ECAM-EMI-1

SCIENCES INDUSTRIELLES DE L’INGÉNIEUR

C-12
Prévoir le comportement
fréquentiel des SLCI

Automatique linéaire

2022-2023
S2I-C12-Prévoir le comportement fréquentiel des SLCI ECAM-EMI-1

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 ECAM-EMI-1

Connaître le comportement fréquentiel des systèmes usuels

Objectifs Savoir construire le diagramme de Bode d’un système quelconque

Connaître le lien entre comportement fréquentiel et temporel

Table des matières

C-12 Prévoir le comportement fréquentiel des SLCI 1

1 L’analyse fréquentielle 4

2 Réponse fréquentielle (ou harmonique) des SLCI 4

2.1 Caractéristiques du comportement fréquentiel ................................................................................................ 4

2.2 Gain, déphasage et fonction de transfert : 𝑮(𝝎) = 𝑯(𝒋𝝎) et 𝝋𝝎 = 𝒂𝒓𝒈𝑯𝒋𝝎 ...................................... 5

2.3 Les diagrammes de Bode, lieu de transfert pour l’étude fréquentielle ............................................... 6

2.4 Propriétés pour la construction d’un diagramme de Bode ......................................................................... 9

2.5 Filtres, bandes passantes et pulsation de coupure ......................................................................................10

3 Diagrammes de Bode des systèmes usuels 11

3.1 Diagrammes de Bode d’un système à action proportionnelle ................................................................11

3.2 Diagramme de Bode d’un système du 1° ordre .............................................................................................12

3.3 Diagramme de Bode d’un système du 2° ordre .............................................................................................13

3.4 Inverses d’un premier et deuxième ordre .........................................................................................................17

3.5 Diagramme de Bode d’un système à retard pur ............................................................................................19

3.6 Réponse harmonique si 𝑲 < 𝟎 ...................................................................................................................................19

4 Méthode générale de construction des diagrammes de Bode 20

5 Comparaison des études temporelles et fréquentielles 20

5.1 Relation entre bande passante et rapidité ........................................................................................................20

5.2 Synthèse sur les différents gains............................................................................................................................21

5.3 Synthèse sur les différentes pulsations ..............................................................................................................22

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1 L’analyse fréquentielle
L’analyse fréquentielle d’un système s’intéresse à sa réponse à une sollicitation périodique.

Exemple :

Stabilisateur de
Cuillère anti-tremblements Robot de chirurgie
smartphone (Gimbal)

Quelques exemples de système dont l’amplitude des oscillations du signal de sortie doit être
atténuée.

(1) Système modélisé en

SLCI : linéaire, continu, L’analyse fréquentielle des systèmes linéaires(1) permet de caractériser le
invariant. comportement d’un système à partir de sa réponse en régime permanent
à des entrées sinusoïdales(2).
(2) la réponse à un
échelon permet de En régime permanent, la réponse du système est indépendante de l’état initial du système.
caractériser un système à
partir de sa réponse L’analyse fréquentielle permet :
transitoire.

 L’étude et la conception des correcteurs (traitées en 2ème année) ;

 La prédiction du comportement temporel en considérant le signal d’entrée comme une

somme de signaux sinusoïdaux (transformée de Fourier). La réponse est la somme des
réponses à chacun des signaux d’entrée.

Exemple de décomposition en signaux sinusoïdaux.

2 Réponse fréquentielle (ou harmonique) des SLCI

Caractéristiques du comportement fréquentiel
Soit un système linéaire continu et invariant d’entrée 𝑒(𝑡) et de sortie 𝑠(𝑡) caractérisé par
l’équation différentielle à coefficients constants :

𝑑 𝑛 𝑠(𝑡) 𝑑 𝑚 𝑒(𝑡)
(1) 𝑎𝑛 + ⋯ + 𝑎0 𝑠(𝑡) = 𝑏𝑚 + ⋯ + 𝑏0 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑚

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La solution de l’équation est la somme des solutions générales de l’équation sans second
(1) équation homogène. membre(1) (entrée nulle) et d’une solution particulière avec second membre (entrée
sinusoïdale).

Les solutions générales dépendent des conditions initiales et caractérisent le régime

transitoire. Pour un système stable et dissipatif, cette solution converge vers 0.

La solution particulière ne dépend pas des conditions initiales et caractérise le régime

permanent.

Pour une entrée sinusoïdale, la solution particulière est aussi un signal sinusoïdal de même
pulsation que l’entrée.

Le système étant linéaire, à pulsation d’entrée donnée, l’amplitude du signal sinusoïdal de

sortie est proportionnelle à l’amplitude du signal d’entrée.

Tout SLCI, soumis à une entrée harmonique (sinusoïdale) de pulsation 𝜔,

présente une réponse en régime permanent(1) harmonique de même
pulsation, définie par un gain 𝐺(𝜔) > 0 et un déphasage 𝜑(𝜔):

Si : 𝑒(𝑡) = 𝐸0 sin(𝜔𝑡)

𝑠(𝑡) = 𝑆0 sin(𝜔𝑡 + 𝜑)

𝑠(𝑡) = 𝑆0 sin(𝜔(𝑡 + 𝛥𝑇))

𝜑
Avec Δ𝑇 =
𝜔
déphasage temporel

Et : 𝑆0 = 𝐺(𝜔)𝐸0
Lorsqu’entrée et sortie sont comparables, si 𝐺(𝜔) > 1 la sortie est dite
amplifiée ; si 𝐺(𝜔) < 1 la sortie est dite atténuée.
Si 𝜑 > 0 la sortie est en avance de phase par rapport à l’entrée. Si 𝜑 < 0 la
sortie est en retard de phase.
Gain et déphasage sont constants à 𝜔 donné.
Les courbes de gain et de déphasage, fonction de 𝜔, caractérisent le
comportement fréquentiel.

Gain, déphasage et fonction de transfert : |𝑮(𝝎)| = |𝑯(𝒋𝝎)| et

𝝋(𝝎) = 𝒂𝒓𝒈(𝑯(𝒋𝝎))

Pour déterminer la solution de l’équation différentielle linéaire (1), on pose

les variables complexes :

𝐸 = 𝐸0 𝑒 𝑗𝜔𝑡 et 𝑆 = 𝑆0 𝑒 𝑗𝜔𝑡

Avec : 𝑒(𝑡) = 𝐼𝑚(𝐸) et 𝑠(𝑡) = 𝐼𝑚(𝑆)

2.2.1 Entrée-sortie complexe et fonction de transfert

Les variables complexes vérifient l’équation différentielle :

𝑑𝑛 𝑆 𝑑𝑚 𝐸
𝑎𝑛 + ⋯ + 𝑎0 𝑆 = 𝑏𝑚 + ⋯ + 𝑏0 𝐸
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑚

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Cette équation devient, après calcul des dérivées :

𝑎𝑛 (𝑗𝜔)𝑛 𝑆 + ⋯ + 𝑎0 𝑆 = 𝑏𝑚 (𝑗𝜔)𝑚 𝐸 + ⋯ + 𝑏0 𝐸

Soit :

𝑏𝑚 (𝑗𝜔)𝑚 + ⋯ + 𝑏0
𝑆= 𝐸 = 𝐻(𝑗𝜔) 𝐸
𝑎𝑛 (𝑗𝜔)𝑛 + ⋯ + 𝑎0

On reconnaît la fonction de transfert du système où la variable de Laplace 𝑝 a été remplacée

par 𝑗𝜔.

2.2.2 Entrée-sortie complexe, gain et phase

Par définition de 𝐸 et 𝑆, le rapport 𝑆 ∕ 𝐸 vaut :

𝑆 𝑆0 𝑗𝜑
= 𝑒 = 𝐺(𝜔)𝑒 𝑗𝜑
𝐸 𝐸0

2.2.3 Détermination des courbes de gain et de déphasage par la fonction de transfert

En analyse harmonique (ou fréquentielle), gain 𝐺(𝜔) et déphasage 𝜑

s’obtiennent à partir de la fonction de transfert en remplaçant 𝑝 et 𝑗𝜔 :

𝐻(𝑗𝜔) = 𝐺(𝜔)𝑒 𝑗𝜑

D’où :

|𝐺(𝜔)| = |𝐻(𝑗𝜔)| et 𝜑(𝜔) = 𝑎𝑟𝑔(𝐻(𝑗𝜔))

Les diagrammes de Bode, lieu de transfert pour l’étude fréquentielle

2.3.1 Définition
Une représentation graphique de 𝐻(𝑗𝜔) est appelée lieu de transfert. Les diagrammes de
Bode sont la représentation la plus connue.

Les diagrammes de Bode sont constitués de deux courbes fonction de la

pulsation 𝜔, en échelle semi-logarithmique, tracées l’une en dessous de
l’autre :
 le diagramme de gain 𝐺𝑑𝐵 (𝜔), gain en dB, dB pour décibel(1) ;
(1) pour des raisons
historiques et pratiques  le diagramme de phase 𝜑(𝜔), exprimé généralement en degrés.
issues de l’acoustique.
1 𝐾
Application : considérons le premier ordre de fonction de transfert 𝐻(𝑝) = .
𝑝 1+𝜏𝑝

A1 – Déterminer le gain 𝐺(𝜔) et la phase 𝜑(𝜔).

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2.3.2 Principe de la représentation du diagramme de gain : semi-log et décibel

Exemple : la figure ci-dessous représente différents tracés du gain de la fonction précédente.
Les tracés sont réalisés pour des pulsations comprises entre 0,01 𝑟𝑎𝑑/𝑠 et 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Quelques
remarques :

 Le tracé (a) réalisé sur toute la plage de valeur ne permet pas une analyse des
basses fréquences ;

 Le tracé (b), en échelle log-log permet de visualiser des comportements

asymptotiques sous la forme de droites ;

 Le tracé (c) est le tracé usuel : l’abscisse est en décibel, ce qui est une unité
logarithmique ; l’ordonné est log(𝜔), mais le quadrillage est celui de 𝜔, ce qui
permet une lecture plus facile.

Différents systèmes d’axe pour une même représentation du gain d’un 1° ordre.

Un des intérêts de ce système d’axe est de représenter, sous la forme de droites, des fonctions
en puissances. En effet, si 𝑦(𝑥) = 𝑥 𝑝 , 20 log(𝑦) = 20 𝑝 log(𝑥). En posant, pour une
représentation en décibel et semi-log, 𝑌 = 20 log(𝑦) et 𝑋 = log(𝑥), on obtient bien 𝑌 = 20 𝑝 𝑋
; droite de pente 20 𝑝 décibels par décade. Ainsi :

 𝑥 → 1⁄𝑥 est représentée par une droite à −20 𝑑𝑏/𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑒 ;

 𝑥 → 1 ∕ 𝑥 2 est représentée par une droite à −40 𝑑𝑏/𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑒.

Différentes représentations de fonctions de 𝑥 𝑝 avec 𝑝 valant −1, −2, 1 et 2

Dans un diagramme de gain, exprimé en décibel et tracé en échelle semi-

log, une fonction 𝜔 → 𝐾 𝜔 𝑝 est représentée par une droite de pente
20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐𝑎𝑑𝑒.

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2.3.3 Caractéristiques d’un diagramme de Bode

Application : déterminer la réponse à partir
des diagrammes de Bode.

Le système, caractérisé par les diagrammes de

Bode ci-contre, est soumis à une entrée
sinusoïdale de pulsation 40 𝑟𝑎𝑑 ∕ 𝑠.

A2 – Déterminer la réponse en régime

permanent ?

Quelques caractéristiques importantes des diagrammes de Bode:

 L’écart entre 𝜔 et 10 𝜔 est une décade ;
 Sur l’échelle logarithmique, il n’y a pas d’origine des abscisses (pas de
0) et le tracé ne concerne qu’une bande de pulsation judicieusement
choisie sur 3 ou 4 décades ;
𝑆0
 Le gain 𝐺(𝜔) = (𝜔) n’a pas d’unité alors que 𝐺𝑑𝐵 (𝜔) =
𝐸0
20 log(𝐺(𝜔)) est en décibel ;
 Un gain de 0 dB correspond à un gain de 1, soit 𝐸0 et 𝑆0 de même
amplitude ;
 Un gain en dB positif correspond à un gain supérieur à 1, 𝑆0 > 𝐸0 ;
 Un gain en dB négatif correspond à un gain inférieur à 1, 𝑆0 < 𝐸0 ;

 20 dB (= 20 log(10)) correspondent à un facteur 10 sur le gain, -20dB

à un facteur 1/10.
 40 dB (= 20 log(102 )) correspondent à un facteur 100, -40dB à un
facteur 1/100, etc.
 -3 dB correspond à une atténuation de 30%, -6 dB correspond à -50%.

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Propriétés pour la construction d’un diagramme de Bode

2.4.1 Forme générale des fonctions de transfert
Les modèles étudiés sont :

 Des modèles usuels : premier ou deuxième ordre ;

 Des modèles associés à des fonctions de transfert écrites comme combinaison de

modèles usuels.

𝐾 1+⋯
Pour une fonction de transfert sous forme canonique, 𝐻(𝑝) =
𝑝𝛼 1+⋯
𝐾
 le terme caractérise le comportement à basse fréquence ;
𝑝𝛼

 le terme complémentaire est écrit comme un produit de fonctions de

transfert de gain unitaire.
Pour l’analyse fréquentielle, les fonctions de transfert s’écrivent sous la
forme suivante :

Comportement Produit d’inverses Produit d’inverses

basse fréquence de 1° ordre de 2° ordre

𝐾 1 1
𝐻(𝑝) = × × × ∏(1 + 𝜏𝑖 𝑝) × ∏(1 + 𝑎𝑖 𝑝 + 𝑏𝑖 𝑝2 )
𝑝𝛼 ∏(1 + 𝜏𝑖 𝑝) ∏(1 + 𝑎𝑖 𝑝 + 𝑏𝑖 𝑝2 )

Produit de Produit de
1° ordre 2° ordre

2.4.2 Propriété des diagrammes de Bode : Produit de fonctions et inverse d’une fonction

Si 𝐻(𝑝) = 𝐴(𝑝)𝐵(𝑝)
(1) Car :
Alors(1) :
𝐺(𝜔) = |𝐻(𝑗𝜔)|
𝐺𝐻𝑑𝐵 = 𝐺𝐴𝑑𝐵 (𝜔) + 𝐺𝐵𝑑𝐵 (𝜔)
= |𝐴(𝑗𝜔)| × |𝐵(𝑗𝜔)| 𝜑𝐻 (𝜔) = 𝜑𝐴 (𝜔) + 𝜑𝐵 (𝜔)

D’où :
Les modules en dB et les arguments en degrés s’ajoutent quand les
𝐺𝐻𝑑𝐵 (𝜔)
fonctions de transfert se multiplient.
= 20𝑙𝑜𝑔|𝐴(𝑗𝜔)|
+ 20𝑙𝑜𝑔|𝐵(𝑗𝜔)| On ajoute les deux diagrammes de 𝐴(𝑗𝜔) et de 𝐵(𝑗𝜔), pour déterminer le diagramme de
𝐻(𝑗𝜔).
De même pour
l’argument :
L’étude des diagrammes de Bode des fonctions du 1° et 2° ordre usuelles et de gain unitaire
montre que le gain en décibel et la phase sont nuls à basse fréquence.
𝜑𝐻 (𝜔) = arg(𝐻(𝑗𝜔))
= arg(𝐴(𝑗𝜔))
+ arg(𝐵(𝑗𝜔)) Lorsque l’on ajoute à un diagramme existant le diagramme d’une fonction
du 1° ou du 2° ordre de gain unitaire, le diagramme à basse fréquence n’est
pas modifié(2).
(2) cette propriété sera
très pratique pour tracer
rapidement un
diagramme.

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Si :

1
𝐻(𝑝) =
𝐹(𝑝)

Alors(1) :

𝐺𝐻𝑑𝐵 (ω) = −𝐺𝐹𝑑𝐵 (𝜔)

𝜑𝐻 (𝜔) = −𝜑𝐹 (𝜔)

Les diagrammes des inverses de 1° et 2° ordre de gain unitaire se déduisent

des diagrammes des 1° et 2° ordre par symétrie par rapport à l’axe des
abscisses.

Filtres, bandes passantes et pulsation de coupure

Le système étudié est un filtre ou à un comportement de filtre si, en dehors
d’une plage de pulsation appelée bande passante et délimitée par des
pulsations de coupure, le gain est plus faible qu’un gain de référence(1).

Le système laisse
Filtre passe-bande passer une bande de
(gain de référence = fréquence.
gain maximal) La bande passante est
[𝝎𝒄𝟏 , 𝝎𝒄𝟐 ]

Le système laisse
Filtre passe-bas
passer les basses
(gain de référence =
fréquences
gain à basse
La bande passante est
fréquence)
]0, 𝜔𝑐2 ]

Le système laisse
Filtre passe-haut
passer les hautes
(gain de référence =
fréquences
gain à haute
La bande passante est
fréquence)
[𝜔𝑐1 , +∞[

Dans leur grande majorité, les systèmes linéaires rencontrés en automatique et

particulièrement les systèmes mécaniques, présentent un comportement fréquentiel de filtre
passe-bas.

Si la pulsation de l’entrée est faible, le système peut suivre la consigne et sa réponse n’est
pratiquement pas altérée : rapport d’amplitude quasiment défini par le gain statique et
déphasage quasi nul.

En revanche, si les variations de l’entrée sont trop rapides, le système ne peut les suivre et sa
réponse se traduit par une forte atténuation d’amplitude, associée à un déphasage
important.

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Détermination à partir Détermination à partir

Critère
du gain du gain en dB

Pulsation de coupure à --3 dB

𝝎𝒄−𝟑𝒅𝑩 𝐺𝑑𝐵 (𝜔𝑐−3𝑑𝐵 )
𝐺(𝜔𝑐−3𝑑𝐵 ) = 0,7 × 𝐺0
gain atténué de 30% par rapport à = 𝐺0𝑑𝐵 − 3 𝑑𝐵
une valeur de référence 𝑮𝟎
Pulsation de coupure à -6 dB
𝝎𝒄−𝟔𝒅𝑩 𝐺𝑑𝐵 (𝜔𝑐−6𝑑𝐵 )
𝐺(𝜔𝑐−6𝑑𝐵 ) = 0,5 × 𝐺0
gain atténué de 50% par rapport à = 𝐺0𝑑𝐵 − 6 𝑑𝐵

une valeur de référence 𝑮𝟎

3 Diagrammes de Bode des systèmes usuels

Diagrammes de Bode d’un système à action proportionnelle
Les résultats à connaitre sont les courbes et leurs éléments caractéristiques (pentes, point de
passage). On suppose que la constante 𝐾 > 0.

3.1.1 Diagramme de Bode d’un système à action proportionnelle

𝐻(𝑝) = 𝐾 → 𝐻(𝑗𝜔) = 𝐾

Droite horizontale. Phase nulle.

3.1.2 Diagramme de Bode d’un système intégrateur

𝐾 𝐾
𝐻(𝑝) = → 𝐻(𝑗𝜔) =
𝑝 𝑗𝜔

Droite à −20 𝑑𝐵/𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑒 de gain

nul en K. Phase à −90°.

3.1.3 Diagramme de Bode d’un système

intégrateur de degré 2
𝐾 𝐾 𝐾
𝐻(𝑝) = → 𝐻(𝑗𝜔) = (𝑗𝜔)2 = −
𝑝2 𝜔2

Droite à −40 𝑑𝐵/𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑒 de gain

nul en √𝐾. Phase à −180°.

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3.1.4 Diagramme de Bode d’un système dérivateur

𝐻(𝑝) = 𝐾 𝑝 → 𝐻(𝑗𝜔) = 𝐾 𝑗𝜔

Droite à +20 𝑑𝐵/𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑒 de gain

nul en 1/K. Phase à +90°.

3.1.5 Diagramme de Bode d’un système dérivateur de degré 2

𝐻(𝑝) = 𝐾 𝑝2 → 𝐻(𝑗𝜔) = 𝐾 (𝑗𝜔)2 = −𝐾𝜔2

Droite à +40 𝑑𝐵/𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑒 de gain

nul en 1 ∕ √𝐾. Phase à +180°.

Diagramme de Bode d’un système du 1° ordre

Rappel :

𝐾 𝐾
𝐻(𝑝) = → 𝐻(𝑗𝜔) =
1 + 𝜏𝑝 1 + 𝜏𝑗𝜔
𝐺 (𝜔) = 20 𝑙𝑜𝑔|𝐻(𝑗𝜔)| = 20 log 𝐾 − 20 log √1 + 𝜏 2 𝜔 2
→ { 𝑑𝐵
𝜑(𝜔) = arg(𝐻(𝑗𝜔)) = − arg(1 + 𝜏𝑗𝜔) = − arctan(𝜏𝜔)

3.2.1 Comportement asymptotique

Pour 𝜔 → 0+ , 𝐻(𝑗𝜔)|𝜔→0 = 𝐾 d’où :

Le comportement fréquentiel à basse fréquence est celui d’un gain pur de

gain K.

𝐾
Pour 𝜔 → +∞, 𝐻(𝑗𝜔)|𝜔→+∞ = d’où :
𝜏𝑗𝜔

Le comportement fréquentiel à haute fréquence est celui d’un intégrateur

𝐾
de gain .
𝜏

3.2.2 Gain et phase à 𝝎𝒄

La pulsation de coupure, 𝜔𝑐 correspond à la pulsation du point

d’intersection des asymptotes du diagramme de gain.

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Il s’agit de trouver 𝜔𝑐 telle que le gain du comportement à basse fréquence soit identique au
gain du comportement à haute fréquence :

𝐾 1
𝐾= → 𝜔𝑐 =
𝜏𝜔𝑐 𝜏

De plus :

𝐺𝑑𝐵 (𝜔𝑐 ) = 20 log 𝐾 − 20 log √2 = 𝐺0𝑑𝐵 − 3𝑑𝐵 = 𝐺𝑑𝐵 (𝜔𝑐−3𝑑𝐵 )

Pour un 1° ordre la pulsation de coupure à −3 𝑑𝐵 est donné par :

1 𝜋
𝜔𝑐−3𝑑𝐵 = 𝜔𝑐 = 𝜑(𝜔𝑐 ) = − arctan(1) = − = −45°
𝜏 4

Diagramme de Bode d’un système du 2° ordre

𝐾 𝐾 𝐾
𝐻(𝑗𝜔) = = =
2𝑧 1 𝜔 2 𝜔 (1 − 𝑢 2 ) + 𝑗2𝑧 𝑢
1+ (𝑗𝜔) + 2 (𝑗𝜔)2 1 − 2 + 𝑗2𝑧
𝜔0 𝜔0 𝜔0 𝜔0

𝜔
Avec 𝑢 = la pulsation réduite.
𝜔0

𝐾
𝐺(𝜔) = |𝐻(𝑗𝜔)| =
√(1 − 𝑢)2 + 4𝑧 2 𝑢 2
𝐺𝑑𝐵 = 20 log|𝐻(𝑗𝜔)| = 20 log 𝐾 − 20 log √(1 − 𝑢)2 + 4𝑧 2 𝑢2
2𝑧𝑢
→ − arctan ( ) 𝑠𝑖 𝑢 < 1
1 − 𝑢2
𝜋
𝜑(𝜔) = arg 𝐻(𝑗𝜔) = −90° = − 𝑠𝑖 𝑢 = 1 (𝜔 = 𝜔0 )
2
2𝑧𝑢
{ −180° + arctan ( 2 ) 𝑠𝑖 𝑢 > 1
{ 𝑢 −1

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3.3.1 Comportement asymptotique

Pour 𝜔 → 0+ , 𝐻(𝑗𝜔)|𝜔→0 = 𝐾 d’où :

Le comportement fréquentiel à basse fréquence est celui d’un gain pur de

gain K.

𝜔02
Pour 𝜔 → +∞, 𝐻(𝑗𝜔)|𝜔→+∞ = −𝐾 d’où :
𝜔2

Le comportement fréquentiel à haute fréquence est celui d’un intégrateur

de gain 𝐾𝜔02 .

Pour 𝜔𝑐 le gain du comportement à basse fréquence est identique au gain du comportement

à haute fréquence :

𝜔02
𝐾=𝐾 → 𝜔𝑐 = 𝜔0
𝜔𝑐2

𝜔𝑐 correspond à 𝑢 = 1, soit à 𝐺𝑑𝐵 (𝜔0 ) = 20 log 𝐾 − 20 log √4𝑧 2 = 20 log 𝐾 − 20 log 2𝑧

Pour un deuxième ordre, la pulsation de coupure est :

𝐺𝑑𝐵 (𝜔𝑐 ) − 20 log 𝐾 = −20 log 2𝑧 𝑒𝑡 𝜑(𝜔𝑐 ) = −90°

3.3.2 Extremum de 𝑮(𝝎) : résonance pour 𝒛 < 𝟏⁄√𝟐 ≈ 𝟎, 𝟕𝟎𝟕, pulsation de résonance
et facteur de surtension
𝑑𝑃(𝑢)
Un extremum de 𝐺(𝜔) existe si 𝑃(𝑢) = (1 − 𝑢2 )2 + 4𝑧 2 𝑢2 a un extremum, soit si
𝑑𝑢
s’annule, avec :

𝑑𝑃(𝑢)
= 2(−2𝑢) × (1 − 𝑢2 ) + 4𝑧 2 × 2𝑢 = 4𝑢(2𝑧 2 − 1 + 𝑢2 )
𝑑𝑢

𝑢 = 0 (𝑠𝑜𝑖𝑡 𝜔 = 0) → 𝑖𝑚𝑝𝑜𝑠𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 𝑒𝑛 𝑟é𝑔𝑖𝑚𝑒 𝑓𝑟é𝑞𝑢𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒

𝑑𝑃(𝑢)
=0 ↔ { 2 1
𝑑𝑢 𝑢 = 1 − 2𝑧 2 → 𝑝𝑜𝑠𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒 𝑠𝑖 1 − 2𝑧 2 > 0 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝑧 < ≈ 0,707
√2

Et pour 𝑢 = √1 − 2𝑧 2 ,

𝐺𝑑𝐵 (𝜔𝑟 ) = 20 log 𝐾 − 20 log √(2𝑧 2 )2 + 4𝑧 2 (1 − 2𝑧 2 )2

= 20 log 𝐾 − 20 log √4𝑧 2 (𝑧 2 + 1 − 2𝑧 2 ) = 20 log 𝐾 − 20 𝑙𝑜𝑔 (2𝑧√1 − 𝑧 2 )

(1) à ne pas confondre

avec la pulsation amortie Si 𝑧 < 1⁄√2 ≈ 0,707, le gain a un maximum à la pulsation de résonance(1) :
de la réponse à un
échelon : 𝜔𝑟 = 𝜔0 √1 − 2𝑧 2

𝜔𝑎 = 𝜔0 √1 − 𝑧 2
𝐺𝑑𝐵 (𝜔𝑟 ) − 20 log 𝐾 = 𝑄𝑑𝐵 avec 𝑄𝑑𝐵 = −20 log(2𝑧√1 − 𝑧 2 )
𝑄𝑑𝐵 , facteur de surtension variant de 0 à +∞ quand z varie de 0,7 à 0.
Pour 0,707 < 𝑧 < 1, la
réponse à un échelon Si 𝑧 > 0,7, la courbe de gain est strictement décroissante.
présente des
dépassements, mais la
réponse fréquentielle ne
présente pas de
résonance.

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𝜑(𝜔𝑟 ) n’est pas une valeur particulière.

La définition du facteur de surtension permet aussi d’écrire :00

𝐺(𝜔𝑟 ) |𝐻(𝑗𝜔𝑟 )| 1
𝑄= = =
𝐺(0 +) |𝐻(𝑗𝜔)𝜔→0 | 2𝑧√1 − 𝑧 2

𝑄 varie de 1 à +∞ quand z varie de 0,7 à 0.

Un critère de réglage souvent utilisé pour un système asservi est d’ajuster le facteur de
surtension à la valeur 𝑄 = 1,3 soit en dB : 𝑄𝑑𝐵 = 2,3 𝑑𝐵.

Exemple :

3.3.3 Cas où 𝒛 > 𝟏 : le dénominateur possède deux racines réelles

Pour 𝑧 > 1 :

𝐾 1 1
𝐻(𝑝) = =𝐾∙ ∙
2𝑧 1 2 1 + 𝜏1 𝑝 1 + 𝜏2 𝑝
1+ 𝑝+ 2𝑝
𝜔0 𝜔0

Avec 𝜔0 = 1 ∕ √𝜏1 𝜏2
qui est un produit de 3 fonctions de transfert : 1 système à action
proportionnelle et 2 systèmes du 1er ordre de constantes de temps 𝜏1 et 𝜏2 .
Leurs diagrammes de Bode s’additionnent.

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3.3.4 Exemples de tracés

 Pour 𝒛 ≪ 𝟏 : les pulsations de coupures et de résonances sont proches

 Pour z proche de 1 : on peut distinguer les pulsations de coupures et de

résonance si 𝑧 < 0,7.

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 Pour 𝒛 > 𝟏, 𝟓

Pour 𝑧 > 3, on peut considérer que la courbe de phase passe par −45° et −135°.

3.3.5 Différence entre comportements temporel et fréquentiel d’un système du 2° ordre

Inverses d’un premier et deuxième ordre

Les courbes et propriétés se déduisent directement de celles d’un premier et deuxième ordre.

Entre 𝐻(𝑝) et 1 ∕ 𝐻(𝑝) :

 Les pulsations de coupure et de résonance sont identiques ;
 Les écarts aux tracés asymptotiques des courbes réelles sont inversés.

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Exemple :

 Pour un 1° ordre avec 𝐻(𝑝) = 1⁄𝐾 × (1 + 𝜏𝑝 ) :

 Pour les deuxièmes ordres :

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Diagramme de Bode d’un système à retard pur

La fonction de transfert(1) s’écrit :𝐻(𝑝) = 𝑒 −𝜏𝑝 soit 𝐻(𝑗𝜔) = 𝑒 −𝜏𝑗𝜔 pour la réponse
(1) La présence d’un harmonique.
retard pur dans la FTBO
pourra entraîner
l’instabilité du système en Le module est constant et égal à 1 (𝐺𝑑𝐵 = 0 𝑑𝐵).
boucle fermée.

L’argument est une fonction linéaire de 𝜔 : 𝜑(𝜔) = arg(𝐻(𝑗𝜔)) = −𝜏𝜔

Seule la courbe de phase du système est affectée par le retard pur.

Exemple : retard pur associé à un premier ordre :

𝑒 −𝜏𝑗𝜔
𝐻(𝑝) =
1 + 𝜏𝑗𝜔

Réponse harmonique si 𝑲 < 𝟎

Quel que soit la fonction, si 𝑲 < 𝟎, le module est inchangé, mais le

déphasage est augmenté de 𝟏𝟖𝟎° [𝟐𝝅].

En effet arg(𝐾 ∙ 𝑔(𝜔)) = arg 𝐾 + arg 𝑔(𝜔) et arg 𝐾 = 180° [2𝜋] si 𝑘 < 0.

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4 Méthode générale de construction des diagrammes de

Bode
Le principe de tracé d’un diagramme de Bode consiste à factoriser le numérateur et le
dénominateur de 𝐻(𝑗𝜔) pour en faire un produit de fonctions de transfert élémentaires
connues et faciles à tracer dans Bode.

Étape n°1 : mettre la fonction de transfert sous la forme d’un produit d’éléments simples du
1° et 2° ordre, de leurs inverses, d’un gain et d’intégrateurs multiples.
Comportement Produit d’inverses Produit d’inverses
basse fréquence de 1° ordre de 2° ordre

𝐾 1 1
𝐻(𝑝) = × × × ∏(1 + 𝜏𝑖 𝑝) × ∏(1 + 𝑎𝑖 𝑝 + 𝑏𝑖 𝑝2 )
𝑝𝛼 ∏(1 + 𝜏𝑖 𝑝) ∏(1 + 𝑎𝑖 𝑝 + 𝑏𝑖 𝑝2 )

Produit de Produit de
1° ordre 2° ordre
Étape n°2 : Classer les pulsations de cassures par valeurs croissantes (1 ∕ 𝜏𝑖 pour un 1° ordre
et 𝜔0 pour un deuxième ordre). Les briques du tracé asymptotique correspondront alors à
ces pulsations.

Étape n°3 : Construire le diagramme de Bode de 𝐻(𝑗𝜔) = 𝐾 ⁄(𝑗𝜔)𝛼 , puis successivement en

avançant vers les pulsations croissantes, faire intervenir les pôles et les zéros selon l’ordre
précédent en utilisant les constructions asymptotiques.

Étape n°4 : Affiner le tracé asymptotique en combinant les courbes réelles ?

Remarque :

- La multiplication d’un gain K se traduit simplement par la translation suivant l’axe vertical
du diagramme des gains de 20 log 𝐾, le diagramme des phases restant inchangé.

- Il est souvent suffisant pour analyser la réponse d’un système de tracer seulement le
diagramme de Bode asymptotique.

Il existe un lien entre la pente d'un segment du diagramme asymptotique

de gain et la phase associée :
Pour une pente de 𝑘 × 20 𝑑𝐵 ∕ 𝑑𝑒𝑐𝑎𝑑𝑒, alors, 𝜑 = 𝑘 × 90°.

5 Comparaison des études temporelles et fréquentielles

Relation entre bande passante et rapidité
Rappel : Le critère de rapidité standard est le temps de réponse à 5%. Il est défini lorsqu’un
système est soumis à un échelon.

5.1.1 Pour un 1° ordre

Le temps de réponse est défini par 𝑡𝑟5% ≈ 3. 𝜏

1
La bande passante à −3 𝑑𝐵 est ]0, 𝜔𝑐 ] avec 𝜔𝑐−3𝑑𝐵 =
𝜏

Donc rapidité du système ↗ ⟹ 𝑡𝑟5% ↘ ⟹ 𝜏 ↘ ⟹ 𝜔𝑐−3𝑑𝐵 ↗ ⇒ 𝑏𝑎𝑛𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 ↗

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5.1.2 Pour un 2° ordre

Le temps de réponse est défini par le graphe
du « temps de réponse réduit 𝑡𝑟5% . 𝜔0 » ci-
contre.

On remarque que pour un facteur

d’amortissement constant, le temps de
réponse réduit 𝑡𝑟5% . 𝜔0 est constant.

Donc (pour un z fixé) rapidité du système ↗

⟹ 𝑡𝑟5% ↘ ⟹ 𝜔0 = 𝜔𝑐 ↗ ⟹ 𝜔𝑐−3𝑑𝐵 ↗ ⟹ bande passante ↗

5.1.3 Conclusion

Une large bande passante caractérise un système rapide.

C'est-à-dire que le système est apte à suivre des entrées rapides ou des
fréquences élevées.

Synthèse sur les différents gains

Gain statique du système
Il caractérise le comportement du
Temporel K
système de classe 0 en régime
permanent : 𝐬(+∞) = 𝐊 𝐄𝐜
Gain (ou module) du système (sans
unité).
𝑆0
𝐺(𝜔) = |𝐻(𝑗𝜔)| = | (𝜔)| Il caractérise l’amplification (G > 1) ou
𝐸0
l’atténuation (G < 1) du système en
fonction de ω.
Fréquentiel
Gain (ou module) du système (en

𝐺𝑑𝐵 (𝜔) = 20 𝑙𝑜𝑔|𝐻(𝑗𝜔)| décibel).

𝑆0 Il caractérise l’amplification (G > 0dB) ou
= 20 𝑙𝑜𝑔 | (𝜔)|
𝐸0 l’atténuation (G < 0dB) du système en
fonction de ω.

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Synthèse sur les différentes pulsations

Toutes les pulsations ci-dessous sont en rad/s et sont positives.

Pulsation propre non amortie d’un système

𝝎𝟎
du 2° ordre.
(notée parfois 𝝎𝒏 )
(pulsation du système s’il n’était pas amorti).
Temporel
Pulsation amortie d’un système du 2° ordre
𝜔𝑎 = 𝜔0 √1 − 𝑧 2 oscillatoire.
(𝑧 < 1).
Pulsation de l’entrée ou de la sortie
𝜔
sinusoïdale du système.
Pulsation de coupure (pulsation où les
asymptotes des courbes de gain se coupent) :
𝜔𝑐 1
- 𝜔𝑐 = pour un 1° ordre
𝜏

- 𝜔𝑐 = 𝜔0 pour un 2° ordre
Pulsation de coupure à -3dB (pulsation
Fréquentiel
définissant la bande passante).

𝜔𝑐−3𝑑𝐵 Plusieurs critères sont utilisés :

−3 𝑑𝐵, −6 𝑑𝐵 (𝜔𝑐−3𝑑𝐵 , 𝜔𝑐−6𝑑𝐵 )
1
N.B. : pour un 1° ordre 𝜔𝑐−3𝑑𝐵 = 𝜔𝑐 =
𝜏

Pulsation de résonance d’un système du 2°

𝟏
𝜔𝑟 = 𝜔0 √1 − 𝑧 2 ordre (seulement pour 𝒛 < ≈ 𝟎, 𝟕𝟎𝟕).
√𝟐

Pulsation où le gain présente un maximum.

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Rappels sur les logarithmes et les complexes

Sur les logarithmes en base 10

𝒙(1) 𝟏𝟎−𝟐 𝟏𝟎−𝟏 𝟏 𝟏𝟎𝟏 𝟏𝟎𝟐

𝒍𝒐𝒈 𝒙 −2 −1 0 1 2

𝒍𝒐𝒈(𝒂 ∙ 𝒃) = 𝒍𝒐𝒈(𝒂) 𝒂
𝐥𝐨𝐠 ( ) = 𝒍𝒐𝒈(𝒂)
𝒃
+ 𝒍𝒐𝒈(𝒃)
− 𝒍𝒐𝒈(𝒃)
𝒍𝒐𝒈(𝒂𝒏 ) = 𝒏 𝒍𝒐𝒈(𝒂) 10𝑛.log(𝑎) = 𝑎𝑛

Sur les nombres complexes

Soit z un nombre complexe tel que 𝑧 = 𝑎 + 𝑗. 𝑏 = |𝑧|. 𝑒 𝑗𝜑 = |𝑧|. (𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝑗 sin 𝜑)

Alors : |𝑧| = √𝑧. 𝑧̅ = √𝑎2 + 𝑏 2 et arg(𝑧) = 𝜑

Soient 𝑧𝑖 des nombres complexes :

|𝑧1 . 𝑧2 | = |𝑧1 |. |𝑧2 | et arg(𝑧1 . 𝑧2 ) = arg(𝑧1 ) + arg(𝑧2 ) [2𝜋]

𝑧 1 𝑧
| 1| = |𝑧1 |. | | et arg ( 1) = arg(𝑧1 ) − arg(𝑧2 ) [2𝜋]
𝑧2 𝑧2 𝑧2

𝐾
Notamment arg ( ) = − arg(𝑧2 ) [2𝜋] (𝑠𝑖 𝐾 > 0)
𝑧2

Remarque 1 : si 𝜑 = −15° [2𝜋] alors 𝜑 vaut aussi 345° [2𝜋]. Mais on préférera dire que 𝑠(𝑡)
est en retard de phase de 15° plutôt que s(t) est en avance de phase de 345°.

Remarque 2 : Calcul d’argument

On pose 𝑎 > 0 et 𝑏 > 0 :

Au point 𝑃1 ∶ 𝑧1 = 𝑎 ⟹ arg(𝑃1 ) = 0° [2𝜋]

Au point 𝑃2 ∶ 𝑧2 = −𝑎 ⟹ arg(𝑃2 ) = 180° [2𝜋]

Au point 𝑃3 ∶ 𝑧3 = 𝑗𝑏 ⟹ arg(𝑃3 ) = 90° [2𝜋]

Au point 𝑃4 ∶ 𝑧4 = −𝑗𝑏 ⟹ arg(𝑃4 ) = −90° [2𝜋]

𝑏
Au point 𝑃5 ∶ 𝑧5 = 𝑎 + 𝑗𝑏 ⟹ arg(𝑃5 ) = 𝜑5 = arctan ( ) [2𝜋]
𝑎

−𝑏 𝑏
Au point 𝑃6 ∶ 𝑧6 = 𝑎 − 𝑗𝑏 ⟹ arg(𝑃6 ) = 𝜑6 = arctan ( ) [2𝜋] = − arctan ( ) [2𝜋]
𝑎 𝑎

𝑏
Au point 𝑃7 ∶ 𝑧7 = −𝑎 + 𝑗𝑏 ⟹ arg(𝑃7 ) = 𝜑7 = 180° − arctan ( ) [2𝜋]
𝑎
Arctan étant compris
entre -90° et +90°, il est
𝑏
nécessaire de prendre en Au point 𝑃8 ∶ 𝑧8 = −𝑎 − 𝑗𝑏 ⟹ arg(𝑃8 ) = 𝜑8 = 180° + arctan ( ) [2𝜋]
𝑎
compte +180° pour
déterminer l’argument
(ou le déphasage) aux
Quand la partie réelle du complexe est négative, on détermine la phase en
points 𝑃7 et 𝑃8.
ajoutant +180° à l’angle déterminé par l’arc tangent.

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Diagrammes de Bode des fonctions élémentaires

Démonstrations
Diagramme de Bode d’un système intégrateur

𝐾
𝐻(𝑝) = (𝐾 > 0)
𝑝

𝐾
𝐾 𝐺 (𝜔) = 20 log = 20 log 𝐾 − 20 log 𝜔
𝐻(𝑗𝜔) = ⟹ { 𝑑𝐵 𝜔
𝑗𝜔
𝜑(𝜔) = arg(𝐻(𝑗𝜔)) = −90°

Pour tracer la droite du gain en dB :

- Si 𝜔 = 𝐾 alors 𝐺𝑑𝐵 (𝐾) = 20 log 𝐾 − 20 log 𝐾 = 0 𝑑𝐵

- Si 𝜔 = 10 𝐾 alors 𝐺𝑑𝐵 (10. 𝐾) = 20 log 𝐾 − 20 log 10 − 20 log 𝐾 = −20 𝑑𝐵

Diagramme de Bode d’un système intégrateur de degré 2

𝐾
𝐻(𝑝) = (𝐾 > 0)
𝑝2

𝐾
𝐾 𝐺𝑑𝐵 (𝜔) = 20 log 2 = 20 log 𝐾 − 40 log 𝜔
𝐻(𝑗𝜔) = ⟹ { 𝜔
(𝑗𝜔)2
𝜑(𝜔) = arg(𝐻(𝑗𝜔)) = −180°

Pour tracer la droite du gain en dB :

- Si 𝜔 = √𝐾 alors 𝐺𝑑𝐵 (√𝐾) = 20 log 𝐾 − 20 log 𝐾 = 0 𝑑𝐵

- Si 𝜔 = 10 √𝐾 alors 𝐺𝑑𝐵 (10. √𝐾) = 20 log 𝐾 − 40 log 10 − 20 log 𝐾 = −40 𝑑𝐵

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Diagramme de Bode d’un système dérivateur

𝐻(𝑝) = 𝐾. 𝑝 (𝐾 > 0)

𝐺𝑑𝐵 (𝜔) = 20 log 𝐾. 𝜔 = 20 log 𝐾 + 20 log 𝜔

𝐻(𝑗𝜔) = 𝐾. 𝑗𝜔 ⟹ {
𝜑(𝜔) = arg(𝐻(𝑗𝜔)) = +90°

Pour tracer la droite du gain en dB :

- Si 𝜔 = 1 ∕ 𝐾 alors 𝐺𝑑𝐵 (1 ∕ 𝐾) = 20 log 𝐾 − 20 log 𝐾 = 0 𝑑𝐵

- Si 𝜔 = 10⁄𝐾 alors 𝐺𝑑𝐵 (10 ∕ 𝐾) = 20 log 𝐾 + 20 log 10 − 20 log 𝐾 = +20 𝑑𝐵

Diagramme de Bode d’un système dérivateur de degré 2

𝐻(𝑝) = 𝐾. 𝑝2 (𝐾 > 0)

𝐺𝑑𝐵 (𝜔) = 20 log 𝐾. 𝜔2 = 20 log 𝐾 + 40 log 𝜔

𝐻(𝑗𝜔) = 𝐾. (𝑗𝜔)2 = −𝐾𝜔2 ⟹ {
𝜑(𝜔) = arg(𝐻(𝑗𝜔)) = +180°

Pour tracer la droite du gain en dB :

- Si 𝜔 = 1 ∕ √𝐾 alors 𝐺𝑑𝐵 (1 ∕ √𝐾) = 20 log 𝐾 − 20 log 𝐾 = 0 𝑑𝐵

- Si 𝜔 = 10⁄√𝐾 alors 𝐺𝑑𝐵 (10 ∕ √𝐾) = 20 log 𝐾 + 40 log 10 − 20 log 𝐾 = +40 𝑑𝐵

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Savoirs

Je connais :

 Les conditions et hypothèses associées à l’analyse fréquentielle.

 Les propriétés d’une réponse harmonique, son lien avec la fonction de transfert.

 Les informations présentes sur un diagramme de Bode.

 La définition des pulsations de coupure.

 Les réponses fréquentielles des fonctions élémentaires (à action proportionnelle,

intégrateur ou dérivateur).

 Les caractéristiques des réponses fréquentielles des systèmes du premier et du

deuxième ordre.

Savoir-faire

Je sais :

 Tracer le diagramme de Bode des fonctions élémentaires.

 Tracer le diagramme de Bode d’un système du premier ou du deuxième ordre.

 Tracer le diagramme de Bode d’un produit de fonctions élémentaires, de premiers,

deuxièmes ordres et d’inverses de premiers et deuxièmes ordres.

 Déterminer une fréquence de coupure sur un diagramme de Bode et

analytiquement.

 Identifier une fonction de transfert à partir d’un diagramme de Bode.

Sciences industrielles de l’ingénieur 26/26