volante não penetra na base: o volante pode mover de

forma independente da válvula.
 O volante não pode ser movido pelo motor - mecanismo pode ser engatado
a qualquer momento (mesmo c/ o motor funcionando).
 O atuador automaticamente comuta de operação manual para motorizada,
basta operar o motor, com a alavanca na posição de repouso.

Engrenagem auto/manual
Sobressalentes
Sobressalentes
Comunicação (Profibus)
STVM Antigamente
Sistema de comunicação digital
Sala de
Controle
Propriedades do sistema

O PLC ou Repetidor será um dispositivo da rede. A capacidade máxima é de 32

dispositivos por segmento.
Tipo de Cabo
Diagrama Elétrico Profibus
Placa Profibus
Sistema de Redundância

Profibus Flying Redundancy Profibus System Redundancy

Terminação da Rede
Terminação da Rede
Registro ACTCON

Um único registro é utilizado para todos os comandos do atuador. Para dar um

comando basta acionar o bit do comando desejado, por exemplo, para abrir o
atuador basta acionar o Bit 2. Os comandos devem ser enviados um de cada
vez, caso mais de um bit seja acionado o atuador irá ignorar e não executará
nenhum comando.
Status do Atuador
Arquivo GSD

O arquivo GSD deve ser carregado no PLC. Os atuadores da rede

serão configurados de acordo com o arquivo GSD, portanto deve
ter cuidado ao alterar os parâmetros do mesmo.
Arquivo GSD