CAPÍTULO 3

VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Cuando se hace referencia a un análisis de un sistema con vibración libre, se debe

entender que se desea estudiar dicho sistema que ha sido perturbado inicialmente
y que a partir de un determinado instante de tiempo no se induce ningún tipo de
excitación. Esto significa que el sistema debe moverse dependiendo de las
condiciones cinemáticas que existan en el instante de tiempo donde se comienza
a realizar la observación. Este procedimiento permite establecer una de las
propiedades mas relevantes del sistema estudiado, como lo es el periodo de
vibración natural. Cuando se establece además que el sistema no es
amortiguado, significa que inicialmente se desea plantear un modelo que no disipa
energía.

3.1. MODELO DE UN SISTEMA SOMETIDO A VIBRACIÓN LIBRE NO

AMORTIGUADA

Inicialmente se puede identificar que el sistema a estudiar sólo presenta fuerzas

de inercia y fuerzas elásticas; las fuerzas de amortiguamiento y las de excitación
son nulas.

El sistema a considerar se representa en la figura 3.1, en donde es posible

establecer el diagrama de cuerpo libre de la masa, teniendo en cuenta que sobre
ella se desean realizar las mediciones que permitan establecer la historia en
tiempo de las variables cinemáticas definidas en términos del desplazamiento, la
velocidad y la aceleración de dicha masa.

x x
m Fi = m&x&
Fe = kx x x

k k Fe = kx Fi = m&x&
m

Figura 3.1. Dos formas de representar un modelo y un diagrama de cuerpo

libre de un sistema con vibración libre no amortiguada
Es importante mencionar que el problema dinámico que se desea resolver
pretende obtener la respuesta del sistema, definida como la historia en el tiempo
de cualquiera de las variables cinemáticas a las que se haga referencia.

La figura 3.1 muestra el diagrama de cuerpo libre del sistema dinámico en

cualquier instante de tiempo. Teniendo en cuenta que el desplazamiento de la
masa se considera positivo, la fuerza de inercia actúa en sentido contrario al
movimiento. De igual forma ocurre con la fuerza interna elástica, la cual es la
encargada de restituir el movimiento de la estructura.

Al establecer el equilibrio dinámico de la masa, se puede obtener la siguiente

ecuación diferencial del movimiento:

m&x& + kx = 0 (3.1)

La ecuación 3.1 corresponde a una ecuación diferencial de segundo orden, lineal,

homogénea y de coeficientes constantes, si se tiene en cuenta que no se está
considerando la variación de la masa o de la rigidez en el tiempo.

La solución a este tipo de ecuaciones está definida en la literatura clásica de

ecuaciones diferenciales y esta dada por la siguiente expresión:

x(t ) = ACos(ωt ) + BSen(ωt ) (3.2)

Donde x(t) es la historia de desplazamientos que define el movimiento del sistema

físico estudiado en función del tiempo, t. A y B son constantes que dependen de
las condiciones iniciales del sistema que provocaron el movimiento y ω es la
frecuencia circular de vibración del sistema y presenta unidades de rad/s. Esta
ecuación permite visualizar que el sistema es oscilatorio, lo que significa que se
repite periódicamente en un determinado tiempo, debido a la naturaleza de las
funciones armónicas.

Al derivar la ecuación 3.2 es posible obtener la velocidad y la aceleración:

x& (t ) = − AωSen(ωt ) + BωCos (ωt ) (3.3)

&x&(t ) = − Aω 2Cos (ωt ) − Bω 2 Sen(ωt ) (3.4)

Para un tiempo inicial (t=0), el desplazamiento y la velocidad serán iniciales, Xo y

Vo, respectivamente:

X o = ACos (ω * 0) + BSen(ω * 0) ⇒ A = X o (3.5)

 Vo
Vo = − AωSen(ω * 0) + BωCos (ω * 0) ⇒ B = (3.6)
ω

Al sustituir los valores de las constantes A y B en las ecuaciones de respuesta, se

obtiene:

Vo
x(t ) = X oCos (ωt ) +
ω Sen(ωt ) (3.7)

x& (t ) = − X oωSen(ωt ) + VoCos (ωt ) (3.8)

&x&(t ) = − X oω 2Cos (ωt ) − VoωSen(ωt ) (3.9)

Con el fin de verificar la condición de equilibrio dinámico, es necesario sustituir las

ecuaciones 3.7 y 3.9 en la ecuación 3.1:

[ 
]
m − X oω 2Cos (ωt ) − VoωSen(ωt ) + k  X oCos (ωt ) +
Vo 
ω Sen(ωt ) = 0 (3.10)

Agrupando los términos en función de las expresiones armónicas, se tiene:

[ ]
X o k − ω 2 m Cos (ωt ) +
Vo [ 2 ]
ω k − ω m Sen(ωt ) = 0 (3.11)

Sacando factor común [k-ω2m]:

[k − ω m]  X Cos(ωt ) + V ω Sen(ωt ) = 0

2
o
o (3.12)

El segundo término de la expresión 3.12 corresponde a la función de

desplazamiento descrita mediante la ecuación 3.7:

[k − ω m] x(t ) = 0
2
(3.13)

La anterior igualdad solo es posible lograrla, si el primer término es nulo, dado que
el segundo corresponde a la historia de desplazamientos y sí no fuera nulo,
entonces no habría movimiento, por lo que no sería el caso de interés.

[k − ω m] = 0 ⇒ ω =
2 k
m
(3.14)
La ecuación 3.14 define cual debe ser el valor de la frecuencia circular de
vibración de la estructura, ω, que garantiza el equilibrio dinámico del sistema. Este
valor es función de la rigidez y de la masa de la estructura.

Empleando relaciones definidas en la literatura, se pueden establecer los

siguientes conceptos:

o Período, T: Se define como el tiempo necesario que requiere la estructura para

realizar un ciclo completo de movimiento oscilatorio. Este es uno de los
parámetros más significativos del sistema dinámico, el cual da una noción
preliminar de la rigidez o flexibilidad del sistema. Las unidades de medida son
de tiempo y los valores típicos en edificios oscilan ente 0.1 s y 5 s, para
sistemas rígidos y flexibles, respectivamente.

Período, T

≈0.1 s ≈2 s ≈5 s

Figura 3.2. Valores típicos del periodo de vibración en edificios

La relación entre la frecuencia circular de vibración

2π
T= (3.15)
ω

o Frecuencia, f: Se define como la cantidad de ciclos que realiza una estructura

por unidad de tiempo. Las unidades de medida son en ciclos por segundo,
conocido como Hertz (Hz). La relación entre la frecuencia y la frecuencia
circular de vibración, ω, esta dada por:

ω
f = (3.16)
2π
De las ecuaciones 3.15 y 3.16, se puede establecer la relación entre el periodo de
la estructura y su frecuencia:

1
T= (3.17)
f

Con el objeto de ambientar al lector con la notación matemática compleja, se

presenta a continuación una solución equivalente de la ecuación diferencial del
movimiento, donde A es una constante que depende de las condiciones iniciales.
El valor de i es el indicativo de un número complejo (√-1):

x(t ) = Aeiωt (3.18)

x& (t ) = iAωeiωt (3.19)

&x&(t ) = − Aω 2eiωt (3.20)

Con el fin de verificar la condición de equilibrio dinámico, es necesario sustituir las

ecuaciones 3.18 y 3.20 en la ecuación 3.1:

[ ] [
m − Aω 2eiωt + k Aeiωt = 0 ] (3.21)

Sacando factor común Aeiωt, se tiene:

[k − mω ]Ae
2 iωt
=0 (3.22)

El segundo término de la expresión 3.22 corresponde a la función de

desplazamiento descrita mediante la ecuación 3.18:

[k − mω ]x(t ) = 0
2
(3.23)

Similar al caso anterior, la igualdad de la expresión 3.23 solo es posible lograrla, si

el primer término es nulo, dado que el segundo corresponde a la historia de
desplazamientos y sí fuera nulo, entonces no habría movimiento, por lo que no
sería el caso de interés. Esto implica que el valor de la frecuencia circular de
vibración es el mismo que el descrito en la ecuación 3.14.

Si se establecen condiciones iniciales, para un tiempo inicial (t=0), el

desplazamiento y la velocidad serán, Xo y Vo, respectivamente:

X o = Aeiω*0 ⇒ A = X o (3.24)
 Vo
Vo = iAωeiω*0 ⇒ iA = (3.25)
ω

Se recurre a continuación a las expresiones de Euler que permiten transformar

una función compleja exponencial en una expresión compleja armónica:

eiωt = Cos (ωt ) + iSen(ωt ) (3.26)

e −iωt = Cos (ωt ) − iSen(ωt ) (3.27)

Al aplicar las anteriores definiciones en la ecuación 3.18 se tiene:

x(t ) = Aeiωt ⇒ x(t ) = A[Cos (ωt ) + iSen(ωt )] (3.28)

Al sustituir las ecuaciones 3.24 y 3.25 en las ecuaciones 3.18, 3.19 y 3.20 se
obtiene exactamente la misma expresión definida en las ecuaciones 3.7, 3.8 y 3.9,
por lo que queda demostrado que la función de respuesta es la misma:

Vo
x(t ) = X oCos (ωt ) +
ω Sen(ωt ) (3.29)

x& (t ) = − X oωSen(ωt ) + VoCos (ωt ) (3.30)

&x&(t ) = − X oω 2Cos (ωt ) − VoωSen(ωt ) (3.31)

En la figura 3.3 se muestra un ejemplo de la respuesta en desplazamiento de una

estructura con período igual a 2 s. El desplazamiento y la velocidad inicial son de
1 cm y 10 cm/s, respectivamente.

Vo
x(t ) = X oCos(ωt ) +
ω Sen(ωt )
Amplitud
Vo
Desplazamiento

máxima
Xo

T
Tiem po

Figura 3.3. Respuesta de una estructura con vibración libre no amortiguada

De la figura anterior se puede observar que los valores máximos o mínimos no se
reducen con el transcurrir del tiempo debido a que no se está considerando las
fuerzas de amortiguamiento. El valor del desplazamiento inicial se puede
identificar como el punto donde inicia la curva de respuesta y la velocidad inicial
representa la pendiente de la curva de desplazamiento cuando el tiempo es igual a
cero. También se puede observar que la respuesta corresponde a una señal
armónica desfasada.

Luego de analizar la respuesta anterior, surge la inquietud de conocer cual es el

valor de la amplitud máxima de la respuesta, así como el tiempo que se desfasa la
onda armónica de tipo senosoidal. Para evaluar fácilmente el valor de t, se debe
expresar la ecuación 3.29 empleando solamente una función armónica desfasada.
Para resolver esta inquietud, se toma como punto de partida la ecuación 3.29 y se
multiplica el numerador y el denominador por una constante Z:

 Vo 
x (t ) = Z  Xo
Cos (ωt ) + ω Sen(ωt ) (3.32)
Z Z 
 

La anterior transformación se realizó con el objetivo de realizar una simplificación

de tipo trigonométrico, tal como se observa en la figura 3.4:

Sen(α ) =
Xo
Z= ( X o )2 + Vo ω 
Z Z  
Xo
Vo Xo
α
Cos (α ) = ω α = tan −1
Vo
Vo/ω Z ω

Figura 3.4. Transformación trigonométrica de la respuesta

De la figura 3.4 se puede concluir:

x(t ) = Z [Sen(α )Cos (ωt ) + Cos (α ) Sen(ωt )] (3.33)

La expresión anterior corresponde a la definida mediante el concepto de ángulo

doble, de tal forma que:

x(t ) = ZSen(ωt + α ) (3.34)

Donde Z corresponde al amplitud máxima del desplazamiento que se alcanza
cuando la función senosoidal es igual a uno. El ángulo de desfase de la señal
armónica se obtiene cuando el desplazamiento o la función armónica, es nula, lo
que implica que el ángulo interno también lo es:

x(t ) = ZSen(ωt + α ) ⇒ Sen(ωt + α ) = 0 (3.35)

ωt + α = 0 ⇒ t = − α ω (3.36)

La figura 3.5 muestra los valores obtenidos de la anterior transformación:

2
Z= ( X o )2 + Vo ω 
Desplazamiento

Vo
 
Xo
α/ω
Xo
α = tan −1
Vo
ω
Tiem po

Figura 3.5. Propiedades de la respuesta

Ejemplo 3.1:
Una estructura de concreto reforzado está formada
por una losa cuadrada de 6 m de ancho con una
carga distribuida de 2.5 t/m2 y por cuatro columnas
x rectangulares de 20 x 30 cm de sección
transversal. La altura de las columnas es de 3 m y
el módulo de elasticidad del concreto es de 200000
kg/cm2. La losa se puede modelar como un
sistema infinitamente rígido. Se desea obtener el
periodo fundamental del sistema, las ecuaciones
de respuesta en la dirección x y la amplitud
máxima de la respuesta, teniendo en cuenta que
se le induce a la estructura un desplazamiento y
una velocidad inicial de 0.5 cm y -12 cm/s,
respectivamente.
Inicialmente se calcula la masa total del sistema, la cual se obtiene como el peso
total dividido por la constante de gravedad. Es importante mencionar que las
unidades de masa quedan definidas en t-s2/cm:

We
me = ⇒ me = 2.5 * 6 * 6
g 981

me = 0.092t − s 2 / cm

Luego se calculan los valores de la rigidez de las columnas:

 30 * 203 
12 * 200000 *  
12 EI  12 
kcol = ⇒ kcol = ⇒ kcol = 1778kg / cm
L3 3003

kcol = 1.78t / cm

El sistema se asemeja a un modelo de resortes en paralelo, por lo que la rigidez

equivalente del sistema será:

4
ke = ∑ ki ⇒ ke = k1 + k2 + k3 + k 4 ⇒ ke = 4 *1.78
i =1

ke = 7.12t / cm

Con los valores de la masa y de la rigidez, es posible obtener la frecuencia circular

de vibración y el respectivo período:

ω = k m ⇒ ω = 7.12 0.092

ω = 8.8rad / s

T = 2π 2 *π
ω ⇒T = 8.8

T = 0.71s↵

Una vez calculada la frecuencia circular de vibración, es posible definir la ecuación

dinámica que controla el movimiento:

m&x& + kx = 0 ⇒ 0.092 &x& + 7.12 x = 0

Nótese que si se divide toda la ecuación por la masa, se obtiene la otra forma de
presentar la ecuación diferencial:

m k
&x& + x = 0 ⇒ &x& + ω 2 x = 0 ⇒ &x& + 77.44 x = 0
m m

La respuesta a la ecuación diferencial anterior, para desplazamiento, velocidad y

aceleración es:

Vo
x(t ) = X oCos (ωt ) +
ω Sen(ωt ) ⇒ x(t ) = 0.5Cos(8.8t ) −
12 Sen(8.8t )
8.8
x(t ) = 0.5Cos (8.8t ) − 1.36 Sen(8.8t )↵

x& (t ) = − X oωSen(ωt ) + VoCos (ωt ) ⇒ x& (t ) = −0.5 * 8.8Sen(8.8t ) − 12Cos (8.8t )

x& (t ) = −4.4 Sen(8.8t ) − 12Cos (8.8t )↵

&x&(t ) = − X oω 2Cos (ωt ) − VoωSen(ωt ) ⇒ &x&(t ) = −0.5 * 8.82 Cos (8.8t ) + 12 * 8.8Sen(8.8t )
&x&(t ) = −38.72Cos(8.8t ) + 105.6Sen(8.8t ) ↵

En la figura 3.6 se muestran las respuestas de la estructura:

2.0
1.5 1.45cm x(t ) = 0.5Cos(8.8t ) − 1.36Sen(8.8t )
Desplazamiento (cm)

1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
0 0.5 1 1.5 2
15
Tie m po (s ) x& (t ) = −4.4 Sen(8.8t ) − 12Cos(8.8t )
10
12.78 cm/s
Velocidad (cm/s)

-5

-10

-15
0 0.5 1 1.5 2
150
2 Tie m po (s )
112.47cm/s &x&(t ) = −38.72Cos (8.8t ) + 105.6 Sen(8.8t )
100
Aceleración (cm/s 2)

50

-50

-100

-150
0 0.5 1 1.5 2
Tie m po (s )
 Figura 3.6. Respuesta de la estructura

Se desea calcular el máximo desplazamiento Z que puede alcanzar la estructura,

el cual fue presentado en la figura 3.4:

(0.5)2 + (− 128.8)
2
(X o ) +  o  ⇒ Z =
2 V 2
Z=
 ω

Z = 1.45cm↵

Para obtener los valores de amplitud máxima en términos de velocidad y

aceleración, se puede recurrir a expresiones análogas a las del desplazamiento,
que permiten obtener dichos valores.

Z& = ( X oω )2 + (Vo )2 ⇒ Z& = (0.5 * 8.8)2 + (12)2

Z& = 12.78cm / s↵

Z&& = (X ω ) + (V ω )
o
2 2
o
2
⇒Z = (0.5 * 8.8 ) + (12 * 8.8)
2 2 2

Z&& = 112.47cm / s 2 ↵

3.2. EJERCICIOS PROPUESTOS

3.2.1. Una viga en voladizo de 2 m de longitud y módulo de flexión, EI, igual a

3200 t-m2, está conectada a un resorte con rigidez axial igual a 8 t/cm, tal
como lo muestra la figura. En el primer caso el resorte está libre y en el
segundo, el resorte está fijo al suelo. La carga P representa el peso total
del sistema el cual es de 5 t. Al extremo del voladizo se le induce un
desplazamiento y una velocidad, hacia abajo, de 0.8 cm y 10 cm/s,
respectivamente. Se desea encontrar la variación del período y de la
máxima amplitud de desplazamiento que presentan ambos sistemas.
P

P
3.2.2. Calcular el período, las respuestas y los valores máximos del siguiente
pórtico al cual se le induce una velocidad y una aceleración iguales a 10
cm/s y 100 cm/s2, respectivamente. El sistema está conformado por
columnas de 2.7 m, con sección de 40 x 40 cm y un módulo de elasticidad
de 220000 kg/cm2. Las vigas se pueden considerar infinitamente rígidas.
El peso de la estructura está representado mediante una carga distribuida
igual a 5 t/m.

x
5t/m

2.7m

5m 5m

3.2.3. Obtener la frecuencia circular de vibración de una barra de masa “m” y

densidad “ρ” que se somete a un movimiento de vibración libre no
amortiguada en la dirección axial.

A E/ρ
R /ω =
L L

3.2.4. La siguiente gráfica muestra la historia de desplazamientos de una

estructura sometida a vibración libre no amortiguada. Cuanto valen las
condiciones iniciales y el período de la estructura.

14
12
10
8
6
4 R/ Xo = 8 cm
2
0 Vo = 31.42 cm/s
-2
-4 T =2s
-6
-8
-10
-12
-14
0 1 2 3 4 5
3.2.5. Calcular la respuesta de la siguiente estructura de hormigón, tomando como
referencia el grado de libertad horizontal en la masa del pórtico. El peso de
la losa es de 50 t y se considera infinitamente rígida. Graficar las
respuestas de desplazamiento, velocidad y aceleración, tomando un tiempo
total de 5 s. Al pórtico se le da una velocidad inicial de 20 cm/s y una
aceleración inicial de 250 cm/s2. Determinar cuanto valen las amplitudes
máximas de las respuestas.

E = 220000 kg/cm2

40x40 cm 3m
40x40cm

8m

3.2.6. Calcular las respuestas de las siguientes estructuras, tomando como

referencia el grado de libertad vertical en la mitad de la viga, las cuales se
pueden considerar de masa despreciable. Graficar las respuestas de
desplazamiento, velocidad y aceleración, tomando un tiempo total de 5 s.
A la viga se le da un desplazamiento inicial de 2 cm y una velocidad inicial
de –15 cm/s.

EI=3200 t-m2 5t EI=3200 t-m2

K=12 t/cm
3m 3m
3m 3m
5t
3.2.7. En la figura se muestra un sistema dinámico que vibra libremente sin
amortiguamiento, el cual está compuesto por un arreglo de varios resortes.
Para dicho sistema se requiere:

3k k 2k
R/ Keq = 24 t/cm
Ymax = 1.66 cm
T = 0.287 s
3k 3k
tmax = 0.1 s
m
y

- Calcular la rigidez equivalente del arreglo que permita modelarlo como un

sistema de 1GDL. La rigidez axial nominal, k es igual a 8 t/cm.
- Evaluar el periodo de vibración natural, si el arreglo soporta una masa de
0.05 t-s2/cm.
- Evaluar el máximo desplazamiento vertical que puede alcanzar la masa, si
se tiene en cuenta que la velocidad y la aceleración inicial son iguales a +30
cm/s y +450 cm/s2, respectivamente.
- Calcular el tiempo en el cual ocurre dicho valor máximo.
- Calcular el tiempo de desfase de la respuesta.

3.2.8. En la figura se muestra un sistema dinámico que vibra libremente sin

amortiguamiento, el cual está compuesto por un arreglo de varios resortes.
Para dicho sistema se requiere:

2k k 2k

2k 3k

m = 0.1 t-s2/cm

2k 3k y
- Calcular la rigidez equivalente del arreglo que permita modelarlo como un
sistema de 1GDL. La rigidez axial nominal, k es igual a 0.5 t/cm.
- Evaluar el máximo desplazamiento vertical que puede alcanzar la masa, si
se tiene en cuenta que la velocidad y la aceleración inicial son iguales a +50
cm/s y 400 cm/s2, respectivamente.
- Calcular el tiempo en el cual ocurre dicho valor máximo.
- Evaluar el tiempo de desfase de la respuesta de desplazamientos.