8.

Cinemática del sólido rígido

Índice

 Rotación en torno a un eje fijo.

 Rotación y traslación del sólido rígido.
 Eje instantáneo de rotación.
 Movimiento relativo.
 Rodadura.

2
Introducción
 Sólido rígido (SR): sistema de puntos materiales que mantienen invariables sus distancias
mutuas.

Traslación rectilínea

Traslación curvilínea
(no hay rotación de ningún
segmento rectilíneo del cuerpo)

Meriam, Craige, “Dinámica”, 3ª ed., Ed. Reverté

Eje fijo de rotación

Movimiento general
(traslación+rotación)
Traslación
 Rectilínea o curvilínea

para ingenieros: Dinámica”, 8ª ed., McGraw-Hill

Beer, Johnston, Clausen, “Mecánica vectorial
  
rB = rA + rA / B
   
 Como rA/ B constante ⇒ vB = v A aB = a A
es decir, todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma
aceleración en un instante dado.
 Podemos estudiar el movimiento de traslación del SR aplicando la 2ª Ley de Newton
al movimiento de su CM:
� 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝑀𝑀𝑎𝑎⃗𝐶𝐶𝐶𝐶
Rotación

Meriam, Craige, “Dinámica”, 3ª ed., Ed. Reverté

 Consideremos el desplazamiento angular de un cuerpo rígido en un plano
 Segmentos cualesquiera 1 y 2 solidarios al cuerpo
 β invariante (el cuerpo es rígido); θ1 y θ2
medidos a partir de una dirección de referencia cualquiera
 Entonces θ 2 = θ1 + β
dθ 2 dθ1 d 2θ 2 d 2θ1 ω2 = ω1
 Derivando: = y = 2 ⇒
dt dt dt 2
dt α 2 = α1
 Es decir, todas las rectas de un cuerpo rígido giran el mismo ángulo en el mismo tiempo
⇒ en cualquier instante, todas las partes de un cuerpo rígido tienen la misma velocidad
angular y la misma aceleración angular (aunque diferentes puntos de un cuerpo rígido en
rotación recorren diferentes distancias en un tiempo dado, dependiendo de su distancia
al eje de rotación).
Rotación. Repaso de magnitudes angulares.
 Magnitudes que describen movimiento angular
 Desplazamiento angular: θ

 Velocidad angular: ω = dθ dt (rad/s)

Aceleración angular: α = dω =d θ
2
 (rad/s2)
dt dt 2

 Para el caso de aceleración angular constante, integrando las expresiones anteriores se

obtienen ecuaciones análogas a las correspondientes a movimiento rectilíneo con
aceleración constante: ω = ω0 + αt θ = θ 0 + ω0t + 12 αt 2
 Movimiento en un plano alrededor de un eje fijo: todos los puntos describen

Meriam, Craige, “Dinámica”, 3ª ed., Ed. Reverté

circunferencias alrededor del eje (excepto aquellos en el eje de rotación).
 Relación entre módulo de las velocidades lineal y angular
ds dθ
v= = r = ωr ⇒ v = ω r
dt dt
 Relación entre las aceleraciones lineales y la angular
dv d (ωr ) v2
aT = = = αr a N = = ω 2 r = ωv
dt dt r s =θr
Carácter vectorial de la velocidad y aceleración angulares
 La velocidad angular y la aceleración angular se pueden representar como cantidades
vectoriales.
 La dirección de la velocidad angular es la del eje de rotación, perpendicular al plano del
movimiento en el sentido dado por la regla del sacacorchos ( o de la mano derecha).
Consideraremos casos de movimiento donde el eje de rotación es fijo o se mueve
paralelamente a sí mismo. En ese caso, la velocidad angular y la aceleración angular
tienen la misma dirección.

 Cuando un cuerpo se mueve en tres dimensiones, ω puede cambiar de dirección, por

tanto cambia el Eje Instantáneo de Rotación (ω siempre tiene la dirección del EIR).
Además, la aceleración angular α no tiene la misma dirección que ω, α tiene una
componente perpendicular a ω que es la responsable de su cambio de dirección.
Rotación alrededor de un eje fijo
 Punto de un sólido que describe un movimiento circular de radio R=CA
 Velocidad lineal
 Podemos expresarla como v = ωR = ωr sin γ
   
 Como v ⊥ ω y v ⊥ r , la expresión
𝑑𝑑𝑟𝑟⃗
𝑣𝑣⃗ = �⃗ × �����⃗
= 𝜔𝜔 �⃗ × 𝑟𝑟⃗
𝐶𝐶𝐶𝐶 = 𝜔𝜔
𝑑𝑑𝑑𝑑

da el módulo, dirección y sentido correctos para v
 Ojo: el orden de los vectores no debe alterarse
(el producto vectorial no es conmutativo)
 Aceleración lineal

 La obtenemos derivando la expresión de v
  
 dv dω   dr    
a= = × r + ω× = α × r + ω× v
dt dt dt 
aT 
aN

      
 a
Es decir: T = α ×r a N = ω × (ω × r )

 Los respectivos módulos valen: v = ω R aT = α R aN = ω2 R = v2

R
Movimiento general de Rotación y Traslación
 Movimiento general de Rotación y Traslación de un SR (eje de rotación variable)
 xiyizi: Sistema de Referencia Inercial (SRI). Ejes fijos.
 xyz : Sistema de Referencia No Inercial (SRNI). Ejes móviles solidarios con el SR.

z
P �⃗
𝒓𝒓
𝑟𝑟⃗𝑃𝑃 = 𝑟𝑟⃗𝑂𝑂 + 𝑟𝑟⃗ ; 𝑟𝑟⃗𝑃𝑃 : Vector de posición de P en SRI zi 𝑘𝑘�⃗ 𝑗𝑗⃗ y
𝑟𝑟⃗ = 𝑥𝑥 𝑖𝑖⃗ + 𝑦𝑦 𝑗𝑗⃗ + 𝑧𝑧 𝑘𝑘�⃗ : Coordenadas de P en SRNI �⃗𝑷𝑷
𝒓𝒓 O
𝑖𝑖⃗
Velocidad absoluta de P: 𝑘𝑘�⃗𝑖𝑖 �⃗
𝒓𝒓𝑶𝑶 x
𝑑𝑑𝑟𝑟⃗𝑃𝑃 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗𝑂𝑂 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗ 𝑖𝑖⃗𝑖𝑖
𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 =
𝑑𝑑𝑑𝑑
=
𝑑𝑑𝑑𝑑
+
𝑑𝑑𝑑𝑑
⇒
Oi 𝑗𝑗⃗𝑖𝑖 yi
𝑑𝑑𝑟𝑟⃗𝑂𝑂 𝑑𝑑𝑖𝑖⃗ 𝑑𝑑𝑗𝑗⃗ 𝑑𝑑𝑘𝑘�⃗ 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
xi
𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = + 𝑥𝑥 + 𝑦𝑦 + 𝑧𝑧 + 𝑖𝑖⃗ + 𝑗𝑗⃗ + 𝑘𝑘�⃗
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
Movimiento de Rotación y Traslación. Velocidad (I)
1) Consideremos que el punto P pertenece al Sólido Rígido. Como el sistema de referencia
xyz es solidario al SR, entonces:
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
= 0; = 0; =0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
Velocidad absoluta de P:

𝑑𝑑𝑟𝑟⃗𝑂𝑂 𝑑𝑑𝑖𝑖⃗ 𝑑𝑑𝑗𝑗⃗ 𝑑𝑑𝑘𝑘�⃗ z

𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = + 𝑥𝑥 + 𝑦𝑦 + 𝑧𝑧 P �⃗
𝒓𝒓
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 zi 𝑘𝑘�⃗ 𝑗𝑗⃗ y
Los vectores 𝑖𝑖⃗, 𝑗𝑗⃗ 𝑦𝑦 𝑘𝑘�⃗ son fijos respecto al sistema de �⃗𝑷𝑷
𝒓𝒓
referencia móvil, pero como este se mueve se puede
O
𝑖𝑖⃗
demostrar* que:
𝑘𝑘�⃗𝑖𝑖 �⃗
𝒓𝒓𝑶𝑶 x
𝑑𝑑𝑖𝑖⃗ 𝑑𝑑𝑗𝑗⃗ 𝑑𝑑𝑘𝑘�⃗
= 𝜔𝜔
�⃗ × 𝑖𝑖⃗ ; = 𝜔𝜔
�⃗ × 𝑗𝑗⃗ ; �⃗ × 𝑘𝑘�⃗
= 𝜔𝜔
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖⃗𝑖𝑖
Oi 𝑗𝑗⃗𝑖𝑖 yi
�⃗ × �𝑥𝑥 𝑖𝑖⃗ + 𝑦𝑦 𝑗𝑗⃗ + 𝑧𝑧 𝑘𝑘�⃗� ⇒
𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝑣𝑣⃗𝑂𝑂 + 𝜔𝜔
xi
𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝑣𝑣⃗𝑂𝑂 + 𝜔𝜔
�⃗ × 𝑟𝑟⃗

Donde 𝜔𝜔
�⃗ es la velocidad instantánea de rotación del SRNI.
* Véase, por ejemplo: “Cinemática plana de los cuerpos rígidos. Movimiento relativo a ejes en rotación”. En: J. L. Meriam y L. G. Kraige ,Dinámica, 3ª ed. Reverté,
Barcelona, pág. 335, 2012.
Movimiento de Rotación y Traslación. Velocidad relativa.
2) Consideremos que el punto P se mueve respecto al Sistema de Referencia Móvil (no
pertenece al sólido rígido).

La velocidad de P relativa al Sistema de Referencia Móvil es:

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑣𝑣⃗𝑟𝑟 = 𝑖𝑖⃗ + 𝑗𝑗⃗ + 𝑘𝑘�⃗ z
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 P �⃗
𝒓𝒓
zi 𝑘𝑘�⃗ 𝑗𝑗⃗ y
�⃗𝑷𝑷
𝒓𝒓 O
Velocidad absoluta de P:
𝑖𝑖⃗
𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝑣𝑣⃗𝑂𝑂 + 𝜔𝜔
�⃗ × 𝑟𝑟⃗ + 𝑣𝑣⃗𝑟𝑟 𝑘𝑘�⃗𝑖𝑖 �⃗
𝒓𝒓𝑶𝑶 x
𝑖𝑖⃗𝑖𝑖
Donde el término 𝑣𝑣⃗𝑂𝑂 + 𝜔𝜔 �⃗ × 𝑟𝑟⃗ se denomina velocidad de Oi 𝑗𝑗⃗𝑖𝑖 yi
arrastre y 𝑣𝑣⃗𝑟𝑟 es la velocidad relativa.
xi
Movimiento de Rotación y Traslación. Aceleración
 Derivamos la ecuación de la velocidad absoluta para determinar la aceleración absoluta.

Velocidad absoluta:

𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝑣𝑣⃗𝑂𝑂 + 𝜔𝜔
�⃗ × 𝑟𝑟⃗ + 𝑣𝑣⃗𝑟𝑟
z
Aceleración absoluta : *
P �⃗
𝒓𝒓
𝑑𝑑𝑣𝑣⃗𝑃𝑃
zi 𝑘𝑘�⃗ 𝑗𝑗⃗ y
𝑎𝑎⃗𝑃𝑃 = �⃗ × (𝜔𝜔
= 𝑎𝑎⃗𝑂𝑂 + 𝛼𝛼⃗ × 𝑟𝑟⃗ + 𝜔𝜔 �⃗ × 𝑟𝑟⃗) + 𝑎𝑎⃗𝑟𝑟 + 2𝜔𝜔
�⃗ × 𝑣𝑣⃗𝑟𝑟 �⃗𝑷𝑷
𝒓𝒓
𝑑𝑑𝑑𝑑 O
Donde:
𝑖𝑖⃗
• 𝑎𝑎⃗𝑂𝑂 + 𝛼𝛼⃗ × 𝑟𝑟⃗ + 𝜔𝜔
�⃗ × (𝜔𝜔
�⃗ × 𝑟𝑟⃗) es la aceleración de arrastre. 𝑘𝑘�⃗𝑖𝑖 �⃗
𝒓𝒓𝑶𝑶 x
• 𝑎𝑎⃗𝑟𝑟 es la aceleración relativa.
𝑖𝑖⃗𝑖𝑖
• 2𝜔𝜔 �⃗ × 𝑣𝑣⃗𝑟𝑟 es la aceleración de Coriolis. Oi 𝑗𝑗⃗𝑖𝑖 yi
xi

* Para un desarrollo de esta derivada véase, por ejemplo: “Cinemática plana de los cuerpos rígidos. Movimiento relativo a ejes en rotación”. En: J. L. Meriam y L.
G. Kraige ,Dinámica, 3ª ed. Reverté, Barcelona, pág. 335, 2012.
Movimiento del SR en el plano
 El movimiento plano general (rototraslatorio) del SR se puede considerar siempre como
una suma de una traslación y una rotación.

B
A

CM

B
A’
B
A +
A
=

El movimiento general de A a B = Traslación + Rotación alrededor del CM

Movimiento del SR en el plano
 Escogiendo el sistema de referencia móvil solidario con el SR, con origen en su CM, la
velocidad absoluta de cualquier otro punto, P, del SR es la velocidad de traslación del
CM más la velocidad de rotación de P alrededor de un eje que pasa por el centro de
masa.
Velocidad absoluta de P:

�⃗ × �����⃗
𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 + 𝜔𝜔 𝑂𝑂𝑃𝑃
z y
�����⃗
𝑂𝑂𝑃𝑃
Aceleración absoluta de P:
O ≡ CM P
𝑎𝑎⃗𝑃𝑃 = 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 + 𝛼𝛼⃗ × �����⃗
𝑂𝑂𝑃𝑃 + 𝜔𝜔 �⃗ × �����⃗
�⃗ × �𝜔𝜔 𝑂𝑂𝑃𝑃 �
x
 Si P tiene velocidad relativa dentro del sistema de referencia solidario con el SR su
velocidad y aceleración absolutas se expresan como:
Velocidad absoluta de P: Aceleración absoluta de P:

�⃗ × �����⃗
𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 + 𝜔𝜔 𝑂𝑂𝑃𝑃 + 𝑣𝑣⃗𝑟𝑟 𝑎𝑎⃗𝑃𝑃 = 𝑎𝑎⃗𝐶𝐶 + 𝛼𝛼⃗ × �����⃗
𝑂𝑂𝑃𝑃 + 𝜔𝜔 �⃗ × �����⃗
�⃗ × �𝜔𝜔 𝑂𝑂𝑃𝑃� + 𝑎𝑎⃗𝑟𝑟 + 2𝜔𝜔
�⃗ × 𝑣𝑣⃗𝑟𝑟

 Tanto el vector de posición de P, como su velocidad y aceleración relativas se miden en

el sistema de referencia móvil (solidario con el SR ). Hay que expresarlos en el sistema
de referencia inercial (fijo).
Rodadura.
El movimiento de rodadura de una rueda puede describirse como la combinación de:
 Traslación con la velocidad de su centro (la rueda se mueve paralela a sí misma).
 Rotación alrededor de su centro.
(En una rueda homogénea el Centro de Masas coincide con su centro geométrico).
TRASLACIÓN + ROTACIÓN = RODADURA

Rodadura sin deslizamiento

Para que no exista deslizamiento no puede haber movimiento relativo entre el punto de
contacto de la rueda en ese instante y el plano de rodadura. Si el plano de rodadura está
en reposo, entonces:
𝑣𝑣⃗1 = 0 Condición de rodadura sin deslizamiento.
Rodadura sin deslizamiento.
Velocidad y aceleración del centro de la rueda
El arco recorrido por el punto de contacto es igual al desplazamiento horizontal del centro
de la rueda, C.

𝑑𝑑𝑥𝑥𝐶𝐶 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑅𝑅 𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑣𝑣𝐶𝐶 = = = = 𝑅𝑅𝑅𝑅
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑠𝑠 = 𝑅𝑅 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑑𝑑𝑥𝑥𝐶𝐶 ⇒ �
𝑑𝑑 2 𝑥𝑥𝐶𝐶 𝑑𝑑 2 𝑠𝑠 𝑑𝑑 2 𝜃𝜃
𝑎𝑎𝐶𝐶 = = 2 = 𝑅𝑅 2 = 𝑅𝑅𝑅𝑅
𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑡𝑡

Condición de rodadura sin deslizamiento: 𝑣𝑣𝐶𝐶 = 𝜔𝜔𝑅𝑅 𝑎𝑎𝐶𝐶 = 𝛼𝛼𝑅𝑅

Velocidad del centro de la rueda (en forma vectorial)

Consideramos un sistema de referencia móvil con origen en el centro de la rueda y que gira
y se traslada solidariamente a la misma.

𝑣𝑣⃗1 = 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 + 𝜔𝜔
�⃗ × 𝑟𝑟⃗ = 0 ⇒ 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 = −𝜔𝜔
�⃗ × 𝑟𝑟⃗

𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 = (𝜔𝜔𝑅𝑅)𝑖𝑖⃗𝑖𝑖
Eje instantáneo de rotación.
Considere el movimiento general de un sólido rígido. En el caso de que exista un punto
geométrico, O, cuya velocidad es nula, se puede considerar el origen de coordenadas de
un sistema de referencia móvil solidario con el sólido en ese punto. Entonces la
velocidad de cualquier punto, P, del sólido se puede escribir como:
𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝑣𝑣⃗𝑂𝑂 + 𝜔𝜔
�⃗ × 𝑟𝑟⃗ ; 𝑣𝑣⃗𝑂𝑂 = 0 ⇒ 𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝜔𝜔
�⃗ × 𝑟𝑟⃗
Además, tendrán velocidad nula todos los puntos, P’, de la recta que pasando por O tiene
la dirección de 𝜔𝜔
�⃗, pues el vector de posición, 𝑟𝑟⃗′, del punto P’ es paralelo a 𝜔𝜔
�⃗, por tanto:
𝑟𝑟⃗ ′ = 𝑘𝑘𝜔𝜔 �⃗ × 𝑟𝑟⃗ ′ ; 𝑣𝑣⃗𝑂𝑂 = 0 ⇒ 𝑣𝑣⃗𝑃𝑃´ = 𝜔𝜔
�⃗ ⇒ 𝑣𝑣⃗𝑃𝑃´ = 𝑣𝑣⃗𝑂𝑂 + 𝜔𝜔 �⃗ × (𝑘𝑘𝜔𝜔
�⃗) = 0
Dicha recta es el Eje Instantáneo de Rotación (EIR). Se puede determinar su posición
geométricamente en el punto de intersección de las perpendiculares a las velocidades de
dos puntos del sólido rígido.
Ejemplo: Rodadura sin deslizamiento.
El EIR es el punto de contacto de la rueda con la superficie de rodadura.
La velocidad de cada punto puede calcularse como una rotación pura
en torno a dicho EIR con la velocidad angular del SR.

𝑣𝑣⃗𝐴𝐴 = 𝜔𝜔
�⃗ × 𝑟𝑟⃗𝐴𝐴 ; 𝑣𝑣⃗𝐵𝐵 = 𝜔𝜔
�⃗ × 𝑟𝑟⃗𝐵𝐵 ; 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 = 𝜔𝜔
�⃗ × 𝑟𝑟⃗𝐶𝐶
𝑣𝑣𝐵𝐵 = 𝜔𝜔2𝑅𝑅 ; 𝑣𝑣𝐶𝐶 = 𝜔𝜔𝜔𝜔
Movimiento de Rotación y Traslación. Rodadura sin
deslizamiento
 Ejemplo. Considere un cilindro que rueda sin deslizar con velocidad angular ω y
aceleración angular α. Determine la aceleración del punto de contacto empleando dos
métodos diferentes:
a) Utilizando un sistema de referencia móvil con origen en el centro de la rueda que
se traslada y gira solidariamente a la misma.
b) Utilizando un sistema de referencia móvil con origen en el centro de la rueda que
se traslada con ella pero no gira.

a) b)