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CAPITULO 2

MODELOS DE SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA.

2.1 Introducción.
2.2 Modelamiento de las Máquinas Síncronas (MS).
2.2.1. Descripción clásica de la máquina síncrona.
2.2.2. Generación de tensión.
2.2.3. Tensión a circuito abierto.
2.2.4. Reacción de armadura.
2.2.5. Tensión terminal.
2.2.6. Potencia desarrollada por el generador síncrono.
2.2.7. Ecuaciones mecánicas de la máquina síncrona.
2.2.8. Diagramas fasoriales y ecuaciones eléctricas de la máquina
sincronía.
2.2.9. Consideraciones sobre el desarrollo de las ecuaciones de la
máquina síncrona.
2.2.10. La transformación de Park.
2.2.11. Representación de la máquina sincronía por equivalente Norton.
2.2.12. Representación de la máquina sincronía en la red.
2.3 Modelo de las cargas.
2.4 Modelos de los controladores de la máquina síncrona.
2.5 Modelos de los motores de inducción.

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CAPITULO 2
MODELO DE LOS SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA.
2.1 Introducción.
 Sistemas eléctricos de potencia (SEP)
Generación + Transmisión + Distribución.
 Ejemplo: Consumo 1

G1 RED ELÉCTRICA Consumo 2

DE TRANSMISIÓN
I=YV

G2
Consumo m
Gn

 Elementos típicos de un Sep o Sistema de energía eléctrica.:

- Maquinas síncronas (por ejemplo generadores)
- Controladores de las máquinas síncronas.
 Reguladores automáticos de tensión (RAT).
 Estabilizador de potencia (PSS).
 Regulador de velocidad o gobernador (GOV).
- Turbinas.
- Líneas de transmisión.
- Transformadores de potencia.
 Elementos adicionales:
- Condensadores síncronos.
- Condensadores y reactores Shunt.
- Condensadores serie.
- Dispositivos FACTS ( Flexible AC Transmisión System )
- Dispositivos SVC ( Static Var Compensator ).

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2.2 Modelamiento de las máquinas Síncronas (MS)

 El modelamiento de las máquinas sincronas es fundamental en estudios de
estabilidad.
 Máquinas síncronas : Generadores, motores, condensadores (síncronos).
 Generadores síncronos:
- De rotor liso o cilíndrico.
Son usados en (plantas) unidades térmicas, son rápidas y
relativamente pequeñas, relación L/D es alta, velocidad típica: 3600
rpm a 60 Hz.

D ROTOR EJE

- De polos salientes.
Son usados en unidades hidráulicas, son máquinas relativamente
lentas y grandes, relación L/D es baja.
- Eje
D
RO o Horizontal en máquinas
TO
R
L pequeñas
o Vertical en máquinas grandes.
eje

Generalmente poseen enrollados amortiguadores, expresión de la

velocidad depende del N° de polos.

Siendo:
n = velocidad en (rpm).
f = frecuencia en Hz.

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p = número de polos.
Relación entre ángulo eléctrico y mecánico:
Siendo:
m = ángulo mecánico.
 = ángulo eléctrico.
,m = velocidades angulares.

 Motores síncronos constituyen parte del consumo de un SEP, no es necesario

un modelamiento detallado como el caso de los generadores síncronos.
 Condensadores síncronos son utilizados para control de tensión y para
compensación de potencia reactiva.
 En generadores se suele considerar que las MS poseen 06 enrollados
magnéticamente acoplados:
- 03 arrollamientos en el estator.
- 01 arrollamientos de campo.
- 02 arrollamientos amortiguadores.

 Acoplamiento magnético es función de la posición del rotor.

 Tensión terminal instantánea de cualquier arrolamiento es:

Siendo:
= enlace de flujo.
i = corriente.
R = resistencia del arrollamiento.

 Modelamiento de las MS fue trabajado intensamente durante los años 20 y 30.

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2.2.1 Descripción clásica de la máquina síncrona.

 Generador monofásico de CA consiste de una bobina rotando en un campo
uniforme. Las tensiones CA son obtenidas a través de anillos rozantes (slip
rings).
 Los generadores CA grandes tienen el campo rotante y las bobinas CA son
estacionarias debido a altas corrientes, tensiones y complejidad del
arrollamiento.
Parte rotatoria = rotor o campo (field)
Parte estacionaria = Estator o armadura.

eje de referencia

q


d
ib
 eje
de ic
l ro N
tor
if
eje aa'
a'
 a
ia ROTOR S
s

counter clockwlse
rotation

enrollado de ESTATOR
campo

arrollamiento
de armadura

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2.2.2 Generación de la tensión.

 Van a ser consideradas las tensiones terminales de los generadores.
 Si se desprecian las resistencias, las tensiones terminales dependen de la tasa de
cambio en el tiempo de los enlaces de flujos.
 Flujos en el entrehierro  tensión en el entrehierro.
 Flujo de fuga (leakagr flux) que no cruza el entrehierro, se modela mediante
una inductancia de fuga.
Flujo de fuga

Flujo de entrehierro

 Considerando solo el flujo en el entrehierro, este flujo depende de la i f y de las

corrientes de estator ia, ib , ic.
 Suposiciones:
1. El circuito magnético es lineal, eso permite usar superposición para
calcular los enlaces de flujo totales en el entrehierro.

ar = enlace de flujo de armadura cuando if = 0 (tensión de armadura).

aa’ = enlaces de flujo de la bobina aa’ debido a if cuando ia=ib=ic=0.
(tensión de circuito abierto).
ag = enlaces de flujos totales en el entrehierro.

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2. La densidad de flujo, B, en el entrehierro debido solo a i f, es radial y
tiene distribución espacial como una función de ángulo dado por :

Es máxima a lo largo del eje del rotor ( - ) y cae en forma sinusoidal

con  - .
 = ángulo que esta viendo al eje del rotor (N).
 = ángulo que nosotros estamos viendo.

3. Cada bobina consiste de N vueltas concentradas en una ranura (slot).

2.2.3 Tensión a circuito abierto.

Considérese ia = ib = ic = 0, los enlaces de flujo aa’ en la bobina aa’ debido solo a
if.
d Eje de referencia

r
d  lr Bmax cos(   )d

a’
Integrando d: a

Para una bobina concéntrica de N vueltas:

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Volviendo a la bobina aa’ y considerando una base uniforme de rortacion del

rotor ( = 0t + 0)

Luego usando convención sobre direcciones:

d
eaa '  aá '   0 max sen( 0t   0 )
dt
d
eaa '   aá '   0 max sen( 0t   0 )
dt 
 Emax cos( 0t   0 
2

El flujo en forma fasorial.

Tensión terminal a circuito abierto.

2.2.4 Reacción de armadura.

Corresponde al efecto de las corrientes de estator, actuando solas
ia=ib=ic= conjunto balanceado de secuencia positiva de corrientes sinusoidales.
If=0 eje de referencia


Objetivo inicial: Encontrar el flujo del entrehierro y los enlaces de flujo de la
bobina aa’.
Considerando el flujo debido a ia solamente.
a' eje aa'
a
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entrehierro
ESTATOR
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d

Consideramos la densidad de flujo en el entrehierro, B, una función de .

Usando la ley circuital de Ampere con la trayectoria r coincidiendo con una
línea de flujo:

La permeabilidad relativa del hierro es muy alta (1000), entonces la integral que
representa la caída en fmm en el hierro será despreciada. El vector densidad de
flujo en el entrehierro de aire es aproximadamente radial, entonces:

Constante de
proporcionalidad
Para 0 <  < /2 , B no depende de 
Distribución espacial de flujo (onda cuadrada)

B
componente fundamental
obtenida por análisis de
kia Fourier. (Ba)

-  /2 0 /2
/2


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- kia 9
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Ba esDensidad de flujo
espacial debido a ia

Considerando ia como una funcion sinusoidal de t:

ia (t )  2 I a cos( 0t  I a )
4
 Ba  Kia (t ) cos   B'max cos  cos( 0t  I a )

.............similar  para...Bb , Bc
 2 2
 Babc  B'max cos  cos( 0t  I a )  cos(  ) cos( 0t  I a  )
 3 3
2 2
cos(  ) cos( 0t  I a  )
3 3
2
 B 'max cos(   0t  I a )
3
Sean los enlaces de flujo de la reaccion de armadura ar.
Usando la misma superficie gaussiana usada para calcular aa’ :

3
ar (t )  N (t )  Nlr 2 B 'max cos(   0t  I a )d
2
2
 3 Nlr B 'max cos( 0t  I a )
Fasorialmente:
2.2.5  2 Ls1 I a cos( 0t  I a )
Tensión terminal.
 Ls1.ia (t ) para calcular los enlaces de flujo totales del entrehierro
Usando superposición
para la bobina aa’ (kag)

La tensión generada real (tensión de entrehierro) es:

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Diferenciando:

Vag no es la tensión terminal, lo será si no habría resistencia o reactancia de fuga

en los anillos. Si se toman en cuenta, entonces:

jXs

Ia
jXl
Parte
jXs1 r +
+ Restante
Ea Vag Va Del
sistema
- -

Diagrama de circuito equivalente por fase

(máquina síncrona de rotor liso)

Los elementos a ser agregados son pequeños:

Xl  10% de Xs1
r < 1% de Xs1
Definiendo reactancia síncrona :
Xs = Xs1 + Xl = Xa + Xl

V a = E a – r I a – j X s Ia

= Ea – (r + j Xs ) Ia

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Ea
jxsIa

m

Va
rIa
Ia
Diagrama fasorial : rotor liso

Ejercicio 1: d
Sea un generador síncrono de rotor cilíndrico con Va = 1.0; Xs = 1.4 pu; r = 0.001 pu
Ia = 1 -60° . Determinar Ea y dibujar el diagrama fasorial respectivo.

Ejercicio 2:
En el ejercicio 1 supóngase un corto circuito trifásico en os términales del
generador. Determinar la magnitud de la corriente de cortocircuito, si la
corriente de campo no cambia de su valor pre-falla.
Caso de MS de polos salientes:

 ar   ad   aq  ad  Ld 1 I ad

 aq  Lq1 I aq
 j 0  ( ag   aa '   ad   aq )
 Vag  Ea  j 0 Ld 1 I ad  j 0 Lq1 I aq

 Ea  jxd 1 I ad  jxq1 I aq

Para obtener la tensión térmica se restan las caidas de tensión en r, xl

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Va  Vag  rI a  jxl I a
 Vag  rI a  jxl ( I ad  I aq )
 Va  Ea  rI a  j ( xl  xd 1 ) I ad  j ( xl  xq1 ) I aq
Va  Ea  rI a  jxd I ad  jxq I aq

Modelo del generador de 2reacciones

(usando xd, xq) q

a’ Ea
a '  Va  rI a  jxq I a
jxqIaq

Iaq jxqIa
m

Va jxdIad

Iad rIa
Ia Diagrama fasorial : MS
polos salientes
d

Cuidado! Con los signos en los términos de las ecuaciones anteriores:

Va = Ea – r Ia – j xd Iad - j xq Iaq Ecuación fasorial


Ea  Ed  jEq r  Ra , xd , xq  magnitudes (escalares )
I ad  id
Va  vd  jvq
I aq  jiq
I a  id  jiq
Volviendo a la ecuación de arriba:

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Agregando términos reales e imaginarios:

Ed  vd  Ra id  xq iq 
 Ecuaciones escalares

Eq  vq  xd id  Ra iq 



Ed - vd Ra -xq id
Eq - vq
= xd Ra iq

Si Ea coincide con el eje q, directamente E q es la tensión interna que no habria

componente en el eje d.

Valores típicos de los parámetros xd , xq

xd 1.20 1.25
xq 1.16 0.70
Turbogeneradores Polos salientes
(dos polos) (con amortiguadores)

Ejercicio 3:
Dado un generador síncrono se tiene que: E a = 1.4 30°; Ia = 0.6 -45°; xd = 1.2 ; xq
= 0.8. Determinar la tensión terminal despreciando la resistencia de armadura.
Ejercicio 4:
En un generador síncrono en operación se verifica que la tensión terminal es
10° , la corriente de armadura es 1-30°, xd = 1.0, xq = 0.6. Calcular la tensión interna,
despreciar la resistencia de armadura.
Ejercicio 5:
Un generador síncrono se encuentra operando con tensión interna 1.545°,
corriente de armadura igual a 0.6-30°; sus parámetros reactancia son : x d =
1.2 ; xq = 0.7; r = despreciable. Suponiendo que se produce un cortocircuito

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trifásico, encontrar la magnitud de la corriente de cortocircuito en régimen
permanente considerando que la corriente de campo no cambia de su valor pre-
falla.

RESUMEN DE LA NOMENCLATURA:
Ea = Tensión interna, tensión a circuito abierto o tensión equivalente Thévenin.
|Ea| = es proporcional a la corriente de campo (rotor) denominado if.
Va = tensión terminal o tensión en bornes del generador.
m = angulo entre Ea y Va.
Eje del flujo del entrehierro
m
Eje del rotor
Significado físico
N Del angulo de
Potencia m

ROTOR
S

2.2.6 Potencia desarrollada por el generador síncrono.

a. Generador Síncrono de rotor liso.
Usando circuito equivalente por fase:
S a  Va I a*
Ea  Va *
 Va ( )
Za
En que ZG = r + j xs

Si r = 0 
Ea Va
PG  sen m
xs
Vs ( Ea cos  m  Va
QG 
xs
Ea Va cos  m  Va

xs

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b. Generador síncrono de polos salientes:
Suponiendo:

r  0; Ea  Ea 0;Va  Va    m   Va e  j m
 Va cos  m  j Va sen m
Ia = Iad + Iaq
Entonces:
S G  Va I *a
 Va ( I ad  I aq )*
Se tiene que:

Ea  Va  jxa I ad  jxq I aq
 Va cos  m  j Va sen m  jxd I ad  jxq I aq
Considerando parte real e imaginaria:

Resolviendo el sistema anterior:

PG

MSPS(polos salientes)
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Π/2 δm
0 Π
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MSRL(rotor liso)

Ejercicio 6:
Utilizar por ejemplo el Matlab para graficar PG y QG de la máquina sincronía de
rotor liso y de polos salientes. Supóngase los PG y QG, comentar. Usar
parámetros típicos xd, xq ; intervalo : 0 < m < .
2.2.7 Ecuaciones mecánicas de la máquina síncrona.
Suposiciones:
1. La velocidad del rotor no varia mucho de la velocidad síncrona (1.0 pu).
En pu : P = torque
2. Se desprecian las pérdidas de potencia rotacionales de la MS debido a
fricción y roce con el viento.
3. La potencia en el eje mecánico es suave, o sea, la potencia en el eje es
constante, excepto para resultados por la acción del regulador de
velocidad.

Utilizando la suposición 2 y la segunda ley de Newton:

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Introduciendo una potencia desacelerante originada por los arrollamientos
amortiguadores:

Se puede desacoplar en un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden:

En que:
M = momentum angular.
H = constante de inercia.
Fo = frecuencia base del sistema.
Pa = Potencia acelerante.
Pm, Pc = potencia mecánica, potencia electrica.
d = ángulo del rotor (posición angular).
 = velocidad angular del rotor.
D = coeficiente de amortiguamiento [ W / rad / s]
Ff F

2.2.8 Diagramas fasoriales y ecuaciones eléctricas de la máquina síncrona.

Fe

Ff=flujo de campo El=tensión interna efectiva

Fe=flujo efectivo Ea= tensión interna
xl=reactancia de fuga Va= tensión terminal
Ea
Xa=xs1=reactancia de armadura Ia=corriente
q
de armadura
 Ra=resistencia de armadura Xs,xa+xl=recatancia síncrona
jIaXa
El

Va jIaXs = Ia(Xa+Xl)
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Ia E'd
d
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Diagrama fasorial de la máquina síncrona de rotor

liso en régimen permanente

Ef
fx
Eq
Fd
E'q xqiq
F
Ff
Fe
vq

Iq xdid
 jIaXl

Ia Va
RaIa
id

vd

Diagrama fasorial de la máquina síncrona de polos

salientes en régimen permanente

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Siendo:
xd  xl  xad
xq  xl  xaq

Eq  vq  Raiq  xd id            (7)
 vd  Ra id  xq iq            (8)

Ei q
Ed
Ef
Eq
E'q xqiq
d

E'
vq

xdid
Iq
x'qiq

Ia Va
RaIa
id
E'd
vd

Diagrama fasorial de la máquina síncrona en

régimen transitorio

Siendo:
Ei= Tensión interna atrás de la reactancia síncrona
Ef= Tensión de campo
‘
E d , E’q = Tensiones ficticias que representan los enlaces de flujo de los
enrollados del rotor. Son tensiones transitorias atrás de x’d , x’q.
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Para modelar el cambio de los enlaces de flujo del rotor en el tiempo:

Ei q
Ed
Ef
Eq
E'q xqiq
d

E'
vq
E'’
Xd’’id

Iq
xdid
x'qiq

Ia Va
RaIa
id
E'd
vd

Diagrama fasorial de la máquina síncrona en

estado subtransitorio

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MODELOS DE LA MAQUINA SINCRONÍA:

Modelo 1: Tensión de magnitud constante atrás de una reactancia transitoria en
eje directo x’d . No requiere ecuaciones diferenciales, únicamente las
algebraicas (9) y (10).

Modelo 2: Efectos transitorios en el eje “d” requieren una ecuación diferencial

(pE’q). Ecuaciones (9), (10), (11).

Modelo 3: Efectos transitorios en los ejes d, q , requieren dos ecuaciones

diferenciales (pE’q , pE’d). Ecuaciones (9), (10), (11), (12).

Modelo 4a: Efectos subtransitorios en ejes d, q , requieren 3 ecuaciones

diferenciales (pE’q , pE’’q , pE’d).Ecuaciones (11), (13), (14), (15),
(17) .

Modelo 4: Efectos subtransitorios , requieren 4 ecuaciones diferenciales (pE ’q ,

pE’’q , pE’d , , pE’’d).Ecuaciones (11), (12), (13), (14), (15), (16) .

Las ecuaciones mecánicas (5), (6) son requeridas por todos los modelos.

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Modelo 0: Tensión constante (fase y magnitud) atrás de x’ d. Ecuaciones (9),
(10).

2.2.4 Consideraciones sobre el desarrollo de las ecuaciones de la máquina síncrona.

Ib B

q
d

vf 
ir
Ikq Ia A
Ikd

Ic C

Representación esquemática de la Maquina

Síncrona

En este caso es una MS de 2 polos, trifásico con un arrollamiento amortiguador

en cada eje.
Convención para la dirección de corrientes:
 Corriente en los enrollados del estator, saliendo de la máquina
(convención del generador).

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 Corrientes en el rotor entrando en los enrollados.
Suposiciones:
a) Enrollados distribuidos se representan adecuadamente como enrolados
agrupados (concentrador).
b) Las inductancias no dependen de la corriente y se aplica el principio de
superposición.
c) Las inductancias mutuas entre los enrollados del estator y del rotor varían
sinusoidalmente con el ángulo  del rotor, mientras el enrollado propio del
rotor y las inductancias mutuas pueden representarse como constantes más
una variación seno del ángulo , y son de la forma: a+bcos2, y (-a/2)+bcos2(-60°) en
donde “a” y “b” son constantes.

d) Los efectos de las corrientes que fluyen dentro de las partes del hierro del
rotor o en los arrollamientos amortiguadores pueden ser representados por
bobinas concentradas en el rotor en los ejes directo y en cuadratura.

 Aplicando la transformación de Park a las ecuaciones de la máquina 3

resulta un conjunto de ecuaciones con parámetros constantes. Sin embargo,
si los parámetros de las ecuaciones 3 incluirán armónicas de la posición del
rotor  mayores del orden 2, la transformada de Park no podría eliminar los
coeficientes, variables y las ecuaciones en el marco del rotor no serán mas fáciles de
manipular que las ecuaciones3v originales.

 La transformación de Park no es ortogonal, en consecuencia no es invariante

en potencia. Cuando se aplica a la ecuación de la matriz de impedancia 3v
(que es simétrica), dá una ecuación matricial asimétrica en el marco de
referencia del rotor, o sea, las inductancias mutuas entre los circuitos del
rotor y estator no son reciprocas, la adopción de un sistema pu, que hace
solución apropiada de las corrientes base para los circuitos del rotor da
inductancias mutuas reciprocas permitiendo que el modelo de la máquina en
dos ejes sea físicamente realizable por un circuito equivalente.

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 Se asume que las tres inductancias mutuas entre los arrollamientos del estor,
rotor (campo) y amortiguador, en eje directo, son iguales.

 La relación tensión – corriente para la MS expresada en el marco de

referencia del rotor, en ausencia de corrientes de secuencia cero, está dado
por:

vf (Rf+Lffd p) Lmd p -Lmd p if

vkd Lmd p (Rkd+Lkkd)p -Lmd p ikd
vkq = Rkq+Lkkq p -Lmkq p ikq
vd Lmd p Lmd p - Lmq -(Ra+Ld p) Lq id
vq Lmfd Lmfd Lakq p - Lmd -(Ra+Lakq p) iq
En que:

Lfd, La, Lkd, Lkq = Inductancias de fuga

Rf , Ra, Rkd, Rkq = Resistencias de campo, estator, amortiguador, eje directo y
amortiguador eje cuadratura.
Todas las inductancias al ser multiplicadas por 0 (velocidad síncrona)
resulatará en las reactancias xffd , xmd , xfd , xq , xd , etc.
vd, vq = Componentes de la tensión terminal del generador
vf = Tensión de campo.

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 = Velocidad angular instantánea del rotor en Rad/s
p = d/dt

fmm campo
r

s

estator

estator
r fmm

S N N N rotor

- 0  2 rad

 La magnitud de la onda de fmm del estator, y su posición angular relativa

con respecto a la onda de fmm del rotor, dependen de la carga de la MS
(salida).
 Convención de los ejes directo y cuadratura : usualmente el eje q adelanta
90° al eje d (IEEE).
 Suposiciones (al desarrollar las ecuaciones de la MS)
 Los enrollados del estator están distribuidos sinusoidalmente a lo
largo del entrehierro, asi como los efectos mutuos con el rotor.
 Se desprecia la histéresis magnética.
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 Las ranuras del estator no causan variación apreciable de las
inductancias del rotor con la posición del rotor.
 Se desprecian los efectos de saturación magnética.
 usado en circuitos
 usado en MS y estabilidad.

rotación
d b
q r rad/s
ikq
if
ba aa
eb
ia a
ikd ef
c ea

eje fase a ec

=rt
ROTOR ic c
ESTATOR

Circuito de rotor y estator de una MS

q
iq
Q(est)
Lq vq
Lmfdq
Lakq

kq Lfkq Lakq
Lkq
Lff Lkd Ld
ikq
d

if vf d(est)

f kd

______________________________________________________________________
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f = Enrollado de campo
kd = Circuito amortiguador del eje d
kq = Circuito amortiguador del eje q
d, q = enrollados del estator en eje directo y cuadratura.
Lakq, Lakd, Lfkd, Lmfd = inductancias mutuas.

2.2.10 La Transformada de Park.

Es usual aplicar la transformada de Park-Bondel (Park-Gorev) a las ecuaciones
de las bobinas de armadura trifásico de la MS a fin de obtener un conjunto de
ecuaciones que relaciones a dos bobinas de armadura equivalentes
perpendiculares entre sí y cuya localización es determinada por la ecuación del
rotor.

La matriz de transformación se denomina P ; las ecuaciones de

transformación para las corrientes del estator, tensiones y flujos son:

por ejemplo para las corrientes:

transformación inversa:

______________________________________________________________________
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Transformación invariante en potencia:

 Difiere de la original de Park
 Usada por Anderson & Fouad.

Ejemplo:

transformación inversa:

se cumple en este caso:

Ello significa que: es una transformación ortogonal

 Inductancias mutuas serían recíprocas.
 No tienen significado físico esas transformaciones.
 No hay relación uno a uno entre variables abc y dq0.
 Es una transformación invariante en potencia.

Pt  ea ia  ebib  ec ic
 ed id  eq iq  eoio
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Las ecuaciones de Park – Blondel (Park – Gorev)

kd, kq = enrollados amortiguadores (notación usual)

Es común utilizar las siguientes aproximaciones:

______________________________________________________________________
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Modelo 1 (modelo clásico):

vq
arrollamiento del
estator en el eje q
arrollamiento arrollamiento
del campo f estator en el eje d
d

vf vd
Suposiciones:
 Son ignorados los transitorios en el estator:

 No son llevados en cuenta los enrollados amortiguadores kd, kq.

 f permanece constante.
 Se ignora el efecto de la saliencia: x’d = x’q =xd

Este modelo representa máquinas de polos lisos (turbogeneradores). Permite

analizar la estabilidad de primera oscilación.
Ra xd' I
Circuito
E' Equivalente
V

-vd Ra -xd’ id
= .
E’q - vq xd’ Ra iq
Considerando:

______________________________________________________________________
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Modelo clásico durante Transitorios.

vd   Ra id  q d   Ld id  M d i f

 
vq   Ra iq  d q   Lq iq
 
v f  R f i f  f   M d id  L ff i f

if 
1
L ff
 f  M d id 
luego :
 M2  M
d    Ld  d id  d  f
 L ff  L ff

Reemplazando las expresiones de d , q en las tensiones:

vd   Ra id  Lq iq
 M2  M d
vq   Ra iq    Ld  d id  f
 
L ff  L ff

definiendo :
xq  Ls xd  Ld
M d2 M d
xd'  xd  Eq'  f
L ff L ff
Se tiene:
-vd Ra -xq id
= .
E’q - vq xd’ Ra iq
Si xq = xd’ entonces es una MS de rotor liso

Ra xd' I=id+jiq
I

E'=j E'q
V= vd+jvq
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E’=constante

Modelo 2:

q vq

f d
d

vf vd

Suposiciones:
 Se ignoran los enrollados amortiguadores kd, kq.
 Se considera la variación de flujo f .
 Se incluye el efecto de la saliencia transitoria: x’d  x’q

-vd Ra -xq’ id
= .
E’q - vq xd’ Ra iq xq’ = xq

______________________________________________________________________
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 No existe circuito equivalente.

 Se ignora el sistema de excitación (vf = constante).

Ecuación transitoria:
(variación del flujo concatenado con el campo del rotor)

donde se despeja

además se tiene:

Sustituyendo en la ecuación diferencial y recordando que:

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Modelo 3:

vq
q

kq
f d
d

vf vd

Suposiciones:
 Enrollados kq representa corrientes paracitas en el rotor (turbogeneradores).
 Considerar la variación en el flujo kq .
 Como mínimo es igual al modelo 2

Ed’ - vd Ra -xq’ id
= .
E’q - vq xd’ Ra iq
Siendo:

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Modelo 4: q

q vq

kq
f kd d
d
vf vd

Suposiciones:
 Son incluidos los arrollamientos kd , kq que representa los arrollamientos
amortiguadores (polos salientes --- hidrogeneradores).
 Se consideran las variaciones de los flujos kq , kd.
 Como mínimo es igual al modelo 3.
Ed’’ - vd Ra -xq’’ id
= .
E’’q - vq xd’’ Ra iq

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Ecuaciones de la potencia eléctrica:

Recordando que:

2.2.11 Representación de la máquina síncrona por equivalente Norton.

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E' 1
E'
Zs Zs

Equivalente Thevenin Equivalente Norton

Una ventaja de usar el equivalente Norton es que hay una compatibilidad

con el modelo de la red de transmisión en la forma I=YV.
a) Modelo de rotor liso (modelo clásico)

Ed’ - vd Ra -xq’ id
= .
E’q - vq xd’ Ra iq

Ed’=0

Ra xd' I

E' V

Siendo:

I
V,I,E'
q


Rc

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Equivalente Norton (modelo clásico)

I V

YsE' Ys

b) Modelo de polos salientes:

Modelo 2 (E’d = 0)

Ed’ - vd Ra -xq’ id
= . -----------------------(1)
E’q - vq xd Ra iq

Idea: Continuar usando la forma del equivalente de Norton.

______________________________________________________________________
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Dificultad: El uso del circuito equivalente Thevenin o Norton no es posible la
presencia de fuentes dependientes no lineales. Recuérdese que el teorema
de Thevenin o de Norton solamente es válido para circuitos lineales.

Solución: Crear un equivalente artificial tipo Norton que tenga una admitancia
constante y una inyección de corriente adicional para representar el efecto
de la saliencia (Dommel/Sato 1972).

Ventajas: La matriz Y no necesita ser refactorizada en cada iteración.

Desventajas: Complica el proceso de convergencia de I = YV.

Obtención del equivalente Norton:

Despejando id , iq de la ecuación (1) se tiene:

id 1 Ra xq’ Ed’ - vd
= . -----------------------(3)
iq Ra2 + xd’xq’ -xd’ Ra E’q - vq

Reemplazando la ecuación (3) en la ecuación (2) se tiene:

I V

Isal YsE' Ys

constante
______________________________________________________________________
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fuente independiente
fuente dependiente
no lineal
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Modelo 4:
Es la misma que en modelo clásico, basta sustituir x’ d , x’q por x’’d , x’’q , así
como E’d ,E’q por E’’d ,E’’q pues la ecuación cambia a:
Ed’’ - vd Ra -xq’’ id
= .
E’’q - vq xd’’ Ra iq

Con los modelos (2) y (3) cambian se procede de manera similar.

Inclusión de la saturación.
Puede usarse un procedimiento similar, reemplazandose x’’ d , x’’q en la
ecuación (1) por x’’ds , x’’qs.

2.2.12 Representacion de las máquinas síncronas en la red:

Las ecuaciones que representan las máquinas síncronas son expresadas en la
forma de teorema de Norton (corriente en paralelo con una admitancia). La
admitancia de la MS es agregada a la admitancia shunt de la barra de la máquina
y se considera como un parámetro de la red.

Contiene las corrientes

______________________________________________________________________
equivalentes Norton de la MS 41
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v1i T v1i
T re cos - sen d Transformación del
Red rotor = . marco de referencia
im sen cos q del rotor al marco de
referencia de la red

T-1
T-1 Transformación del
d cos sen re
Red rotor = . marco de referencia de
q -sen cos im la red al marco de
referencia del rotor
T-1=TT es una transformada ortogonal

Imaginario
V
q vimg
d
vd
vq

Re
vre

2.3 Modelo de las cargas:

a) Modelo de admitancia constante
|Vo| Pc0, Qc0

Yc=Gc+jBc

______________________________________________________________________
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b) Modelo de corriente constante
V Pc0, Qc0

Ic

c) Modelo de potencia constante.(no depende de la tensión)

V

Pc0, Qc0

d) Modelo de carga compuesta.

Irel -Bl Gl Vim
= .
Iiml Gl Bl Vre

a,b,c,d,e,f son coeficientes que deben ser detenidos.

2.4 Modelos de los controladores de la máquina sñincrona:

 Necesario incluir los efectos transitorios de los controladores de la MS para
estudiar los fenómenos electromecánicos.
 Controladores particulares:
 Regulador automático de tensión (RAT) automatic voltaje regualtor
(AVR).
 Estabilizador de potencia (power system stabilizer (PSS))
 Regulador de velocidad (speed governor (GOV)).

______________________________________________________________________
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2.4.1 Reguladores Automáticos de tensión:
 Existen diversos modelos (fabricantes)
 Los modelos 1 y 2 propuestos por la IEEE son mas usados.
*IEEE committer Report, “computer represcutation of Exister Systems”

saturación de
la excitatriz

tensión especificada
(ref) Se=f(Efd)
Vs
Amplificador
Filtro de entrada del regulador
+
-
Vt - Vmax Efd
1 Ka 1
1+Tr p - 1+Ta p Vmin + Ke+Te p
tensión +
excitatriz
de barra
Vfb
(controlada)

Vps Kf p
1+Tr p
(señal adicional)

Estabilizador de la excitatriz
(lazo de realimentación)

MODELO DE REGULADOR AUTOMATICO DE TENSIÓN

IEEE tipo 1

(continuosly acting regulator exciter)

saturación de
la excitatriz

tensión especificada
Se=f(Efd)
Vs

Filtro de entrada
+
-
Vt 1 - Ka Vmax Vam 1 Efd

1+Tr p - 1+Ta p Vmin + Ke+Te p

tensión +
controlada excitatriz
Vfb

Vps Kf p

(señal adicional) (1+Tr p) + (1+Ta p)

lazo de realimentación
Estabilizante

MODELO DE REGULADOR AUTOMATICO DE TENSIÓN

______________________________________________________________________
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IEEE tipo 2
(rotaling rectifier system), brushless
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combinando ambos modelos se genera la siguiente representación

computacional.

Se=f(Efd)
Vs
Amplificador

Filtro de entrada del regulador Ve

+
-
Vt - Vmax Vam Emax Efd
1 Ka(1+Tb p) 1

1+Tr p - 1+Ta p Ke+Te p

Vmin + Emin
+

Vfb
tipo2

Vps 1 Kf p Vg tipo1
Vd
1+Td p 1+Tr p

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN RAT COMPUESTO

IEEE tipo 1 ó 2

generador
síncrono
otras señales amplificador if
i
+ + + al resto
+ ve + vr del
vf sistema
- - -
-

red de PT
estabilización

rectificador
dc ac

Sistema de exitación simplificado.

______________________________________________________________________
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sistema de excitación

otras señales
Se=f(Efd)

Amplificador limitador generador

+ síncrono
Vref ++ Ve - Efd
Ka
Vmax
Vr Ke Va
Gg(s)
- - 1+s Ta Vmin + 1+s Te
excitatriz
estabilizador
Kf
1+s Tf

medición
1
1+s Tr
Diagrama de bloques del sistema de Exitacion y generador.

linea entrehierro

vf
io f(vf) curva de
saturación

Curva de la saturación
de la excitatriz

Vf

Amplificador
del RAT excitatriz
Vref + Efd
Ka Vam 1
- + - 1+Ta p ke+Te p
+

Vso
p Kf
1+Tf p
lazo de realimentación
Vps estabilizante

______________________________________________________________________
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kc = 1 si se supone la excitatriz estatoria con rectificador.

2.4.2 Estabilizador de potencia (PSS): Power system stabilizer

Entrada Y1 Y2 Y3 salida
Ka 1 1 Ks
 1+Ta p ke+Te p ke+Te p
Pc
f
Modelo de estabilizador IEEE sin considerar filtros de alta frecuencia.

Ejemplo: Entrada velocidad:

______________________________________________________________________
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si se usa solo una compensación en adelanto-atraso y se supone:

las ecuaciones para la formulación de estado son:

2.4.3 Turbina y regulador deajuste

velocidad:
de potencia
especificada
Ps

+
 - 1+T2 p + 1
Qmax Pmax
Pgv
velocidad de 2 fo Reg(1+T1 p) - Ta p governor
+ Cmin Pmin
power
la máquina
setting
valve / gate
velocidad de
referencia
2  fo
(a)
Ps

+
 - 1+T2 p + Pmax
Pgv
2 fo Reg(1+T1 p)(1+T3 p)
+ Pmin

2  fo
(b)

______________________________________________________________________
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Ejemplo: 
o Po

+
- Pm
 + 1 - 1 P1 1
 R
o 1+Tc p 1+Ts p

unitial borter or
valve/gate water power
position Gs Pb

+
 - R(1+T2 p) G1 1 + Qmax 1 Gv - Pgv
(1+T4 p) 1+T3 p G2 - 0
+ Cmin +
productorio

Modelo generalizado de un regulador de velocidad y valvula

2  fo

2.5 Modelo de motores de inducción:

 La dinamica del rotor. Se expresa por la ecuación :

______________________________________________________________________
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el torque mecánico varía según la dinámica de la carga mecánica:

donde los coeficientes A, B, C son obtenidos a partir de las características

torque/ velocidad y la carga inicial.
 Modelo de 1° orden: (modelo clásico)
 Los transitorios de los flujos del estor y rotor son despresiados.
 El comportamiento eléctrico corresponde a un circuito equivalente
estático.

R1 x1 x2

I1 R2
Vt xm s
Rotor de jaula de
Ardilla simple
Estator Rotor
magnetización

R1 x1 x2 x3

I1 R2 R3
Vt xm s s

Rotor de doble jaula

En este modelo el motor de inducción es visto como un impedancia

equivalente cuyo valor varia en el deslizamiento.

______________________________________________________________________
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I I

MI

Vt Vt
Ym = f(s)

En el caso de que la red de transmisión se encuentra en la forma I =YV

(nodal) , Ym puede ser incluida en Y pero esta no será constante.
 Modelo de 3° orden: (usando Fem)
 Se desprecian los transitorios del estator.
 Se adopta el modelo equivalente Thevenin.
Ra xd' I

E' V

Transitorios del rotor.

La tensión interna E’ se obtiene resolviendo la ec. Diferencial

Representación en la forma I = YV (equivalente norton)

I

Vt Ym Ym E'

______________________________________________________________________
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En forma matricial:

Ire 1 R1 x’ Ere’
= .
Iimag R12 + x’2 -x’ R1 E’imag

2.6 Función de transferencia de prime orden y su equivalente computacional.

Sea la siguiente función de transferencia de primer orden:

In A+B p Out
C+D p

Sus ecuaciones dinámicas ( ec diferenciales) son dadas por:

______________________________________________________________________
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El diagrama de bloques equivalente para la representación computacional es el

siguiente:

B
D

+
In A + 1 Y Out
D - p +

Vfb C
D

Alternativamente : (verificar¡)

B
D
+
In Out

A- B +
D
C+Dp

______________________________________________________________________
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