Simulaciones P1

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA
CARRERA: INGENIERÍA EN
COMUNICACIONES Y ELECTRÓNICA
ALUMNO: Catalán Nabor Kevin
GRUPO: 6CM7
MATERIA: Señales y Sistemas de Control

Clásico
PROFESOR: Rogelio Francisco Antonio

SIMULACIÓN 1
Sistema mecánico
1) En el sistema se tienen los siguientes elementos:
• Resorte (k)
• Masa (m)
• Amortiguador (b)
• Fuerza externa [f(t)]
Para el modelo matemático utilizaremos como principio
la segunda ley de Newton de movimiento:
𝑚𝑎 = $ 𝑓(𝑡)
Siguiendo esto tenemos que:

𝑚𝑦̈ (𝑡) = 𝑓(𝑡) − 𝑓! − 𝑓" = 𝑓(𝑡) − 𝑘𝑦(𝑡) − 𝑏𝑦̇ (𝑡)
Cuando despejamos 𝑓(𝑡) obtenemos el modelo matemático:
𝑚𝑦̈ (𝑡) + 𝑏𝑦̇ (𝑡) + 𝑘𝑦(𝑡) = 𝑓(𝑡)
Diagrama de simulik
Despejamos 𝑦̈ (𝑡) para construir el diagrama a bloques del sistema
𝑚𝑦̈ (𝑡) = 𝑓(𝑡) − 𝑘𝑦(𝑡) − 𝑏𝑦̇ (𝑡)
Dividimos ambas partes de la ecuación entre m:
𝑓(𝑡) − 𝑏𝑦̇ (𝑡) − 𝑘𝑦(𝑡)
𝑦̈ (𝑡) =
𝑚
Aplicando sustracción de fracciones con igual denominador:

1 𝑏 𝑘
𝑦̈ (𝑡) = 𝑓(𝑡) − 𝑦̇ (𝑡) − 𝑦(𝑡)
𝑚 𝑚 𝑚
# % &
Dónde $, $ y $ son las ganancias del sistema.
Los parámetros de simulación serán:

b=5 k=2 m=8
El diagrama a bloques es:
Si aplicamos una funcion rampa, la gráfica resultante es:
Mismo diagrama con fuente de escalon unitario:
La respuesta del sistema es:

Mismo diagrama con fuente de pulsos en la entrada:
La gráfica resultante del sistema es:
Cambiando las variables del sistema por:

b=5 k=5 m=5
La respuesta con un tren de pulsos a la entrada es:
Cambiamos las variables por:

b=1 k=5 m=15
2) En el sistema tenemos los
siguientes elementos:
• Masa (M)
• Resorte (k)
• Fuerza externa ( F(t) )
• Fuerza de fricción (f)
Para el modelo matemático utilizaremos

como principio la segunda ley de Newton de movimiento:
𝑚𝑎 = $ 𝑓(𝑡)
Siguiendo esto, tenemos:

𝑚𝑦̈ (𝑡) = 𝐹(𝑡) − 𝑓𝑦̇ (𝑡) − 𝑘𝑦(𝑡)
Despejando F(t), tenemos el modelo matemático:
𝑚𝑦̈ (𝑡) + 𝑓𝑦̇ (𝑡) + 𝑘𝑦(𝑡) = 𝐹(𝑡)
Diagrama en Simulink
Despejando 𝑦̈ (𝑡) para construir el diagrama a bloques del sistema:
𝑚𝑦̈ (𝑡) = 𝐹(𝑡) − 𝑓𝑦̇ (𝑡) − 𝑘𝑦(𝑡)
Dividimos ambas partes de la ecuación entre m:
𝐹(𝑡) − 𝑓𝑦̇ (𝑡) − 𝑘𝑦(𝑡)
𝑦̈ (𝑡) =
𝑚
Aplicando sustracción de fracciones con igual denominador:
1 𝑓 𝑘
𝑦̈ (𝑡) = 𝐹(𝑡) − 𝑦̇ (𝑡) − 𝑦(𝑡)
𝑚 𝑚 𝑚
# ' &
En donde $ , $ y $ son las ganancias del sistema.

f=10 k=5 m=2
El diagrama a bloques resultante del sistema
Gráespuesta del sistema con una función de entrada rampa:

Mismo diagrama pero ahora colocamos una entrada de tren de pulsos:
La respuesta que se obtiene:
Ahora colocamos en la entrada un pulso unitario

La gráfica de respuesta del sistema es:
Cambiando el valor de las variables

f=5 k=1 m=3
con la misma entrada de escalón unitario, la respuesta del sistema es:
Utilizando el mismo valor para las variables del punto anterior, pero con entrada de
tren de pulsos:
La respuesta del circuito es:
3) En el sistema tenemos los

siguientes elementos:
• Masa 1 (m1)
• Masa 2 (m2)
• Resorte (k)
• Amortiguador (b)
• Fuerza externa ( u(t) )
Utilizaremos la segunda ley de Newton de movimiento:
𝑚𝑎 = $ 𝑓(𝑡)
Siguiendo esto, vamos a tener dos ecuaciones, ya que tenemos 2 masas:

𝑚# 𝑦̈# (𝑡) = −𝑏𝑦#̇ (𝑡) − 𝑘(𝑦# (𝑡) − 𝑦( (𝑡))
𝑚( 𝑦̈ ( (𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝑘(𝑦( (𝑡) − 𝑦# (𝑡))
Reordenando nuestras ecuaciones:
𝑚# 𝑦̈ # (𝑡) + 𝑏𝑦#̇ (𝑡) + 𝑘4𝑦# (𝑡) − 𝑦( (𝑡)5 = 0
𝑚( 𝑦̈ ( (𝑡) + 𝑘(𝑦( (𝑡) + 𝑦# (𝑡)) = 𝑢(𝑡)

Aplicamos transformada de Laplace en ambas ecuaciones:
ℒ{𝑚# 𝑦̈# (𝑡) + 𝑏𝑦#̇ (𝑡) + 𝑘4𝑦# (𝑡) − 𝑦( (𝑡)5 = 0}
ℒ{𝑚( 𝑦̈ ( (𝑡) + 𝑘(𝑦( (𝑡) + 𝑦# (𝑡)) = 𝑢(𝑡)}

De la transformada obtenemos:
𝑚# 𝑠 ( 𝑌# (𝑆) + 𝑏𝑠𝑌# (𝑠) + 𝑘4𝑌# (𝑠) − 𝑌( (𝑠)5 = 0
𝑚( 𝑠 ( 𝑌( (𝑆) + 𝑘4𝑌( (𝑠) − 𝑌# (𝑠)5 = 𝑈(𝑠)
Acomodamos:
(𝑚# 𝑠 ( + 𝑏𝑠 + 𝑘)𝑌# (𝑠) − 𝑘𝑌( (𝑠) = 0
−𝑘𝑌# (𝑠) + (𝑚( 𝑠 ( + 𝑘)𝑌( (𝑠) = 𝑈(𝑠)
Para saber el valor de 𝑌# (𝑠) y 𝑌( (𝑠), utilizaremos el método de Cramer:
)! )"
𝑌# (𝑠) = )
; 𝑌( (𝑠) = )
𝑚 𝑠 ( + 𝑏𝑠 −𝑘
Δ=? # ? = 𝑚# 𝑚( 𝑠 * + 𝑚( 𝑏𝑠 + + 𝑘𝑚# 𝑠 ( + 𝑘𝑏𝑠 − 𝑘 (
−𝑘 𝑚( 𝑠 ( + 𝑘
0 −𝑘
Δ# = ? ? = 𝑘𝑈(𝑠)
𝑈(𝑠) 𝑚$ 𝑠 ( + 𝑘
𝑚 𝑠 ( + 𝑏𝑠 0
Δ( = ? # ? = 𝑚# 𝑠 ( 𝑈(𝑠) + 𝑏𝑠𝑈(𝑠)
−𝑘 𝑈(𝑠)
Sustituimos los valores en 𝑌# (𝑠) y 𝑌( (𝑠):
𝑘𝑈(𝑠)
𝑌# (𝑠) =
𝑚# 𝑚( 𝑠* + 𝑚( 𝑏𝑠 + + 𝑘𝑚# 𝑠 ( + 𝑘𝑏𝑠 − 𝑘 (
𝑚# 𝑠 ( 𝑈(𝑠) + 𝑏𝑠𝑈(𝑠)
𝑌( (𝑠) =
𝑚# 𝑚( 𝑠 * + 𝑚( 𝑏𝑠 + + 𝑘𝑚# 𝑠 ( + 𝑘𝑏𝑠 − 𝑘 (
La función de transferencia de cada una de las ecuaciones es:
𝑌# (𝑠) 𝑘
=
𝑈(𝑠) 𝑚# 𝑚( 𝑠 * + 𝑚( 𝑏𝑠 + + 𝑘𝑚# 𝑠 ( + 𝑘𝑏𝑠 − 𝑘 (
𝑌( (𝑠) 𝑚# 𝑠 ( + 𝑏𝑠
=
𝑈(𝑠) 𝑚# 𝑚( 𝑠 * + 𝑚( 𝑏𝑠 + + 𝑘𝑚# 𝑠 ( + 𝑘𝑏𝑠 − 𝑘 (
Teniendo la función de transferencia de ambas ecuaciones, definiremos las
variables para el diagrama a bloques:
m1=15 m2=6 b=5 k=3
Con estos valores crearemos 3 vectores, que corresponden a los numeradores y
el denominador que colocaremos en el bloque de función de transferencia.
Obtenemos el siguiente diagrama a bloques:
La gráfica de respuesta del circuito es:
Donde Y1(s) es la línea azul y Y2(s) es la línea naranja. Cuando cambiamos la

entrada por una función rampa obtenemos el siguiente diagrama:
Ahora, cuando colocamos a la entrada un escalón unitario, obtenemos el siguiente

diagrama a bloques:
La respuesta será:
Si colocamos nuevamente a la entrada un tren de pulsos y cambiamos el valor de

las variables por:
m1=5 m2=5 b=5 k=5
s
Por ultimo, si cambiamos las variables por:
m1=20 m2=45 b=2 k=5
Sistema eléctrico
1)
Para obtener la función de transferencia utilizamos el método de nodos y tomamos

como referencia al punto a:
V, − V# V,
+ + i- = 0
R# R(
𝑆𝑖𝑚𝑝𝑙𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜:
1 1 𝑉# 𝑅# + 𝑅( 𝑉#
𝑉. L + N + 𝑖/ = ⇒ 𝑉. L N + 𝑖/ =
𝑅# 𝑅( 𝑅# 𝑅# 𝑅( 𝑅#
01
Además, se tiene que 𝑉. = 𝑉/ = 𝐿 02 entonces:
𝑑𝑖 𝑅# + 𝑅( 𝑉#
𝐿 L N + 𝑖/ =
𝑑𝑡 𝑅# 𝑅( 𝑅#
Diagrama de simulik
01
Para el diagrama se tiene que despejar 02 ∶
𝑑𝑖 𝑅# + 𝑅( 1
𝐿 L N = 𝑉# − 𝑖/
𝑑𝑡 𝑅# 𝑅( 𝑅#
𝑑𝑖 1 1
= 𝑉# − 𝑖
𝑑𝑡 𝑅 𝐿 R𝑅# + 𝑅( S 𝑅# + 𝑅( /
# 𝐿 R S
𝑅# 𝑅( 𝑅# 𝑅(
# #
Las ganancias del sistema son # $# y # $#
!! /3 ! " 4 /3 ! " 4
#! #" #! #"

R1=10 R2=5 L=0.05 V1=5
Obtenemos el siguiente diagrama:
Para las ganancias definimos dos variables que fueron:

# #
𝑑1 = # $# y 𝑑2 = # $#
!! /3 ! " 4 /3 ! " 4
#! #" #! #"
El resultadode la graficación del sistema se observa:
Si cambiamos el valor de las variables por:

R1=1000. R2=500 L=0.5 V1=5
Obtenemos la siguiente gráfica:
Cambiando el valor de la fuente por v1=9, la respuesta del sistema será:

Cambiamos las variables por:
R1=1000 R2=20 L=2 V1=5
Y si se cambian los valores por

R1=10000 R2=100 L=0.05 V1=9
La respuesta del sistema será:
2)
Utilizaremos la Ley de voltajes de Kirchhoff:
$ 𝑉1 = 0
Para el sistema, el modelo matemático es:

𝑑𝑖 1
𝐿 + 𝑅𝐿𝑖(𝑡) + V 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑒# (𝑡)
𝑑𝑡 𝐶
01
Despejamos 02 para la construcción del diagrama
𝑑𝑖 1
𝐿 = 𝑒# (𝑡) − 𝑅𝐿𝑖(𝑡) − V 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶
𝑑𝑖 1 1
= 𝑒# (𝑡) − 𝑅𝑖(𝑡) − V 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐿 𝐿𝐶
# #
Las ganancias del sistema son /, 𝑅 y /5 .
Los parámetros de simulación son:

L=0.5 R=500 C=10n
El diagrama a bloques del sistema queda de la siguiente manera con una función
rampa a la entrada:

La respuesta del sistema con fuente de escalon unitario
La respuesta del sistema con fuente de tren de pulsos:
Cuando cambiamos las variables por:

L=0.05 R=10000 C=1n

Si cambiamos la entrada por una señal sinusoidal:
3)
Obtendremos el modelo matemático por las ecuaciones de mallas a través de la ley

de voltajes de Kirchhoff:
$ 𝑉1 = 0
Para la malla 1:
1
V(𝑖# (𝑡) − 𝑖( (𝑡))𝑑𝑡 + 𝑅# 𝑖# (𝑡) = 𝑒# (𝑡)
𝐶#
Para la malla 2:
1 1
V(𝑖( (𝑡) − 𝑖# (𝑡))𝑑𝑡 + 𝑅( 𝑖( (𝑡) + V 𝑖( (𝑡)𝑑𝑡 = 0
𝐶# 𝐶(
También observamos que para 𝑒6 se cumple:
1
V 𝑖( (𝑡)𝑑𝑡 = 𝑒6 (𝑡)
𝐶(
Aplicamos transformada de Laplace en las ecuaciones:
1
[𝐼 (𝑠) − 𝐼( (𝑠)] + 𝑅# 𝐼# (𝑠) = 𝐸# (𝑠) … (1)
𝐶# 𝑠 #
1 1
[𝐼( (𝑠) − 𝐼# (𝑠)] + 𝑅( 𝐼( (𝑠) + 𝐼 (𝑠) = 0 … (2)
𝐶# 𝑠 𝐶( 𝑠 (
1
𝐼 (𝑠) = 𝐸6 (𝑠) ⇒ 𝐼( (𝑠) = 𝐶( 𝑠𝐸6 (𝑠) … (3)
𝐶( 𝑠 (
Despejando 𝐼# (𝑠) de la ecuación (1) se obtiene:
𝐶# 𝑠𝐸# (𝑠) + 𝐼( (𝑠)
𝐼# (𝑠) =
1 + 𝑅# 𝐶# 𝑠
Sustituyendo 𝐼# (𝑠) en la ecuación 2:
𝐶# 𝑠𝐸# (𝑠) + 𝐼( (𝑠)
𝐶( 𝐼( (𝑠) + 𝐶# 𝐶( 𝑠𝐼( (𝑠) + 𝐶# 𝐼( (𝑠) = 𝐶( ^ _
1 + 𝑅# 𝐶# 𝑠
Reordenando:
𝐶( 𝐼( (𝑠) + 𝑅( 𝐶# 𝐶( 𝑠𝐼( (𝑠) + 𝐶# 𝐼( (𝑠) + 𝑅# 𝐶# 𝐶( 𝑠𝐼( (𝑠) + 𝑅# 𝑅( 𝐶#( 𝐶( 𝑠 ( 𝐼( (𝑠) + 𝑅# 𝐶#( 𝑠𝐼( (𝑠)
− 𝐶( 𝐼( (𝑠) = 𝐶# 𝐶( 𝑠𝐸# (𝑠)
Simplificando:
{𝑅# 𝑅( 𝐶# 𝐶( 𝑠 ( + (𝑅# 𝐶# + 𝑅# 𝐶( + 𝑅( 𝐶( )𝑠 + 1}𝐼( (𝑠) = 𝐶# 𝑠𝐸# (𝑠)
Usando la ecuación 3, obtenemos:
{𝑅# 𝑅( 𝐶# 𝐶( 𝑠 ( + (𝐶# 𝑅# + 𝐶( 𝑅# + 𝐶( 𝑅+ )𝑠 + 1}𝐸6 (𝑠) = 𝐸# (𝑠)
La función de transferencia es:
𝐸6 (𝑠) 1
=
𝐸# (𝑠) 𝑅# 𝑅( 𝐶# 𝐶( 𝑠 + (𝐶# 𝑅# + 𝐶( 𝑅# + 𝐶( 𝑅( )𝑠 + 1
(
Utilizaremos los valores siguientes para las variables:

R1=10k R2=5k C1=10n C2=5n
Crearemos 2 vectores, estos corresponden al numerador y el denominador que
colocaremos en el bloque de función de transferencia. Esto queda de la siguiente
manera:
El diagrama a bloques queda de la siguiente manera:
Respuesta del sistema:
Si aplicamos a la entrada del sistema una función rampa, la respuesta del sistema
será:
Si insertamos un tren de pulsos a la entrada, la respuesta del sistema será:
Si cambiamos los valores de las variables por:

R1=1k R2=1k C1=5n C2=5n
La respuesta es:
Si cambiamos los valores de las variables por:

R1=100 R2=220 C1=1n C2=5n

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ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

ALUMNO: Catalán Nabor Kevin

MATERIA: Señales y Sistemas de Control

PROFESOR: Rogelio Francisco Antonio

Siguiendo esto tenemos que:

Aplicando sustracción de fracciones con igual denominador:

Los parámetros de simulación serán:

Si aplicamos una funcion rampa, la gráfica resultante es:

Mismo diagrama con fuente de escalon unitario:

La respuesta del sistema es:

La gráfica resultante del sistema es:

Cambiando las variables del sistema por:

Cambiamos las variables por:

Para el modelo matemático utilizaremos

Siguiendo esto, tenemos:

Los parámetros de simulación serán:

Gráespuesta del sistema con una función de entrada rampa:

La respuesta que se obtiene:

Ahora colocamos en la entrada un pulso unitario

Cambiando el valor de las variables

3) En el sistema tenemos los

Siguiendo esto, vamos a tener dos ecuaciones, ya que tenemos 2 masas:

𝑚( 𝑦̈ ( (𝑡) + 𝑘(𝑦( (𝑡) + 𝑦# (𝑡)) = 𝑢(𝑡)

ℒ{𝑚( 𝑦̈ ( (𝑡) + 𝑘(𝑦( (𝑡) + 𝑦# (𝑡)) = 𝑢(𝑡)}

𝑚# 𝑠 ( 𝑌# (𝑆) + 𝑏𝑠𝑌# (𝑠) + 𝑘4𝑌# (𝑠) − 𝑌( (𝑠)5 = 0

𝑚( 𝑠 ( 𝑌( (𝑆) + 𝑘4𝑌( (𝑠) − 𝑌# (𝑠)5 = 𝑈(𝑠)

La gráfica de respuesta del circuito es:

Donde Y1(s) es la línea azul y Y2(s) es la línea naranja. Cuando cambiamos la

Ahora, cuando colocamos a la entrada un escalón unitario, obtenemos el siguiente

Si colocamos nuevamente a la entrada un tren de pulsos y cambiamos el valor de

Para obtener la función de transferencia utilizamos el método de nodos y tomamos

Los parámetros de simulación serán:

Para las ganancias definimos dos variables que fueron:

Si cambiamos el valor de las variables por:

Cambiando el valor de la fuente por v1=9, la respuesta del sistema será:

Y si se cambian los valores por

Utilizaremos la Ley de voltajes de Kirchhoff:

Para el sistema, el modelo matemático es:

Los parámetros de simulación son:

La respuesta del sistema es:

La respuesta del sistema con fuente de tren de pulsos:

Cuando cambiamos las variables por:

La respuesta del sistema es:

Obtendremos el modelo matemático por las ecuaciones de mallas a través de la ley

Utilizaremos los valores siguientes para las variables:

El diagrama a bloques queda de la siguiente manera:

Respuesta del sistema:

Si cambiamos los valores de las variables por:

Si cambiamos los valores de las variables por:

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