Cinemática de mecanismos

Mecánica ll

CINEMATICA DE MECANISMOS: BARRAS, RUEDAS Y ENGRANAJES

Leonardo Ayala, Gabriel Cádiz, Rodrigo Carrillo, Cristian Sepúlveda.

Resumen

En este trabajo se realizó un estudio de la cinemática de mecanismos, este estudio o análisis de los distintos
elementos es fundamental para el diseño de estos, ya que si no conocemos como se comporta su movimiento, no
podremos lograr que se realice la función esperada.

Para comenzar definimos los conceptos claves de la cinemática de mecanismos, los cuales son obtenidos de
distintos libros de mecánica vectorial para ingenieros (Beer and Jonston, Hibeler). Asociamos el comportamiento
de los mecanismos con la cinemática de cuerpos rígidos, y de esta distinguimos varios movimientos los cuales son:
traslación, rotación alrededor de un eje fijo, movimiento plano general, movimiento alrededor de un eje fijo,
movimiento plano general. Dichos conceptos se definieron tanto teóricamente como analíticamente, entregando un
resumen o explicación de que tratan en sí, y detallando las ecuaciones asociadas a los distintos movimientos.

Para finalizar nuestro estudio resolvimos un ejercicio por cada mecanismo, es decir, uno de barras, uno de rueda,
y otro de engranaje, ejercicios extraídos igualmente de los libros ya mencionados anteriormente, aparte de estos
problemas resueltos se proponen dos problemas más para resolver por sus lectores.

Introducción

En el siguiente informe se estudiará la cinemática de un cuerpo rígido y sus distintas interacciones ante el
movimiento.

La Cinemática es una rama científica, concretamente enmarcada dentro del campo de la Física, que tiene como
objeto de estudio los movimientos de los cuerpos, sin tener en consideración lo que son las presiones o fuerzas a
las que se ven sometidos teniendo para ello tres pilares fundamentales, el tiempo, el espacio y el móvil.

El cuerpo rígido es un caso especial de un sistema de partículas, es un cuerpo ideal cuya forma no varía pese a ser
sometido a la acción de fuerzas externas, es decir, las partículas que lo componen no modifican su posición relativa
entre ellas, cualquiera sea la fuerza o torque a la que esté sometido no serán capaces de modificar la distancia que
guarda cada una de las partículas que componen al sólido con todas las demás.

Es por lo mismo que lo convierte en un modelo ideal para estudiar cinemática y mecánica, aunque en la práctica
todos los cuerpos se deforman por efecto de una fuerza externa.

La comprensión de estos principios nos permitirá llevarlos a la práctica obteniendo valores y resultados concretos
para los diversos problemas que puedan surgir, realizando un estudio previo de cómo se comportaran estos diversos
elementos (barras, ruedas, engranajes) frente al movimiento.

24 de Julio 2020 1
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CONCEPTOS

Traslación

Movimiento en el cual toda línea recta dentro del cuerpo mantiene la misma dirección mientras este sucede. A
demás todas las partículas que constituyen al cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Si estas
trayectorias son líneas rectas, se afirma que el movimiento es una traslación rectilínea (fig. 1); si las trayectorias
son líneas curvas, el movimiento es una traslación curvilínea (fig. 2). En consecuencia, cuando un cuerpo rígido
está en traslación, todos los puntos tienen la misma velocidad y la misma aceleración en cualquier instante dado.
En el caso de la traslación curvilínea, la velocidad y la aceleración cambian en dirección, así como en magnitud,
en cada instante. En el caso de la traslación rectilínea, todas las partículas del cuerpo se mueven a lo largo de líneas
rectas paralelas, y su velocidad y aceleración se mantienen en la misma dirección durante el movimiento completo.

(Fig. 1) (Fig.2)

Rotación alrededor de un eje fijo.

En este movimiento las partículas que forman al cuerpo rígido se mueven en planos paralelos a lo largo de círculos
centrados sobre el mismo eje fijo. Si este eje interseca al cuerpo rígido cualquier partícula localizada sobre éste
tiene velocidad lineal cualquier partícula localizada sobre éste tiene velocidad cero y aceleración nula.

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Movimiento plano general.

Hay muchos otros tipos de movimiento plano, esto es, movimientos en los cuales todas las partículas del cuerpo se
mueven en planos paralelos. Cualquier movimiento plano que no es ni una rotación ni una traslación se conoce
como un movimiento plano general. En las siguientes figuras se dan dos ejemplos.

movimiento alrededor de un punto fijo

El movimiento tridimensional de un cuerpo rígido unido a un punto fijo

O, por ejemplo, el movimiento de un trompo sobre un piso rugoso se
conoce como movimiento alrededor de un punto fijo.

Movimiento general

Es cualquier movimiento de un cuerpo rígido que no entra en ninguna categoría anterior se conoce como
movimiento general.

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ECUACIONES

Traslación

Considere un cuerpo rígido en traslación, donde A y B son dos de sus partículas (fig.3a). por rA y rB los vectores
de posición de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y mediante r B/A al vector que une a A y B, se
escribe:

• rB = rA + rB/A

(Fig. 3)

Se diferencia esta relación con respecto a t. Hay que resaltar que, de la definición pura de traslación, el vector r B/A
debe mantener una dirección constante; su magnitud también debe ser constante, ya que las partículas A y B
pertenecen al mismo cuerpo rígido. De tal modo, la derivada de rB/A es cero y se tiene:

• vB = v A

Al derivar una vez más, se escribe:

• aB = a A

En consecuencia, cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad
y aceleración en cualquier instante dado (fig. 3b y 3c). En el caso de traslación curvilínea, la velocidad y la
aceleración cambian en dirección, así como en magnitud, en cada instante. En el caso de traslación rectilínea, todas
las partículas del cuerpo se mueven a lo largo de líneas rectas paralelas, y su velocidad y aceleración se mantienen
en la misma dirección durante el movimiento completo.

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Rotación alrededor de un eje fijo

Consideremos un cuerpo rígido de forma cualquiera que gira del eje fijo
AA’ y P un punto cualquiera sobre dicho cuerpo y ȓ su vector de posición
respecto aun sistema de referencia fijo

- Luego el vector velocidad de la partícula P viene dado por:

𝑑𝑟⃗⃗
𝑣⃗ = ⃗⃗⃗ × 𝑟⃗⃗⃗
= ω ⇒ 𝑣
⃗⃗⃗⃗ = ω
⃗⃗⃗ × 𝑟⃗⃗⃗
𝑑𝑡

𝑟⃗ = vector de posición medido desde un punto perteneciente al eje de rotación (Fig.4)

- Y el vector aceleración de la partícula P es:

𝑑𝑣⃗ 𝑑(ω
⃗⃗⃗ × 𝑟⃗⃗⃗) 𝑑ω
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑟⃗⃗⃗
𝑎⃗ = = = × 𝑟⃗⃗⃗ + ω
⃗⃗⃗⃗⃗ ×
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎⃗ = 𝛼
⃗⃗⃗⃗ × 𝑟⃗⃗⃗ + ω
⃗⃗⃗ × (ω
⃗⃗⃗ × 𝑟⃗⃗⃗) ⃗⃗⃗⃗ × 𝑟⃗⃗⃗ = componente de la aceleración tangencial
𝛼

⃗⃗⃗ = ω𝑘̂
velocidad angular: ω ⃗⃗⃗ × (ω
ω ⃗⃗⃗ × 𝑟⃗⃗⃗) = componente de la aceleración radial

aceleración angular: 𝛼 ⃗⃗⃗⃗𝑘̂

⃗⃗⃗⃗ = 𝛼

- si este movimiento es función conocida del tiempo t, las derivadas de los parámetros de posición angular
(θ), velocidad (ω) y aceleración angular (α) son;
𝑑𝜃
ω= = 𝜃̇
𝑑𝑡
𝑑ω 𝑑2 𝜃
𝛼= = = 𝜃̈
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜔⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼= = 𝜔
𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃

- Casos particulares

Rotación uniforme (ω = cte., α = 0) Rotación acelerada uniformemente (α = cte.)

θ = θ0 + ωt ω = ω0 + αt
1
θ = θ0 + ω0t + 2 αt2

ω = ω2 +2α (θ - θ0)

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Movimiento del plano general

(Fig. 6)

Movimiento plano general no es traslación o rotación.

Movimiento plano general se considera la suma de traslación y rotación
El desplazamiento de las partículas A y B a A2 y B2 se puede efectuar en dos
pasos (fig. 7):
- traslación a A2
- rotación de alrededor de A2 a B2

(Fig.7)

- Velocidad absoluta y relativa

Cualquier movimiento plano se puede descomponer en una traslación de un punto cualquiera A y de forma
simultánea una rotación alrededor de A.

𝑣𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐴 + 𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵/𝐴

𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝐵/𝐴 = 𝜔𝑘 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝐴 𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵/𝐴 = 𝜔𝑟

𝑣𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐴 + 𝜔𝑘 𝑟𝐵/𝐴

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- Aceleración

- Aceleración absoluta de una particula:

𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵/𝐴

- Aceleración relativa ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑎𝐵/𝐴 asociada con la rotación alrededor de A incluyendo los componentes
tangenciales y normal
- (𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) ⃗⃗⃗⃗
𝐵/𝐴 𝑡 = 𝛼𝑘 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝐴
- (𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
𝐵/𝐴 𝑡 = 𝑟𝛼

2
- (𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
𝐵/𝐴 𝑛 = −𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝐴
2
- (𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
𝐵/𝐴 𝑛 = −𝑟𝜔
- Dado ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴 y ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐴 determinar ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵 y 𝛼⃗
- 𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵/𝐴

⃗⃗⃗⃗⃗
=𝑎 𝐴 + (𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
𝐵/𝐴 𝑛 + (𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
𝐵/𝐴 𝑡

- El vector resultante depende del sentido de ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑎𝐴 y de la magnitud de ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴 y

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movimiento alrededor de un punto fijo

El movimiento más general de un sólido rígido respecto a un punto fijo O es equivalente a una rotación del cuerpo
alrededor de un eje por O.

- Con el eje instantáneo de rotación y la velocidad angular 𝜔

⃗⃗ la velocidad de la partícula P del cuerpo es
𝑑𝑟⃗⃗
𝑣⃗ = ⃗⃗⃗ × 𝑟⃗⃗⃗
=ω
𝑑𝑡

- Y la aceleración de la partícula es
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑ω
𝑎⃗ = 𝛼
⃗⃗⃗⃗ × 𝑟⃗⃗⃗ + ω
⃗⃗⃗ × (ω
⃗⃗⃗ × 𝑟⃗⃗⃗) α= 𝑑𝑡

- La aceleración angular α representa el cambio del vector ω ⃗⃗⃗

- El vector ω
⃗⃗⃗ se mueve con el cuerpo y en el espacio y genera un cono del cuerpo y otro del espacio tangentes
a lo largo del eje instantáneo de rotación.

- Las velocidades angulares tienen magnitud y dirección sumándose siguiendo la ley del paralelogramo.

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Movimiento general

- Para la partícula A y B de un sólido rígido;

𝑣𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐴 + 𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵/𝐴

- La partícula A es fija con el cuerpo y el movimiento del

cuerpo relativo a AX’Y’Z’ es el movimiento de un cuerpo con
un punto fijo.

𝑣𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐴 + 𝜔
⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝐴

- De forma similar, la aceleración de la partícula P

𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵/𝐴

𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 + 𝛼
⃗⃗⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝐴 + 𝜔 ⃗⃗ × (𝜔
⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑟𝐵/𝐴

- El movimiento más general de un cuerpo rígido es equivalente a:

Una traslación en la cual todas las partículas tiene la misma velocidad y aceleración de referencia la partícula
A y el movimiento en el cual la partícula A se considera fija.

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EJERCICIOS RESUELTOS

Ejercicio 1. Barras.

La barra AB tiene el movimiento angular que se muestra. Determine la aceleración del collarín C en este instante.

-Primero calculamos la aceleración de B respecto a C la cual llamaremos ecuación 1.

𝑎𝐵 = 𝑎𝐶 +, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐶/𝐵 − 𝜔𝐶𝐵 2 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼𝐵𝐶 ×, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐶/𝐵

-Luego calculamos la aceleración de B respecto a A:

𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐵/𝐴 − 𝜔𝐴𝐵 2 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼𝐴𝐵 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐵/𝐴

𝑎𝐵 = 3𝑘̂ × (2𝑐𝑜𝑠45°𝑖̂ + 2𝑠𝑒𝑛45°𝑗̂) − 52 (2𝑐𝑜𝑠45°𝑖̂ + 2𝑠𝑒𝑛45°𝑗

⃗⃗⃗⃗⃗ ̂)

𝑎𝐵 = −4,24𝑖̂ + 4,24𝑗̂ − 35,55𝑖̂ − 35,55𝑗̂ = −39,79𝑖̂ − 31,31𝑗̂

⃗⃗⃗⃗⃗

-En el dibujo vemos que el punto B va a seguir una trayectoria circular por lo que el vector ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵 va a estar
perpendicular a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝐴 y el punto C sigue una trayectoria por el eje x. El centro instantáneo de rotación será el punto
donde los ejes perpendiculares a los vectores de velocidad se interceptan. El centro instantáneo de rotación lo
llamaremos A’ formando un nuevo triángulo.

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⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 = 2,5𝑝𝑖𝑒

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴′ 𝐵 2,5
= → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴′ 𝐵 = 1,76𝑝𝑖𝑒𝑠
𝑠𝑒𝑛30° 𝑠𝑒𝑛135°

𝐴⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
′𝐶 2,5
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
→ 𝐴 ′ 𝐶 = 0,91𝑝𝑖𝑒𝑠
𝑠𝑒𝑛15° 𝑠𝑒𝑛135°

-Primero obtenemos VB con respecto a A (escalar)

𝑉𝐵 = 𝑟𝐵/𝐴 ∗ 𝜔𝐴𝐵 = 2(5) = 10𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠

-Luego VB respecto al centro instantáneo A’

𝑉𝐵 = 𝑟𝐵/𝐴′ ∗ 𝜔𝐶𝐵 , donde 𝜔𝐶𝐵 es la velocidad angular del sistema

10 = 1,76 ∗ 𝜔𝐶𝐵 → 𝜔𝐶𝐵 = 5,68𝑟𝑎𝑑/𝑠

-Para finalizar reemplazamos en la ecuación 1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵 = 𝑎𝐶 +, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐶/𝐵 − 𝜔𝐶𝐵 2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼𝐵𝐶 ×, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐶/𝐵

−39,79𝑖̂ − 31,31𝑗̂ = 𝑎𝐶 + 𝛼𝐵𝐶 𝑘̂ × (2,5𝑐𝑜𝑠60°𝑖̂ + 2,5𝑠𝑒𝑛60°𝑗̂) − 5,682 (2,5𝑐𝑜𝑠60°𝑖̂ + 2,5𝑠𝑒𝑛60°𝑗̂)

𝑖̂ → −39,79 = 𝑎𝐶 − 𝛼𝐵𝐶 (2,5𝑠𝑒𝑛60°) − 32,26(2,5𝑐𝑜𝑠60°)

𝑗̂ → −31,31 = 𝛼𝐵𝐶 (2,5𝑐𝑜𝑠60°) − 32,26(2,5𝑠𝑒𝑛60°)

-De las ecuaciones obtenemos los siguientes resultados:

𝛼𝐵𝐶 = 30,82𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

𝒂𝑪 = 𝟔𝟕, 𝟐𝟔𝒑𝒊𝒆𝒔/𝒔𝟐

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Ejercicio 2. Rueda

La rueda gira con la velocidad y aceleración angulares que se muestra. Determine la velocidad y aceleración
angulares de la barra en ese instante. La barra se desliza libremente a través del collarín liso.

- El marco de referencia giratorio xyz está unido a C y coincide con el marco de referencia fijo en el instante
considerado. Por lo tanto, el movimiento del marco de referencia xyz con respecto al marco XYZ es:

𝑉𝐶 =𝑎𝐶 =0 𝜔𝐴𝐵 = −𝜔𝐴𝐵 𝑘̂ 𝜔̇ 𝐴𝐵 = −𝛼𝐴𝐵 𝑘̂

-Por geometría tenemos;

𝑟𝐴/𝐶 = √0.32 + 0.722 = 0.78 𝑚

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0.72
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 67.38°
0.3

-Para el movimiento del punto A con respecto al marco XYZ, tenemos;

𝑟𝐴/𝐶 = (−0,78𝑖̂) 𝑚 (𝑉𝑟𝑒𝑙 )𝑥𝑦𝑧 = (𝑉𝑟𝑒𝑙 )𝑥𝑦𝑧 𝑖̂ (𝑎𝑟𝑒𝑙 )𝑥𝑦𝑧 = (𝑎𝑟𝑒𝑙 )𝑥𝑦𝑧 𝑖̂

-Dado que la rueda A gira alrededor de un eje fijo, Va y 𝑎𝐴 con respecto al marco de referencia xyz pueden
determinarse a partir de:

𝑉𝑎 = 𝜔 𝑥 𝑟𝑎

= (-8k) x (-0.3 cos 67.38°𝑖̂ + 0.3 sin 67.38°𝑗̂)

= (2.215𝑖̂ + 0.9231𝑗̂) m/s

𝑎𝐴 = 𝛼 𝑥 𝑟𝐴 − 𝜔2 𝑟𝐴 2

= (-4𝑘̂) x (-0.3 cos 67.38°𝑖̂ + 0.3 sin 67.38°𝑗̂) - 82 (-0.3 cos 67.38°𝑖̂ + 0.3 sin 67.38°𝑗̂)

= (8.492𝑖̂ – 17.262𝑗̂) m/𝑠 2

-Aplicando la ecuación de velocidad relativa:

𝑉𝐴 = 𝑉𝐶 + 𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝑟𝐴/𝐶 + (𝑉𝑟𝑒𝑙 )𝑥𝑦𝑧

2.215𝑖̂ + 0.9231j = 0 + (-ωAB 𝑘̂) x (0.78i) + (𝑉𝑟𝑒𝑙 )𝑥𝑦𝑧 𝑖̂

2.215𝑖̂+ 0.923j = (𝑉𝑟𝑒𝑙 )𝑥𝑦𝑧 𝑖̂ + 0.78𝜔𝐴𝐵 𝑗̂

-Operando las componentes de 𝑖̂ y 𝑗̂;

(𝑉𝑟𝑒𝑙 )𝑥𝑦𝑧 = 2.215 𝑚/𝑠

0.78𝜔𝐴𝐵 = 0.9231 𝜔𝐴𝐵 = 1.183 𝑟𝑎𝑑/𝑠 = 𝟏. 𝟏𝟖 𝒓𝒂𝒅/𝒔

-Para el caso de la aceleración aplicamos ecuación de aceleración relativa;

𝑎𝐴 = 𝑎𝐶 + 𝜔̇ 𝐴𝐵 𝑥 𝑟𝐴/𝐶 + (𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝑟𝐴/𝐶 ) + 2 𝜔𝐴/𝐵 𝑥 (𝑉𝑟𝑒𝑙 )𝑥𝑦𝑧 + (𝑎𝑟𝑒𝑙 )𝑥𝑦𝑧

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8.49 𝑖̂ – 17.26 𝑗̂ = 0 + (- 𝛼𝐴𝐵 𝑘̂ x (0.78𝑖̂) + (−1.183𝑘̂) x [(−1.183𝑘̂) 𝑥 (−0.78𝑖̂)] + 2(−1.183𝑘̂ ) x

(2.215𝑖̂) +(𝑎𝑟𝑒𝑙 )𝑥𝑦𝑧 𝑖̂

8.492𝑖̂ – 17.262𝑗̂ = [(𝑎𝑟𝑒𝑙 )𝑥𝑦𝑧 + 1.092]𝑖̂ + (0.78𝛼𝐴𝐵 − 5.244) 𝑗̂

-Igualando las componentes j:

-17.262 =0.78𝛼𝐴𝐵 – 5.244

𝛼𝐴𝐵 = -15-41 rad/𝑠 2 = 𝟏𝟓. 𝟒 rad/𝒔𝟐 (+)

Ejercicio 3. Engranaje.

Un Sistema de reducción de engranajes consta de tres engranajes A, B y C. Se conoce que el engranaje A gira en
sentido horario con una velocidad angular constante 𝜔 = 600𝑟𝑝𝑚.

Determine: a) Las velocidades angulares de los engranajes B y C; b) Las aceleraciones de los puntos de contacto
de B y C.

*Los puntos de intersección de los engranajes los hemos nombrado D y E como podemos visualizar en la
figura.

Primero transformaremos los radios de pulgadas a pies, y la velocidad angular de rpm a rad/s

𝑟𝐷/𝐴 = 2/12 = 0,16𝑝𝑖𝑒𝑠

𝑟𝐷/𝐵 = 4/12 = 0,33𝑝𝑖𝑒𝑠

𝑟𝐸/𝐵 = 2/12 = 0,16𝑝𝑖𝑒𝑠

𝑟𝐸/𝐶 = 2/12 = 0,5𝑝𝑖𝑒𝑠

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𝜔𝐴 = 600𝑟𝑝𝑚 ∗ 2𝜋⁄60 = 62,83𝑟𝑎𝑑/𝑠

a) 𝑉𝐷 = 𝑟𝐷/𝐴 ∗ 𝜔𝐴 = 0,16 ∗ 62,83 = 10,05𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 (↓)

𝑉𝐷 = 𝑟𝐷/𝐵 ∗ 𝜔𝐵 → 𝜔𝐵 = 10,05⁄0,33 = 𝟑𝟎, 𝟒𝟓𝒓𝒂𝒅/𝒔 (↺)

𝑉𝐸 = 𝑟𝐸/𝐵 ∗ 𝜔𝐵 = 0,16 ∗ 30,45 = 4,87𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 (↑)

𝑉𝐸 = 𝑟𝐸/𝐶 ∗ 𝜔𝐶 → 𝜔𝐶 = 4,87⁄0,5 = 𝟗, 𝟕𝟒𝒓𝒂𝒅/𝒔 (↻)

b) Sabemos que la velocidad angular en A es constante, por ende no tendremos aceleración angular pero sí
una componente de aceleración normal, que es radial y hacía el centro del engranaje.

𝑉 2 𝐸⁄ 4,872⁄ 𝟐
𝑎𝐵 = 𝑟𝐸/𝐵 = 0,16 = 𝟏𝟒𝟖, 𝟐𝟑𝒓𝒂𝒅/𝒔 (←)

𝑉 2 𝐸⁄ 4,872⁄ 𝟐
𝑎𝐶 = 𝑟𝐸/𝐶 = 0,5 = 𝟒𝟕, 𝟒𝟑𝒓𝒂𝒅/𝒔 (→)

EJERCICIOS PROPUESTOS

1.-El mecanismo ABDE se mueve en el plano vertical. Si se sabe que en la posición mostrada la manivela AB tiene
una velocidad angular constante 𝜔 de 20 rad/s en el sentido contrario a manecillas del reloj, determine velocidades
angulares y las aceleraciones angulares de la barra acopladora BD y de la manivela DE.

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Respuesta:

𝜔𝐵𝐷 = −29,33𝑘̂ 𝑟𝑎𝑑/𝑠 (↻)

𝜔𝐷𝐸 = 11,29𝑘̂ 𝑟𝑎𝑑/𝑠 (↺)

𝛼𝐵𝐷 = −645𝑘̂ 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 (↻)

𝛼𝐷𝐸 = 809𝑘̂ 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 (↺)

2.-En el instante que se muestra, el bloque corredizo B está en un desplazamiento hacia la derecha con la velocidad
y la aceleración que se muestran. Determine la aceleración angular de la rueda en ese instante.

Respuesta:

𝛼0𝐴 = 0,231𝑘̂ 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 (↺)

𝛼𝐵𝐴 = 0,415 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 (↺)

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Conclusiones

Estudiar la cinemática de un cuerpo rígido nos permite comprender de mejor manera la relación entre sus partículas
y el comportamiento de estas durante el movimiento.

Estos principios nos ayudaran a realizar importantes cálculos y adentrarnos en la comprensión de lo que nos rodea,
siendo aplicable a diferentes casos como es el ruedas, engranajes y barras, elementos que son altamente utilizados
en la ingeniera ya que su multiplicidad de usos los convierte en elementos básicos de la mayoría de máquinas que
se encuentran en las industrias y el mundo actual.

La cinemática planta una base ante la cual se ramifican otras ciencias y al ser estudiada de manera ideal (cuerpo
rígido), nos permite estudiar de una manera teórica los movimientos sin la interacción de fuerzas exteriores. Lo
cual en la práctica resulta imposible, ya que cualquier cuerpo sometido a una fuerza experimentara, aunque sea una
mínima deformación.

Esta forma teórica, permite elaborar formulas y principios que nos darán las herramientas para llegar a soluciones
prácticas previendo como se comportarán estos solidos rígidos bajo determinadas condiciones de manera que se
pueda de manera preventiva tomar las medidas necesarias para el caso.

Bibliografía y Linkografía

- Beer Ferdinand P., Johnston E. Russell & Phillip J. Cornwell, mecánica vectorial para ingenieros;
dinámica, novena edición. Nuevo york, McGraw Hill, 2010.
- R. C. Hibbeler, mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica. Decimo segunda edición. México, Pearson
educación, 2010.

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