Copia de Evaluacion-2-Controladores-Industriales

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Evaluacion 2 controladores industriales
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EVALUACIÓN II
CONTROLADORES INDUSTRIALES
Profesor: Alexis González Reyes .

Alumno: Manuel Gallardo Faúndez .
Carrera: Ing. en Control Automático y Gestión Industrial .
Rut: 13.705.523-6 .
Fecha de entrega: 24-08-2022 .

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Instrucciones
1- Se requiere controlar la posición x(t) de un embolo hidráulico en un proceso de inyección de

plásticos, la bomba entrega una presión constante y se controlara dicha presión mediante una
válvula proporcional, esta modulara la presión de acuerdo al voltaje(0 a 10volt) que entregue el
controlador o de acuerdo al error entre la posición deseada y la medición. El sensor de posición
también entrega una señal en voltaje de 0 a 10 volt de manera proporcional a la posición de 0
a 1metro.
La función de transferencia entre la entrada del voltaje y la salida de presión de la válvula es de

2
𝐺(𝑠) =
2𝑠 + 1
La fuerza del embolo, dependerá de la presión p(t) entregada por la válvula, dicho embolo tiene una
masa M de 4 kg y el área A que tiene contacto con el fluido es de 0,2 m2. El rozamiento viscoso B es
de 3N/m/s y se considera que el embolo tiene contacto con una superficie elástica de k=1N/m.
El sistema del embolo se puede graficar de la siguiente forma, donde f(t)= A*p(t)
De acuerdo con la información se pide:
a- Modele matemáticamente el sistema del embolo y encuentre la función de transferencia

que relaciona la presión como entrada y la posición como la salida.
La expresión matemática que expresa la función entre la presión de entrada y salida del sistema
es la siguiente:
𝑑 × (𝑡) 𝑑 × (𝑡)
𝐹(𝑡) = 𝑀 × +𝐵× + 𝑘 × 𝑥(𝑡)
𝑑 𝑡 𝑑𝑡
Aplicando la transformada de Laplace queda expresada como sigue:
𝐹(𝑠) = (𝑀𝑠 + 𝐵 × 𝑠 + 𝑘) × 𝑥(𝑠)
𝐴𝑃(𝑠) = (𝑀𝑠 + 𝐵 × 𝑠 + 𝑘) × 𝑥(𝑠)

Por lo tanto, la función de transferencia es:
𝑥(𝑠) 𝐴
=
𝑃(𝑠) 𝑀𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝑘

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Si reemplazamos los valores que tenemos como datos en dicha ecuación, queda expresada
como sigue:
𝑥(𝑠) 0,2
=
𝑃(𝑠) 4𝑠 + 3𝑠 + 1
b- Confeccione el diagrama de bloques que represente el sistema completo agregando un

bloque de retroalimentación con ganancia de 10, H(s)=10 que representa a la ganancia del
sensor, la función de transferencia del sistema mecánico del embolo J(s) y la válvula G(s).
c- Obtenga los polos de la función de transferencia del sistema mecánico del embolo y
grafique la respuesta al escalón unitario, utilizando Octave, indique si el sistema es estable
y que tipo de sistema es, según la respuesta obtenida.
Los polos de la función de transferencia del sistema mecánico del émbolo son los siguientes:
4𝑠 + 3𝑠 + 1 = 0
𝑠1 = −0,3750 + 0,3307𝑖
𝑠2 = −0,3750 − 0,3307𝑖

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El gráfico generado con la información es el que se muestra en la imagen anterior.
Interpretando el gráfico y los polos podemos concluir que el sistema es Estable, puesto cuenta con
2 polos cuadráticos ubicados en la parte negativa del gráfico.
d- Obtenga la función de trasferencia en lazo cerrado del sistema completo, relacionando la

salida x(t) con la referencia r(t) y obtenga los polos y grafique la respuesta al escalón
unitario.
La función 1 se expresa como sigue:
𝐸(𝑠) = 𝑟(𝑠) − 10 × 𝑦( )
𝑦( ) 𝑘×2 0,2
= ×
𝐸(𝑠) 2𝑠 + 1 4𝑠 + 3𝑠 + 1
𝑦( ) 𝑘 × 0,4
=
𝐸(5) 8𝑠 + 6𝑠 + 2𝑠 + 4𝑠 + 3𝑠 + 1
𝑦( ) 𝑘 × 0, 𝑦
=
𝐸(5) 8𝑠 + 10𝑠 + 5𝑠 + 1
La función 2 se expresa como sigue:
10𝑦( ) = 𝑟(𝑠) − 𝐸(𝑠)

𝑦( )×
𝐸(5) =
𝑘 × 0,4
Si sustituimos las funciones 1 y 2, tenemos que:
8𝑠 + 10𝑠 + 5𝑠 + 1
𝑦( ) = = 𝑟(𝑠) − 10𝑦(𝑠)
𝑘 × 0,4
𝑌( ) × (8𝑠 + 10𝑠 + 5𝑠 + 1) = (𝑘 × 0,4) × 𝑟(𝑠) − 10𝑌(𝑠)
𝑌(5) 𝑘 × 0,4
=
𝐸(5) 8𝑠 + 10𝑠 + 5𝑠 + (4 × 𝑘 + 1)
Ahora aplicamos el valor indicado para el controlador K=10, tenemos que:

𝑌(5) 4
=
𝐸(5) (8𝑠 + 10𝑠 + 5𝑠 + 41)

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Por lo tanto, ahora buscamos los polos de la función de transferencia del sistema
8𝑠 + 10𝑠 + 5𝑠 = 0
𝑠1 = −0,5000 + 0𝑖
𝑠2 = −0,3750 + 0,3307𝑖
𝑠3 = −0,3750 − 0,3307𝑖
Con estos datos el gráfico queda de la siguiente forma.
2- Se tiene el siguiente sistema

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a- Obtenga la respuesta al escalón en lazo abierto y sus polos, indique si el sistema es estable
para k=1.
Los polos de la función para lazo abierto son:
S1= -4
S2= 1
El sistema no es estable para K = 1, cuando el lazo está abierto.
b- Obtenga la función de transferencia en lazo cerrado y grafique la respuesta al escalón

unitario, indique si el sistema es estable y a que tipo de sistema pertenece, según los polos
del sistema y su respuesta, cuando k=1.
La función para el sistema en lazo cerrado queda como sigue:

2𝑘
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 3𝑠 − 4
Ahora considerando los valores entregados:
2𝑘
𝐺( ) 𝑠 + 3𝑠 − 4 = 2𝑘
𝐺(𝑠) = =
1 + 𝐺( ) 1 + 2𝑘 𝑠 + 3𝑠 − 4 + 2𝑘
𝑠 + 3𝑠 − 4
Al reemplazar K=1 tenemos que:
2
𝑠 + 3𝑠 − 2

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Por lo que los polos de la función en lazo cerrado son:
S1 = -3,56155
S2= 0,56155
Interpretamos el gráfico e indicamos que el sistema no es estable para K=1 en lazo cerrado.
c- Indique para que valores de k el sistema es estable.
Considerando que la función de lazo cerrado es la siguiente:

2𝑘
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 3𝑠 − 4 + 2𝑘
Y sabiendo que el factor del denominador que determina que los polos sean reales positivos es:
-4 + 2k, para que sea un sistema estable, dicho factor debe ser mayor que cero
Con esto podemos decir que el sistema será estable cuando K>3.

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d- Calcule el error de posición de la función de transferencia cuando k=3 y k=4, grafique la

respuesta al escalón en lazo cerrado y compare los dos casos e indique cual tiene un mayor
error estacionario.
La función de transferencia en lazo cerrado ya sabemos que es:

2𝑘
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 3𝑠 − 4 + 2𝑘
Por lo que la transferencia en lazo cerrado con K=3 queda:

6
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 3𝑠 + 2
6
𝑘 = 𝑙𝑖𝑚 =3
→ 𝑠 + 3𝑠 + 2
Por lo tanto, calculamos el error de posición para K=3:

1 1
e = = = 0,25
1+k 1+3

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Por lo que la transferencia en lazo cerrado con K=4 queda:

8
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 3𝑠 + 8
8
𝑘 = 𝑙𝑖𝑚 =2
→ 𝑠 + 3𝑠 + 4
Por lo tanto, calculamos el error de posición para K=3:

1 1
e = = = 0,333
1+k 1+2
Según lo visto en ambos casos, cuando es mayor el error estacionario, es cuando K=3.

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La función de transferencia entre la entrada del voltaje y la salida de presión de la válvula es de

De acuerdo con la información se pide:

a- Modele matemáticamente el sistema del embolo y encuentre la función de transferencia

𝐹(𝑠) = (𝑀𝑠 + 𝐵 × 𝑠 + 𝑘) × 𝑥(𝑠)

𝐴𝑃(𝑠) = (𝑀𝑠 + 𝐵 × 𝑠 + 𝑘) × 𝑥(𝑠)

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b- Confeccione el diagrama de bloques que represente el sistema completo agregando un

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El gráfico generado con la información es el que se muestra en la imagen anterior.

d- Obtenga la función de trasferencia en lazo cerrado del sistema completo, relacionando la

La función 1 se expresa como sigue:

La función 2 se expresa como sigue:

10𝑦( ) = 𝑟(𝑠) − 𝐸(𝑠)

Si sustituimos las funciones 1 y 2, tenemos que:

Ahora aplicamos el valor indicado para el controlador K=10, tenemos que:

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Con estos datos el gráfico queda de la siguiente forma.

2- Se tiene el siguiente sistema

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Los polos de la función para lazo abierto son:

El sistema no es estable para K = 1, cuando el lazo está abierto.

b- Obtenga la función de transferencia en lazo cerrado y grafique la respuesta al escalón

La función para el sistema en lazo cerrado queda como sigue:

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Por lo que los polos de la función en lazo cerrado son:

c- Indique para que valores de k el sistema es estable.

Considerando que la función de lazo cerrado es la siguiente:

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d- Calcule el error de posición de la función de transferencia cuando k=3 y k=4, grafique la

La función de transferencia en lazo cerrado ya sabemos que es:

Por lo que la transferencia en lazo cerrado con K=3 queda:

Por lo tanto, calculamos el error de posición para K=3:

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Por lo que la transferencia en lazo cerrado con K=4 queda:

Por lo tanto, calculamos el error de posición para K=3:

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