Control I.

Respuesta en frecuencia

G-03a

Por:

Csar David Londoo Montoya

Aarn Jos Casadiegos Osorio
Len Felipe Serna

Profesor:
Nelson Londoo Ospina

Universidad de Antioquia
Facultad de ingeniera
Departamento de ingeniera elctrica
Medelln
2015
 Introduccin:

Cuando estudiamos el comportamiento de un sistema en ingeniera, es de gran

importancia saber cmo se comporta ante una excitacin ejercida sobre este y en
que puede afectar este comportamiento al resultado que se requiere; para esto, el
control nos presenta diferentes herramientas como el lugar geomtrico de races, y
los diagramas de bode y de Nyquist las cuales nos resultan esenciales en los
procesos de anlisis del comportamiento de sistemas como mquinas de
diferentes tipos.

En este documento nos centraremos en los diagramas de Bode y Nyquist para

poder observar como es la respuesta de un sistema dependiendo de la frecuencia
de la seal de entrada con la que es excitado; para as, en los sistemas que
deseemos controlar, poder modificar el comportamiento dependiendo las
especificaciones que se requieran, y tambin poder controlar la forma como se
comporta al controlar la frecuencia de excitacin.
Algo he aprendido en una larga vida: que toda nuestra ciencia, medida contra
la realidad, es primitiva e infantil, y sin embargo es lo ms preciso que
tenemos

Albert Einstein

Objetivos:
Construir el Diagrama de Bode de un sistema modelado con su respectiva
funcin de transferencia, diagrama de bloques o su ecuacin caracterstica,
utilizando el mtodo manual y/o Matlab.

Interpretar y analizar el comportamiento de los sistemas propuestos

mediante el anlisis del Diagrama de Bode.

Construir el Diagrama de Nyquist de un sistema modelado con su

respectiva funcin de transferencia, diagrama de bloques o su ecuacin
caracterstica, utilizando el mtodo manual y/o Matlab.

Interpretar y analizar el comportamiento de los sistemas propuestos

mediante el anlisis del Diagrama Nyquist.

Comparar las respuestas de los Diagramas mencionado en los objetivos

anteriores y observar si se comportan de manera similar.

Observar a estabilidad o inestabilidad de un sistema mediante la funcin de

transferencia de lazo abierto y el diagrama de bode.

.
La ecuacin caracterstica de un sistema realimentado, est dada por la ecuacin:

s 2 K s 3 3s 2 2s 8 0

1. Si el sistema tiene componentes subamortiguadas:

a. Elegir el valor de K que haga que el sistema tenga el mayor

sobrepico (debido a el trmino de subamortiguado, no importa
que el tmino no sea dominante), explique su eleccin.

El valor de k lo escogimos basandonos en el LGR entregado por matlab de la

funcion de lazo abierto, donde tenemos que los polos sub-amortiguados son
para valores de 0<k<1, y mirando el termino Overshoot o sobrenivel
porcentual donde este se hacia maxima, esto es, despalazarnos en el rango
sub-amortiguado y mirar donde este valor nos da mas proximo a 100%, lo cual
nos dio para dos valores de k , un valor de = 8.57107 y otro de =
0.989 .Escogimos el primer valor de K.
De los dos valores de k se puede decir que para = 8.57107 , el sistema es
muchisimo mas lento, ya que en este punto esta mas cercano al eje imaginario,
de lo que lo esta el otro valor de K.

( 3 + 3 2 + 2 + 8)
1+ =0
2
La funcin de lazo abierto ser:

(3 + 32 + 2 + 8)
()() =
2
El diagrama de bloques del Sistema es:

() ( 3 + 3 2 + 2 + 8) ()
K
2

Partimos de la ecuacin caracterstica y asumimos una realimentacin unitaria, por

lo que el valor de H(s)=1, y con esto encontramos la funcin de transferencia total
del sistema, esto es:

() (3 + 32 + 2 + 8)
=
() 2 + (3 + 32 + 2 + 8)
Y corroboramos con el valor de k escogido ante una excitacin escaln:
 b. Con el valor de K elegido, grafique la respuesta en frecuencia
(Diagrama de Bode) de cada uno de sus factores bsicos,
manualmete (Asinttico) y mediate Matlab.
Compare y analice los resultados. Explique.
Para el valor de K seleccionado escribimos aotra ves la ecuacion de transferencia:

(8.57 107 ) 3 + ( 2.571 106 ) 2 + (1.714 106 ) + 6.856 106

(8.57 107 ) 3 + 2 + (1.714 106 ) + 6.856 106

Entonces tenemos:

( + 3.17)( 2 0.1664 + 2.5267)

( + 1166861.14)( 2 + 1.72 106 + 6.856)

1 2 0.1664 + 2.5267
(3.17) ( + 1) (2.5267) ( )
3.17 2.5267
1 2 + 1.72 106 + 6.856
(1166861.14) ( + 1) (6.856) ( )
1166861.14 6.856

Y la ecuacin en factores bsicos es:

1
1 2 0.0659 + 1
(3.17 + 1) ( 2.5267 )
1
(1 106 )
1
1 ( ) 2 + (2.509 107 ) + 1
(1166861.14 + 1) ( 6.856 )
1

Continuando con el procedimiento para cada factor:

Nota: El eje x no est en escala logartmica debido a que no se encontr un

programa de dibujos geomtricos en el cual se pudiera cambiar la escala de los
ejes.

Primer factor:
6
1 () = 1 10
 6
20 log (1 10 ) = 120

Ganancia:

Fase:

Segundo factor:
1
2 () = ( + 1)
3.17
1 2
|2 ()| = 20 (1 + ( ) ) = 3.01 En el punto de quiebre w=3.17
3.17
 1 1
2 () = ( + 1) = tan1 ( )
3.17 3.17
Ganancia:

Fase:

Tercer factor:
1
()2 0.0659() + 1
3 () = (2.5267 )
1

2
(1 ) (0.0659)
2.5267
3 () = ( )
1

2 2
|3 ()| = 20 ((1 ) + (0.0659)2 ) = 19.59 En el punto de
2.5267

quiebre w=2.5267
 0.0659
3 () = tan1 ( )
2
1
2.5267

Ganancia:

Fase:

Cuarto factor:
1
4 () =
1
(1166861.14 () + 1)
 1 2
|4 ()| = 20 (1 + ( ) ) = 3.01 En el punto de quiebre
1166861.14

W=1166861.14
1 1
4 () = = tan1 ( )
1 1166861.14
(1166861.14 + 1)

Ganancia:

Fase:

Quinto factor.
1
5 () = ( )
1
( ) ()2 + (2.509 107 )() + 1
6.856

1
3 () = ( )
2
(1 ) + (2.509 107 )
6.856
 2 2
|3 ()| = 20 ((1 ) + (2.509 107 )2 ) = 123.649 En el punto
6.856

de quiebre W=6.856
2.509 107
3 () = tan1 ( )
2
1
6.856
Ganancia:

Fase:
Graficando cada factor en Matlab tenemos:

Primer factor:

Segundo factor:
 Tercer factor:

Cuarto factor:
 Quinto factor.

Comparando las grficas arrojadas por Matlab y las grficas hechas manualmente
se puede observar que los resultados coinciden, ahora se procede a sumar cada
una de las grficas de cada factor, la grfica de bode de la ecuacin de
transferencia:
c. Luego analice el comportamiento del sistema general y compare con la
respuesta que se obtiene mediante Matlab.
Con respecto a la amplitud de la respuesta, el sistema para bajas frecuencias deja
pasar la seal tal y como la resive es decir que no amplifica ni atenua la onda que
se le aplica. Luego en una frecuencia aproximada de 0.00262 se tienen una
amplitud de 63.7 db en la onda de entrada esto es devido en mayor parte a el
quinto factor. A medida que se aumenta la frecuencia el sistema atenua mas las
onda de entrada y luego se llega a un nivel maximo de atenuacion de -130 db en
una frecuencia sercana a 1.59 rad/s, luego de esta atenuacion se tiene una
pequea amplificacion de la onda, la cual a mediada que aumenta la frecuencia
esta aumenta en una escala muy pequea hasta llegar a un punto donde la
ganancia es de cero nuevamente.

Con respecto a la fase de la onda se puede observar que para bajas frecuencia el
sistema se desfasa a 360 grados lo que quiere decir que en la grafica del tiempo
no se observara ningun cambio notorio en la fase, cuando la frecuencia es
sercana a 0.00262 se tiene un desfase de 270, luego el sistema sigue
disminuyendo el desface hasta llegar a un desfase de 180, donde se mantiene
desde una frecuencia de 0.00264 hasta 0.77 rad/s. A una frecuencia de 1.63 se
tiene un desfase de 90, luego se observa un desfase minimo de 44 grados para
una frecuencia de2.13 rad/s; hasta que para frecuencias medianamente altas se
puede observar un desfase de 90 grados, cada ves que la frecuencies es
verdaderamente grande el desfase se hace cero.

d. Elija, del diagrama de bode total del sistema, 3 frecuencias representativas

(mayor ganancia, ganancia media y baja ganancia, explicando porque las
elige) y, utilizando Simulik, halle la respuesta del sistema ante entrada
senoidal a dichas frecuencia. Analice los resultados y comparelos con los
esperados de acuerdo al diagrama de bode.
Por lo explicado en el numeral anterior se tomara una frecuancia de 0.00262
rad/s, devido a que en esta frecuencia se tiene la mayor ganancia; tambien se
tomara una frecuencia de 0.0534 rad/s ya que aqu aproximadamente la ganancia
es media y se espera un desface de 180 grados; por ultimo se tomara una
frecuencia de 1.59 rad/s devido a que en este punto se observa la minima
ganancia y se espera que tenga un desface de 113 grados.

W=0.00262 rad/s

Como se puede observar, la respuesta es la esperada debido a que no se tiene un

cambio en la amplitud y el desfase observado es mnimo.
d. Mediante el Lugar Geomtrico de Raices, seleccione ganancias que
corresponden al sistema subamortiguado, sobreamortiguado, oscilatorio e
inestable y, para cada caso, halle el margen de ganancia y de fase del
sistema y evale la estabilidad. Coincide con lo esperado?
Acontinuacion se mostraran el LGR con las ganacnias que se utilizaran para que
el sistema tenga los comportamientos exijidos, se tiene que aclarar que el sistema
no tiene un comportamiento sobreamortiguado.
Para una ganancia de 0,249 se tiene un sistema subamortiguad el cual se puede
observar en la grafica que est trazado con una linea azul, con una linea verde
esta trazado el sistema oscilatorio y corresponde a una ganancia de 1; para
terminar en la siguiente grafica se puede observar en linea azul un
comportamiento inestable correspondiente a una ganancia de 2.31.
Con las ganacias seleccionadas anteriormente procedermos a encontrar el
diagrama de bode para las ecuaciones de lazo abierto y asi observar el margen de
ganancia y de fase.

Para una ganancia de 0.271 tenemos que la ecuacion de lazo abierto es:

0.249 3 + 0.747 2 + 0.498 + 1.992

2
Como se puede observar en la siguiente grafica la ganancia de lazo abierto
necesaria para desestabilizar el sistema de lazo cerrado es de 12.1dB, y la fase
que habria que desplazar el sistema de lazo abierto para inestabilizar el sistema
de lazo cerrado es de 11.3 grados. Tambien podemos decir que el sistema es
estable.
Para una ganancia de 1 tenemos que la ecuacion de lazo abierto es:

3 + 3 2 + 2 + 8
2
Observando la grafica y por el resultado arrojado por matlab podemos decir que
este tiene un pequeo error de proccimida devido a que cuando la ganancia es
uno se tiene un sistema oscilatorio o tambien podemos decir que el resultado
arrojado por matlab es de esa forma, por el polo que esta en el eje real lo cual
cambia un poco el comportamiento del sistema. En este caso las margenes de
ganancia y de fase son muy proccimos a cero por lotanto se necesita una pequea
bariacion en la ganancia o en la fase para que el sistema sea estable o inestable.
Se tiene una margen de ganancia de -0,000408 y de fase de 0,0288.
Para una ganancia de 2.31 tenemos que la ecuacion de lazo abierto es:

2.31 3 + 6.93 2 + 4.62 + 18.48

2
Se puede observar en el diagrama de bode de lazo abierto que el sistema es
iniestable para una ganancia de 2.31, esto es algo que se esperaba. En el grafico
se puede ver el margen de ganancia y de fase, los cuales son negativos.
F. Grafique el diagram de Nyquist y compare los resultados con el de Bode.
Coinciden los resultados con lo esperado?, por qu?

Para nuestro sistema inicial con una ganancia de = 8.57107 tenemos el

siguiente diagrama de nyquist:

Cuando comparamos el diagrama de bode con el de Nyquist podemos bservar

que coinciden en su respuesta ya que para bajas frecuencias la amplitud en el
diagrama de Nyquis es 0, y a medida que aumenta la frecuencia la amplitud va en
aumento asta que llega a un punto donde empieza a disminuir y sigue
disminullendo hasta que la amplitu vuelve a ser cero.

Tambien se pude decir que la face tiene un comportamiento similar ya que

empieza con un angulo de 360 y luego va disminullendo hasta llegar a 180 y ai
pareciera que se terminara pero al hacer un zoom podemos observar la sigiuente
grafica con la cual se puden describir los angulos para mayores frecuencias,
devido a que al llegar hasta 180 este y luego sigue disminullendo el desface hasta
ser un desface de 0 grados.
Conclusiones Finales:

Al observar el diagrama de Bode podemos tener una idea de la respuesta

del sistema; y as podemos hacer cambios en el sistema directamente, o en
la entrada, para variar el resultado de dicho sistema y poder llegar a un
objetivo deseado.

Cualquier sistema puede ser modificado mediante la adicin o sustraccin

de polos y ceros, y con esto obtener los resultados esperados.

Pueden existir muchas formas de analizar los sistemas, pero para nuestro
desarrollo conceptual observamos el diagrama de Bode y el diagrama de
Nyquist, los cuales difieren en la forma de presentar sus esquemas ya que
el diagrama de bode nos presenta su respuesta en escala logartmica,
mientras que Nyquist en una escala real, pero al final sus resultados
coinciden el uno con el otro.