INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

TEMA: ANÁLISIS DE ESTABILIDAD (ROUTH HURWIZT Y LUGAR DE LAS RAICES)

PRÁCTICA N° FECHA INTEGRANTES (dos estudiantes) FIRMA

5 3/7/2020 Jonnathan Sanchez Wilson Morocho

TIEMPO: 2hr RESPONSABLE: Ing. Mónica Romero Msc.

1. OBJETIVOS

OBJETIVO

Diseñar un sistema de control por ajuste de ganancia, a partir de análisis del lugar de
las raíces.

Objetivo específico:

• Implementar el diagrama de un sistema de control de posición de motor DC

(sistema de tercer orden).
• Analizar el lugar geométrico de las raíces orientado al control por ajuste de
ganancia.
• Determinar un valor de ganancia que satisfaga especificaciones de respuesta
transitoria.

2. MÉTODO

• Demostración del docente de la utilización y manejo del software

3. EQUIPO Y MATERIALES

Equipos Accesorios Materiales

Equipo de computo Software Simulink y Matlab

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4. FUNDAMENTO TEÓRICO

El lugar geométrico de las raíces es un poderoso método de análisis y diseño para la

estabilidad y respuesta transitoria de un sistema de control (Evans, 1948, 1950). Consiste en
una representación gráfica de los polos de la función de transferencia a lazo cerrado a medida
que varía uno o varios parámetros del sistema.

Los sistemas de control realimentados son difíciles de comprender desde el punto de vista
cualitativo, por lo que dicha comprensión depende en gran medida de las matemáticas. El
lugar geométrico de las raíces es la técnica gráfica que nos da esa descripción cualitativa sobre
el rendimiento del sistema de control que estamos diseñando. Además, también sirve como
una poderosa herramienta cuantitativa que produce más información que los métodos ya
discutidos, debido a que no sólo puede servir para encontrar la solución de sistemas de
primero y segundo orden, sino que también es de utilidad para solucionar sistemas de orden
mayor a dos.

Mediante el lugar geométrico de las raíces, se puede observar el comportamiento del sistema
(relativo a la respuesta transitoria y la estabilidad) a medida que se varían varios parámetros a
la vez, como el sobrepaso, el tiempo de asentamiento y el tiempo pico. Luego, esta
información cualitativa puede ser verificada mediante el análisis cuantitativo.

Construcción del lugar geométrico de las raíces.

A continuación, se hace un resumen de las reglas para construir el lugar geométrico de las
raíces. Paralelamente, aplicamos cada paso a un ejemplo concreto, para reforzar la
comprensión de la teoría.

Para desarrollar dichas reglas, considere el modelo general de la siguiente Figura para un
sistema de control con realimentación:

La función de transferencia a lazo abierto de este sistema es G(s)H(s). Mientras, la función de

transferencia a lazo cerrado es:
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Normas

1. El lugar geométrico de las raíces siempre es simétrico respecto al eje real Re del plano s.
2. Tiene tantas ramas como el valor máximo entre n y m, que son el orden de dos polinomios
presentados más adelante, en la ecuación 1.3.
3. Cada rama comienza en un polo y termina en un cero de la función de transferencia
directa G(s)H(s). Si los ceros no aparecen de manera explícita en el plano s, significa que
están en el infinito.

5. PROCEDIMIENTO

5.1 Determinar la función de transferencia del sistema de motor DC, tomando como
salida la posición.

Figura 1. Sistema electromecánico de un motor DC

𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝐿𝐿 = 𝑣𝑣(𝑡𝑡) − 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑡𝑡) − 𝐸𝐸 (𝑡𝑡) (1)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑎𝑎

𝐽𝐽
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
= 𝑇𝑇𝑚𝑚 (𝑡𝑡) − 𝐵𝐵𝐵𝐵(𝑡𝑡) (2)
𝑑𝑑𝑑𝑑

𝐸𝐸𝑎𝑎(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝑎𝑎𝑤𝑤(𝑡𝑡) (3)

𝑇𝑇𝑚𝑚(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝑚𝑚𝑖𝑖(𝑡𝑡) (4)

a. Determinar de manera analítica la función de transferencia del sistema para la salida

posición angular y entrada el voltaje de armadura, empleando los valores para las
constantes del sistema SOBREAMORTIGUADO en lazo abierto, obtenido en la
practica 3.

Ecuaciones

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𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿(𝑠𝑠) + 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑠𝑠) = 𝑉𝑉(𝑠𝑠) − 𝐸𝐸𝐸𝐸(𝑠𝑠)

𝐽𝐽𝑠𝑠𝑊𝑊(𝑠𝑠) + 𝐵𝐵𝐵𝐵(𝑠𝑠) = 𝑇𝑇𝑇𝑇(𝑠𝑠)

𝐸𝐸𝐸𝐸(𝑠𝑠) = 𝐾𝐾𝑎𝑎𝑊𝑊(𝑠𝑠)

𝑇𝑇𝑇𝑇(𝑠𝑠) = 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾(𝑠𝑠)

Reemplazamos la ec. 2 en la ec. 4

𝑊𝑊(𝑠𝑠)(𝐽𝐽𝐽𝐽+𝐵𝐵𝐵𝐵)
𝐼𝐼(𝑠𝑠) =
𝐾𝐾𝐾𝐾

Reemplazamos la ec. 5 y 3 en la ec. 1

𝑊𝑊(𝑠𝑠)(𝐽𝐽𝐽𝐽 + 𝐵𝐵𝐵𝐵) 𝑊𝑊(𝑠𝑠)(𝐽𝐽𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝐵𝐵)

𝐿𝐿𝑠𝑠 ∗ � � + 𝑅𝑅 ∗ � � = 𝑉𝑉(𝑠𝑠) − 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾(𝑠𝑠)
𝐾𝐾𝐾𝐾 𝐾𝐾𝐾𝐾

𝐿𝐿𝐿𝐿 ∗ (𝐽𝐽𝐽𝐽 + 𝐵𝐵𝐵𝐵) + 𝑅𝑅 ∗ (𝐽𝐽𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝐵𝐵)

𝑊𝑊𝑠𝑠 ∗ � � = 𝑉𝑉(𝑠𝑠) − 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾(𝑠𝑠)
𝐾𝐾𝐾𝐾

𝐿𝐿𝐿𝐿 ∗ (𝐽𝐽𝐽𝐽 + 𝐵𝐵𝐵𝐵) + 𝑅𝑅 ∗ (𝐽𝐽𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝐵𝐵)

𝑊𝑊𝑠𝑠 ∗ � + 𝐾𝐾𝐾𝐾� = 𝑉𝑉(𝑠𝑠)
𝐾𝐾𝐾𝐾

𝐿𝐿𝐿𝐿 ∗ (𝐽𝐽𝐽𝐽 + 𝐵𝐵𝐵𝐵) + 𝑅𝑅 ∗ (𝐽𝐽𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝐵𝐵) + 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾

𝑊𝑊𝑠𝑠 ∗ � � = 𝑉𝑉(𝑠𝑠)
𝐾𝐾𝐾𝐾

𝑊𝑊𝑠𝑠 𝐾𝐾𝐾𝐾
=
𝑉𝑉(𝑠𝑠) 𝐿𝐿𝐿𝐿 ∗ (𝐽𝐽𝐽𝐽 + 𝐵𝐵𝐵𝐵) + 𝑅𝑅 ∗ (𝐽𝐽𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝐵𝐵) + 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾

𝑊𝑊𝑠𝑠 𝐾𝐾𝐾𝐾
=
𝑉𝑉(𝑠𝑠) 𝐿𝐿𝐿𝐿 ∗ (𝐽𝐽𝐽𝐽 + 𝐵𝐵𝐵𝐵) + 𝑅𝑅 ∗ (𝐽𝐽𝑠𝑠 + 𝐵𝐵𝐵𝐵) + 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾

𝑊𝑊𝑠𝑠 𝐾𝐾𝐾𝐾
= 2
𝑉𝑉(𝑠𝑠) 𝐿𝐿𝐽𝐽𝑠𝑠 + (𝑅𝑅𝑅𝑅 + 𝐿𝐿𝐵𝐵)𝑠𝑠 + 𝑅𝑅𝐵𝐵 + 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾

Se procede a multiplicar por un integrador obteniendo la siguiente posición

𝑊𝑊𝑠𝑠 𝐾𝐾𝐾𝐾 1
= ∗
𝑉𝑉(𝑠𝑠) 𝐿𝐿𝐽𝐽𝑠𝑠 2 + (𝑅𝑅𝑅𝑅 + 𝐿𝐿𝐵𝐵)𝑠𝑠 + 𝑅𝑅𝐵𝐵 + 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾 𝑠𝑠

Obtenemos la función de transferencia para la salida de posición angular y entrada en el

voltaje de armadura

𝜃𝜃𝑠𝑠 𝐾𝐾𝐾𝐾
=
𝑉𝑉(𝑠𝑠) 𝐿𝐿𝐽𝐽𝑠𝑠 + (𝑅𝑅𝑅𝑅 + 𝐿𝐿𝐵𝐵)𝑠𝑠 2 + (𝑅𝑅𝐵𝐵 + 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾)𝑠𝑠
3

b. Obtenga la función de transferencia en Matlab usando el comando tf. Puede además

obtener la función de transferencia partiendo del diagrama de bloques planteado para el
sistema en la practica 1, usando la herramienta linear analysis. Compare la función de
transferencia obtenida con la que se presenta en la figura
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Mediante el diagrama de bloques obtenemos la función de transferencia

Posteriormente al utilizar la herramienta linear analysis obtenemos nuestra función de

transferencia

Sus polos respectivos son

Además, podemos observar que el cálculo de la función de transferencia es la misma

función que la presentada en la figura 2

𝜃𝜃𝑠𝑠 𝐾𝐾𝐾𝐾
= 3
𝑉𝑉(𝑠𝑠) 𝐿𝐿𝐽𝐽𝑠𝑠 + (𝑅𝑅𝑅𝑅 + 𝐿𝐿𝐵𝐵)𝑠𝑠 2 + (𝑅𝑅𝐵𝐵 + 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾)𝑠𝑠

Figura 2. Función de transferencia para la salida posición angular

c. Determine la función de transferencia del sistema de control en laso cerrado con una
ganancia variable proporcional K y una retroalimentación unitaria. Observe la figura 3.
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V(s) Θ(s)
+ K G(s)
-

Figura 3. Sistema de control en laso cerrado

𝐾𝐾 ∗ 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
𝑇𝑇(𝑠𝑠) =
1 + 𝐾𝐾 ∗ 𝐺𝐺(𝑠𝑠) ∗
Donde, T(s) es la función de transferencia del sistema de laso cerrado.

2
𝐺𝐺(𝑠𝑠) =
𝑠𝑠 3 + 12 ∗ 𝑠𝑠 2 + 20.02 ∗ 𝑠𝑠

𝑘𝑘𝑘𝑘(𝑠𝑠)
𝑇𝑇(𝑠𝑠) =
1 + 𝐺𝐺(𝑠𝑠)𝐻𝐻(𝑠𝑠)

2𝑘𝑘
𝑠𝑠 3 + 12 ∗ 𝑠𝑠 2 + 20.02 ∗ 𝑠𝑠
𝑇𝑇(𝑠𝑠) =
2𝑘𝑘
1+ 3 ∗1
𝑠𝑠 + 12 ∗ 𝑠𝑠 2 + 20.02 ∗ 𝑠𝑠

2𝑘𝑘
𝑠𝑠 3 + 12 ∗ 𝑠𝑠 2 + 20.02 ∗ 𝑠𝑠
𝑇𝑇(𝑠𝑠) = 3
𝑠𝑠 + 12 ∗ 𝑠𝑠 2 + 20.02 ∗ 𝑠𝑠 + 2𝑘𝑘
𝑠𝑠 3 + 12 ∗ 𝑠𝑠 2 + 20.02 ∗ 𝑠𝑠

2𝑘𝑘
𝑇𝑇(𝑠𝑠) =
𝑠𝑠 3 + 12 ∗ 𝑠𝑠 2 + 20.02 ∗ 𝑠𝑠 + 2𝑘𝑘

d. Grafique el lugar geométrico de las raíces empleando la herramienta de Matlab sisotool

o rlocus (KG), donde G es la función de transferencia de lazo abierto, y K=1

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e. Con la ayuda del comando rlocfind, Seleccione tres valores de ganancia que permitan
obtener un sistema en lazo cerrado con polos reales y diferentes (sistema sobre
amortiguado). Verifique que los polos indicados sobre la gráfica son los calculados
teóricamente del sistema en lazo cerrado. Para ello use los comandos feedback y pole,
con cada valor de K seleccionado. Coloque los resultados en la siguiente tabla:
K según el LR Polos LC según el LR Polos Teóricos
3.5769 -10.0853
-1.4126
-0.5021

4.1566 -10.0992
-1.2335
-0.6673

2.4291 -10.0575
-1.6497
-0.2928

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Para un solo valor de K de la tabla anterior, presente en el informe el uso de los

comandos rlocfind, feedback y pole (use capturas de pantalla).

Con la herramienta rlocfind encontramos en un punto los polos con su respectiva

ganancia de k = 2.4291

Utilizamos el comando para obtener la función con respecto a la ganancia y

posteriormente sus polos con el comando pole

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Con la utilización de las herramientas feedback y pole comprobamos que los polos son
los correctos

f. Para cada valor de ganancia de la tabla anterior analice e indique si es válida la

aproximación a sistema de 1er orden o de 2do orden. Discuta en el informe sus
argumentos.

K = 3.5769

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K = 4.1566

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K = 2.4921

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Al analizar los polos podemos observar que un polo de ellos cumple con el criterio de la
5 veces por lo que se lo puede eliminar obteniendo un sistema de 2do orden en donde al
comparar sus graficas observamos que sus valores de ts, tp son similares por lo que
nuestro sistema de 3er orden puede ser aproximable a uno de 2do orden

g. Diseñe un sistema de control por variación de ganancia para obtener en lazo cerrado un
sistema subamortiguado con un %SD=30%. Para ello use el comando sgrid y rlocfind.
Verifique que los polos indicados sobre la gráfica son los calculados teóricamente del
sistema en lazo cerrado. Para ello use los comandos feedback y pole, para el valor de K
seleccionado. Presente en su reporte escrito los resultados gráficos y de línea de comando
feedback y pole (use capturas de pantalla).

Para obtener un sistema subamortiguado debemos calcular un nuevo valor de zita en donde
la intersección entre este y las ramas del sistema nos permite calcular los valores que se dan
en dicha intersección

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Obtenemos una ganancia de 22.9 en el polo -0.745 + 1.95i situándonos en la intersección en

el sistema

Con la utilización de la herramienta rlocfind nos ubicamos en el punto de intersección para

obtener la ganancia con los respectivos polos

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Con la ganancia obtenida mediante rlocfind procedemos a cerrar el sistema con la

herramienta feedback y con la herramienta pole obtenemos los polos

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Al utilizar la herramienta feedback comprobamos que la ganancia calculada conjuntamente
con sus polos es la correcta y pertenece al lugar de las raíces

h. Simule la respuesta ante el escalón unitario del sistema en lazo cerrado con la ganancia
seleccionada en la parte “g”, usando el comando step. Determine los valores simulados
dé %SD, Ts y Tp, y compare con los valores teóricos, asumiendo que aplica la
aproximación a segundo orden. Además de incluir la gráfica en su documento, reporte
los resultados en la siguiente tabla:

Después de cerrar el polo podemos observar que nuestro SD es el 29.5 % el cual se

aproxima al SD impuesto en el problema

Cálculos

Polos
-0.7448 + 1.9516 i
-0.7448 - 1.9516 i

𝜋𝜋∗𝑅𝑅𝑅𝑅
%𝑆𝑆𝑆𝑆 = 𝑒𝑒 − 𝐼𝐼𝐼𝐼 ∗ 100
𝜋𝜋∗(−0.7448)
%𝑆𝑆𝑆𝑆 = 𝑒𝑒 − 1.9516 ∗ 100 = 30.15%
4 4
𝑇𝑇𝑇𝑇 = = = 5.369𝑠𝑠
|𝑅𝑅𝑅𝑅| 0.7448
𝜋𝜋 𝜋𝜋
𝑇𝑇𝑝𝑝 = = = 1.611𝑠𝑠
|𝐼𝐼𝐼𝐼| 1.9516

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Valor de %SD Ts Tp %SD Ts Tp
K simulado simulado simulado teórico teórico teórico
22.9315 29.5 5.31 1.73 30.15 5.369 1.611

¿Es cierta la suposición de aproximación a sistema de segundo orden en su caso de

estudio? Explique en su informe.

Si es factible utilizar una aproximación de 2do orden ya que por el criterio de 5 veces el
polo real se encuentra distante por lo que no es dominante y se puede aproximar el
sistema a 2do orden

i. Extienda la tabla de la parte “h” con un valor de ganancia mayor y menor a elegido para
el diseño de la parte g. Discuta los cambios en los valores de %SD, Ts y Tp. Argumente
las razones que causaron dichos cambios en términos de los cambios de las partes reales,
imaginarias y ángulo respecto al eje real, del vector asociado a los polos de segundo orden.

Valor de %SD Ts Tp %SD Ts Tp

K simulado simulado simulado teórico teórico teórico
22.2456 28.5 5.34 1.71 34.3 5.317 1.641
22.9315 29.5 5.31 1.73 30.15 5.369 1.611
23.6746 30.5 5.28 1.69 32.05 5.425 1.579

K = 23.6746

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Polos
-0.7373 + 1.9887 i
-0.7373 - 1.9887 i

𝜋𝜋∗𝑅𝑅𝑅𝑅
%𝑆𝑆𝑆𝑆 = 𝑒𝑒 − 𝐼𝐼𝐼𝐼 ∗ 100
𝜋𝜋∗(−0.7373)
%𝑆𝑆𝑆𝑆 = 𝑒𝑒 − 1.9887 ∗ 100 = 32.05%
4 4
𝑇𝑇𝑇𝑇 = = = 5.425𝑠𝑠
|𝑅𝑅𝑅𝑅| 0.7373
𝜋𝜋 𝜋𝜋
𝑇𝑇𝑝𝑝 = = = 1.579𝑠𝑠
|𝐼𝐼𝐼𝐼| 1.9887

K = 22.2046

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Polos
-0.7522 + 1.9145 i
-0.7522 - 1.9145 i

𝜋𝜋∗𝑅𝑅𝑅𝑅
%𝑆𝑆𝑆𝑆 = 𝑒𝑒 − 𝐼𝐼𝐼𝐼 ∗ 100
𝜋𝜋∗(−0.7522)
%𝑆𝑆𝑆𝑆 = 𝑒𝑒 − 1.9145 ∗ 100 = 34.3%
4 4
𝑇𝑇𝑇𝑇 = = = 5.317𝑠𝑠
|𝑅𝑅𝑅𝑅| 0.7522
𝜋𝜋 𝜋𝜋
𝑇𝑇𝑝𝑝 = = = 1.641𝑠𝑠
|𝐼𝐼𝐼𝐼| 1.9145

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6. CONCLUSIONES

Concluya acerca de lo que observa con relación a:

En sistemas sobre amortiguados observamos que al ir cambiando la ganancia sus polos permanecen
en el lugar de las raíces las cuales son reales
En sistemas subamortiguado obtenemos raíces complejas las cuales pueden incluso estar fuera del
lugar de las raíces

7. BIBLIOGRAFIA

[1] Katsuiko Ogata, “Ingeniería de Control Moderno”, quinta edición, editorial Pearson
España 2010.
[2] Katsuiko Ogata, “Dinámica de sistemas”, primera edición, editorial Pearson México
2004.
[3] Control with matlab and Simulink aviable:
https://la.mathworks.com/products/simcontrol.html

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