Baca - PSM - SD
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AUTORA:
ASESOR:
LÍNEA DE INVESTIGACIÓN:
TRUJILLO – PERÚ
2019
Dedicatoria
ii
Agradecimiento
A Dios por ser mi guía y fortaleza en este camino, a mis padres por todo el amor que me
han brindado, enseñándome con el ejemplo para ser la mejor, a mi hermano por darme
fortaleza en cada momento de mi vida.
iii
Página del jurado
i
Declaratoria de autenticidad
v
Índice
Carátula ............................................................................................................................................i
Decidatoria........................................................................................................................................ii
Agradecimiento.................................................................................................................................iii
Página del jurado.............................................................................................................................iv
Declaratoria de autenticidad.............................................................................................................v
Índice................................................................................................................................................vi
RESUMEN..........................................................................................................................................ix
ABSTRACT..........................................................................................................................................x
I. INTRODUCCIÓN..................................................................................................................11
1.1. REALIDAD PROBLEMÁTICA..............................................................................................12
1.2. TRABAJOS PREVIOS..........................................................................................................14
1.3. TEORÍAS RELACIONADAS AL TEMA..................................................................................18
1.3.1. Vibraciones Mecánicas............................................................................................18
1.3.2. Grados de Libertad..................................................................................................22
1.3.3. Vibraciones Mecánicas de 1 Gdl..............................................................................24
1.3.4. Vibraciones Mecánicas de 2 Gdl..............................................................................37
1.3.5. Transformada de Laplace.........................................................................................50
1.3.6. Respuesta Transitoria y Estacionaria.......................................................................52
1.3.7. Método numérico....................................................................................................57
1.3.8. Diagrama Bode en frecuencia..................................................................................59
1.3.9. Descripción del módulo de laboratorio vibracional.................................................60
1.3.10. El Software de Aplicación Matlab............................................................................62
1.3.11. Interfaz Gráfica del Usuario (GUI)............................................................................63
1.3.12. Descripción General de la Interfase Grafica de Usuario..........................................65
1.4. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA......................................................................................68
1.5. JUSTIFICACIÓN DEL ESTUDIO...........................................................................................68
1.6. OBJETIVOS.......................................................................................................................69
1.6.1. Objetivo General......................................................................................................69
1.6.2. Objetivos Específicos...............................................................................................69
II. MÉTODO.............................................................................................................................70
2.1. DISEÑO DE INVESTIGACIÓN.............................................................................................71
2.2. VARIABLES.......................................................................................................................74
2.2.1. Variables independientes........................................................................................74
2.2.2. Variables dependientes...........................................................................................75
2.3. TÉCNICAS E INSTRUMENTOS DE RECOLECCIÓN DE DATOS, VALIDEZ YCONFIABILIDAD. 77
2.4. MÉTODOS DE ANÁLISIS DE DATOS.....................................................................................77
III. RESULTADOS.......................................................................................................................78
3.1. NECESIDADES DE LA INSTITUCIÓN...................................................................................79
3.2. TÉRMINOS INGENIERILES.................................................................................................84
3.3. MÉTODOS DE DISEÑO Y NORMAS...................................................................................84
3.4. COMPLEMENTACIÓN DEL EQUIPO VIBRACIONAL...........................................................86
3.4.1. Procedimiento y datos experimentales...................................................................86
3.4.2. Método estadístico..................................................................................................88
3.4.3. Modelo matemático................................................................................................89
3.4.4. Resonancia...............................................................................................................90
3.5. DESARROLLO DEL MODELO MATEMÁTICO DEL EQUIPO VIBRACIONAL...........................93
3.5.1. Linealizar con Taylor................................................................................................94
3.6. CÁLCULO DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA VIBRACIONAL...................96
3.6.1. Transformada de Laplace.........................................................................................96
3.6.2. Función de transferencia.........................................................................................97
3.7. DETERMINACIÓN DE LAS DIFERENTES SALIDAS, PARA DIFERENTES FUNCIONES DE
ENTRADAS....................................................................................................................................99
3.7.1. Impulso....................................................................................................................99
3.7.2. Escalón...................................................................................................................101
3.7.3. Rampa....................................................................................................................102
3.7.4. Senoidal.................................................................................................................104
3.8. OBTENCIÓN DE LOS PARÁMETROS DE SALIDA PARA ENTRADAS TIPO ESCALÓN...........104
3.9. CÁLCULO DEL DIAGRAMA DE FRECUENCIA DE BODE....................................................109
3.9.1. Respuesta a una entrada senoidal.........................................................................109
3.9.2. Gráfico 2D con variación de zeta...........................................................................110
3.9.3. Gráfico 3D..............................................................................................................110
3.10. CÁLCULO DEL ALGORITMO DEL MÉTODO NUMÉRICO...............................................110
3.11. ELABORACIÓN DE UNA INTERFASE GRÁFICA DE USUARIO (GUI) PARA EQUIPO
VIBRACIONAL..............................................................................................................................112
IV. DISCUSIÓN........................................................................................................................115
4.1. Laplace...........................................................................................................................116
4.2. Método numérico..........................................................................................................124
V. CONCLUSIONES.................................................................................................................127
VI. RECOMENDACIONES.........................................................................................................130
REFERENCIAS............................................................................................................................132
ANEXOS....................................................................................................................................135
Anexo No. 1: Formato de Entrevista..........................................................................................136
Anexo No. 2: Estándar ISO/TC 108/ SC2 Vibraciones Mecánicas – Vehículos Terrestres –
Método para Reportar datos obtenidos........................................................................................140
Anexo No. 3: Simulación de BARRA CORREDORA.....................................................................141
Anexo No. 4: Simulación de BARRA CORREDORA.....................................................................157
Anexo No. 5: Simulación de APARATO DE VIBRACION LIBRE DE FORZADA CON AMORTIGUADOR
VISCOSO....................................................................................................................................167
Anexo No. 6: Simulación de APARATO DE VIBRACION LIBRE DE FORZADA CON AMORTIGUADOR
VISCOSO.....................................................................................................................................188
Anexo No. 07 Máquina de Vibraciones.....................................................................................203
Anexo No. 08 Plano Explotado..................................................................................................204
Anexo No. 09: Plano Despiece...................................................................................................205
Anexo No. 10: Plano Principal...................................................................................................206
RESUMEN
Esta tesis, desarrolló un interfaz Gráfica de Usuario (GUI), la cual simula un equipo
vibratorio real, que nos permite modelar sistemas más complejos identificando las fallas en
sistemas vibratorios reales, encontrando un ahorro en términos de mantenimiento del
equipo.
En primer lugar se toman las necesidades de la Institución mediante una entrevista aplicada
a los docentes que desarrollan instrucción e investigación. Luego se estimó la función de
transferencia del sistema vibracional, encontrando los diferentes tipos de salidas para las
diferentes funciones de entrada y por último se desarrolló el modelo matemático del equipo
vibracional, teniendo todas estas ecuaciones, se complementaron para poder digitalizarlas
en MATLAB y crear nuestra GUI. Además de realizar una simulación del equipo bajo
cargas de trabajo en software paramétrico Solidworks simulation, concluyendo que el
modelo del equipo es factible y adecuado para su uso en programas de instrucción o
proyectos de investigación.
La interfaz ya desarrollada puede ser utilizada para evaluar diferentes fallas que se
encuentren en maquinarias y equipos.
This thesis, developed a Graphical User Interface (GUI), which simulates a real vibrational
equipment, which allows us to model more complex systems identifying faults in real
vibratory systems, finding a saving in terms of equipment maintenance.
In the first place, the needs of the Institution are taken by means of an interview applied to
the teachers who develop instruction and research. Then the transfer function of the
vibrational system was estimated, finding the different types of outputs for the different
input functions and finally the mathematical model of the vibrational equipment was
developed, having all these equations, they were complemented to be able to digitize them
in MATLAB and create our GUI In addition to performing a simulation of the team under
workloads in parametric software Solidworks simulation, concluding that the model of the
equipment is feasible and suitable for use in training programs or research projects
The interface already developed can be used to evaluate different faults found in machinery
and equipment.
Keywords: Modeling and simulation, Graphical user interface (GUI), vibrational system,
vibratory equipment
I. INTRODUCCIÓN
11
1.1. REALIDAD PROBLEMÁTICA
Casi todas las máquinas y equipos a nuestro alrededor experimentan vibraciones.
Las vibraciones son movimientos repetitivos de una parte mecánica determinada
(Electro Industria, 2010). En la mayoría de casos las vibraciones mecánicas de la
maquinaria son indeseables pues la energía necesaria para su existencia
generalmente se obtiene de la energía que pretendemos utilizar o generar.
Debido a ello la eficiencia total disminuye. Adicionalmente, la presencia de
vibraciones conlleva a otros fenómenos nocivos como por ejemplo el desgaste
prematuro de cojinetes o la falla de componentes mecánicos por fatiga.
Simplificación donde toda la masa del sistema se centra en una partícula y toda
la rigidez en un resorte, se dan en la práctica en sistemas que son directamente
asimilables a sistemas vibratorios de un grado de libertad. En pocas palabras si
encontramos un sistema de resorte y masa que representa el sistema vibratorio
más simple posible (véase figura Nº 1.11) y que en una coordenada (x) es
suficiente para especificar la posición de
la masa en cualquier momento (ver ejemplo figura Nº 1.12), a esto le
llamamos un grado de libertad.
Libres No Amortiguadas
La vibración libre no amortiguada es una función armónica de frecuencias
𝜔 = √𝑘⁄𝑚 … (1.1)
Dónde:
ω : Frecuencia de oscilación (rad/s)
k : Constante de resorte (N/m)
m : Masa (kg)
El cual depende solo de los parámetros físicos del problema k y m, pero no del
tiempo ni de las condiciones iniciales.
El sistema siempre vibrara en la misma frecuencia, que por esta razón se
denomina FRECUENCIA PROPIA o NATURAL.
Libres Amortiguadas
Tendremos el caso límite, es aquel en el que dicho radicando es cero.
Entonces:
𝑐̅
2𝑚
= √𝑘⁄𝑚 = 𝜔 … (1.2)
Dónde:
c̅ : Constante de amortiguamiento critico
ω : Frecuencia de oscilación (rad/s)
k : Constante de resorte (N/m)
m : Masa (kg)
𝐜̅ 𝐜
̅𝛏 = =
… (1.4)
𝐜̅̅ 𝟐𝐦𝜔
Dónde:
ξ : Relación de amortiguamiento (adim)
c̅ : Amortiguamiento crítico (N.s/m)
c : Coeficiente de amortiguación viscosa (N.s/m)
ω : Frecuencia de oscilación (rad/s)
m : Masa (kg)
Dónde:
x0 : Valor de x cuando t=0 (m)
ẋ0 : Valor de ẋ cuando t=0 (m/s)
ωD : Frecuencia de vibración amortiguada (rad/s)
t : Tiempo (s)
ξ : Relación de amortiguamiento
ω : Frecuencia de oscilación (rad/s)
Figura Nº 1.14: Vibraciones Libre no amortiguadas: crítico
Fuente: Diseño de Maquinas, p. 366.
Forzadas
La respuesta forzada, ocurre cuando dicho sistema oscila debido a la acción de
fuerzas externas que lo excitan.
Cuando la excitación es de tipo oscilatorio, el sistema tiende a vibrar de la
misma manera y con la misma frecuencia, es decir, que la respuesta del sistema
estará en función de la frecuencia de excitación.
Una característica fundamental de los sistemas excitados por fuerzas externas es
que su respuesta está conformada por un estado transitorio y un estado
permanente. El transitorio (ver ejemplo en figura Nº 1.15) se debe a la acción
conjunta de la respuesta libre y la respuesta forzada, pero debido a que la
respuesta libre es decreciente en el tiempo, después de alcanzado un cierto
tiempo la respuesta del sistema estará únicamente dada en función de la
respuesta forzada.
Figura Nº 1.15: Respuesta Forzada Estado Transitorio y permanente
Fuente: Sistemas Vibratorios, P 11
Armónicamente
La excitación armónica (ver ejemplo figura Nº 1.16) es frecuente en sistemas de
ingeniería. Son producidas por desbalances en maquinaria rotatoria. Aunque la
pura excitación armónica es menos probable que la periódica u otros tipos de
excitación, un entendimiento de la conducta de un sistema que sufre excitación
armónica es esencial para comprender como el sistema responderá a tipos más
generales de excitación. La excitación armónica puede ocurrir en la forma de
una fuerza o desplazamiento de algún punto del sistema.
Figura Nº 1.16: Sistema de Excitación Armónica
Fuente: Teorías de Vibraciones, P 49
Movimiento de la base
Constantemente tenemos muchos casos en los que el sistema dinámico es
excitado por el movimiento de la base. Sea “y” el desplazamiento armónico del
punto de la base y midamos el desplazamiento “x” de la masa m con respecto a
una referencia inercial.
Dónde:
𝑚 : Masa (kg)
𝑐𝜔
tan 𝜙 =
… (1.8)
𝑘−𝑚𝜔2
Dónde:
𝑚 : Masa (kg)
𝑦 = 𝑌𝑒𝑖𝜔𝑡
𝑧 = 𝑍𝑒𝑖(𝜔𝑡−𝜙) = (𝑍𝑒−𝑖𝜙)𝑒𝑖𝜔𝑡
Dónde:
𝑋 : Amplitud de x (t)
𝑌 : Amplitud de y (t)
𝑍 : Amplitud de z (t)
𝑡 : Tiempo (s)
𝑖 = √−1
𝑥 = (𝑍𝑒−𝑖𝜙 + 𝑌)𝑒𝑖𝜔𝑡
𝑘+𝑖𝜔𝑐
𝑥=( ) 𝑌𝑒𝑖𝜔𝑡 … (1.10)
𝑘−𝑚𝑤2+𝑖𝜔𝑐
𝑋
| |= 𝑘2+(𝜔𝑐)2
((𝑘−𝑚𝜔 )2 2 )+(𝑐𝑤)
√ 2
𝑌
𝑚𝑐𝜔2
tan 𝜓 = 𝑘(𝑘−𝑚𝜔2)+(𝜔𝑐)2
… (1.11)
Dónde:
𝑚 : Masa (kg)
Se debe de observar que las curvas de amplitud (ver ejemplo en figura Nº 1.18)
para diferentes amortiguadores tienen todas el mismo valor de
|X|Y| = 1,0 a la frecuencia 𝜔⁄𝜔𝑛 = √2
𝑚 : Masa (kg)
𝑡 : Tiempo (s)
𝑥 : Desplazamientos (m)
𝑚 : Masa (kg)
𝑀𝑋 𝜔 2
( )
𝜔𝑛2 𝜔2 … (1.14)
=𝑒
𝑚 √[1−( 𝜔 2
) +[2𝜁
𝜔𝑛
] 𝜔𝑛
]
Dónde:
𝑥 : Desplazamientos (m)
𝜁 : Relación de amortiguamiento
Dónde:
𝜁 : Relación de amortiguamiento
Dónde:
𝜁 : Relación de amortiguamiento
𝑡 : Tiempo (s)
Libres Amortiguadas
Considere el sistema generalizado de la Figura No. 1.21 que incluye tanto
elementos elásticos como elementos viscosos, así como fuerzas dependientes del
tiempo aplicadas:
Dónde:
Dónde:
𝑚1 0
[𝑚] = [ ] … (1.20)
0 𝑚2
𝑐1 + 𝑐2 −𝑐2
[ 𝑐] = [ 2 2 3] … (1.21)
−𝑐 𝑐 +𝑐
𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 ] … (1.22)
[ ]
𝑘 =[
−𝑘2 𝑘2 + 𝑘3
Y 𝑥⃗⃗(𝑡) y 𝑓⃗(𝑡) son los vectores de desplazamiento y fuerza, se expresan como:
𝑥1 (𝑡)
𝑥⃗(𝑡) = { } … (1.23)
𝑥2(𝑡)
𝑓1(𝑡)
𝑓⃗(𝑡) = { } … (1.24)
𝑓2(𝑡)
Se ve que [𝑚], [𝑐] 𝑦 [𝑘] son matrices de 2 X 2 cuyos elementos son la masa,
coeficiente de amortiguamiento y rigidez conocidos del sistema, estas matrices
son simétricas del modo:
Dónde:
𝑚 : Masa (kg)
a) Forzadas
Se estudian en el caso que no exista amortiguamiento, y se prescindirá de la
componente de la respuesta debida a las condiciones iniciales (sin
amortiguamiento, este componente no desaparecerá nunca, se prescindirá de
ellas en virtud al principio de superposición)
b) Armónicamente
Se considera aquí un sistema excitado por una fuerza armónica F1 sin 𝜔𝑡, suponiendo
que la ecuación de movimiento es:
[𝑚1
] . 𝑥¨ } + 𝑘11 −𝑘2 𝑥1 𝑓1 . 𝑖 … (1.26)
0 { 1 [ . ℮ = 𝜔̅
0 𝑚2 { }
] {𝑥2 } 𝑓2
𝑥¨2 −𝑘2 𝑘22
Suponiendo soluciones en la forma 𝑥1 (𝑡 ) =
𝑒 𝑖𝜔̅ 𝑡 ; 𝑥2 (𝑡 ) = 𝑋2̅. 𝑒 𝑖𝜔̅ 𝑡 ;
𝑋̅
̅1
Dónde:
𝑓1(𝑘22−𝑚2𝜔−2)+𝑘2𝑓2
𝑥1 = (𝑘11 −𝑚1 𝜔−2).(𝑘22 −𝑚2 −2
𝜔 )−𝑘2
… (1.29)
2
𝑓2(𝑘11−𝑚1𝜔−2)+𝑘2𝑓1
𝑥2 = (𝑘11 −𝑚1𝜔−2).(𝑘22 −𝑚2 −2
𝜔 )−𝑘2
… (1.30)
2
2 𝑓2.(𝑘11−−2𝑚1𝜔2−2)+ … (1.32)
−𝑘22𝑓1 2
𝑥
𝑚 𝑚 (𝜔 −𝜔 ).(𝜔 −𝜔 )
1 2 1 2
Amplitudes que se hacen infinitas cuando la frecuencia de excitación 𝜔̅
coincide con cualquiera de las dos frecuencias naturales, un sistema de 2 grados
de libertad tiene dos condiciones de resonancia ver figura Nº 1.23.
Movimiento de la base
Para obtener un movimiento de la base, tenemos que ver que el sistema resorte-
masa-amortiguador experimenta movimiento armónico como lo presentamos en
el siguiente ejemplo.
Figura Nº 1.24: Sistema Resorte-masa-amortiguador
Fuente: Libro Rao, p.280
Sea y(t) el desplazamiento de la base y x(t) el desplazamiento de la masa con
respecto a su posición de equilibrio estático en el tiempo t.
𝑡 : Tiempo (s)
𝜉: Relación de amortiguamiento
𝑟𝑚 1⁄2
= 1 [√1 + − 1] (1.35)
8𝜉2
2𝜉
Dónde:
𝑟𝑚 ∶ Relación de frecuencia
𝜉: Relación de amortiguamiento
Fuerza Transmitida
Una fuerza F, se transmite a la base o soporte debido a las reacciones del resorte
y el amortiguamiento hidráulico. Esta Fuerza se determina como:
Dónde:
𝑚 : Masa (kg)
𝑘 : Constante de resorte (N/m)
𝑐 : Coeficiente de amortiguación viscosa (N.s/m)
Figura Nº 1.27: Transmisibilidad de la fuerza
Fuente: Libro Rao, p.283)
Movimiento Relativo
Para indicar el movimiento de la masa con respecto a la base se toma en
cuenta esta expresión z=x-y
Dónde:
𝑚 : Masa (kg)
𝑘 : Constante de resorte (N/m)
𝑐 : Coeficiente de amortiguación viscosa (N.s/m) z :
Desplazamiento relativo (m)
Y : Amplitud de y(T) (m)
𝑡 : Tiempo (s)
𝑚 : Masa (kg)
𝑘 : Constante de resorte (N/m)
𝑐 : Coeficiente de amortiguación viscosa (N.s/m) z :
Desplazamiento relativo (m)
Y : Amplitud de y(T) (m)
𝑡 : Tiempo (s)
𝜉 : Relación de amortiguamiento
Desbalance rotatorio
El desbalance de una maquina rotatoria es una de las causas principales de
vibración.
Figura Nº 1.29: Masas desbalanceadas rotatorias
Fuente: Libro Rao, p.286
Dónde:
𝑚 : Masa (kg)
𝜔 : Frecuencia de oscilación (rad/s)
𝜉 : Relación de amortiguamiento
r : Relación de frecuencia
𝑓̅(𝑠) = ∞
𝑒−𝑠𝑡𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = 𝔏𝑓(𝑡)
∫0 (1.40)
Si 𝔏𝑓(𝑡) = 𝑓̅( 𝑠) existe, siendo f (t) continua, entonces f (t) tiende a f(0) cuando
t→0 y la transformada de Laplace de su derivada 𝑓′(𝑡) = 𝑑𝑓(𝑡)/𝑑𝑡 es igual a
𝔏𝑒𝑎𝑡𝑥(𝑡) = 𝑥(̅ 𝑠 − 𝑎)
Esta función para un sistema lineal y estacionario (de parámetro constate) solo se
puede definir de tal manera. Un sistema variable en el tiempo, tiene uno o más
parámetros que varían en dicha forma y no puede utilizarse la transformada de
Laplace.
∞
∫ ∅(𝑡)
𝑎+𝑇/2
𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝑡 = 𝐴
𝐴
−∞ 𝑎−𝑇/2 𝑇
0 (t < 0)
H(t) = { 1 (t ≥ 0) (1.48)
Y cuando a=0 1
𝔏{𝐻(𝑡)} =
2
Sistema escalón de segundo orden: a continuación describiremos el
comportamiento dinámico del sistema de segundo orden entre los parámetros
𝔏 𝑦 𝜔𝑛 . Si 0 < 𝜁 < 1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. el sistema se denomina
subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si 𝜁 = 0, la respuesta
transitoria no se amortigua. Si 𝜁 = 1, el sistema se denomina críticamente
amortiguado
𝐶(𝑠) = 𝑛
2
(𝑠2+2𝜁𝑤𝑛𝑠+𝜔2𝑛 )𝑠 (1.50)
Caso críticamente amortiguado (𝜁 = 1)
𝐶(𝑠) = 𝑛
2
(𝑠+𝜔𝑛)2𝑠 (1.51)
Caso sobreamortiguado ( 𝜁 > 1): en este caso los dos polos son
negativos
2
𝑛
𝐶(𝑠) = (1.53)
(𝑠+𝜁𝜔𝑛+𝜔𝑛√𝜁2−1)(s+𝜁𝜔𝑛√𝜁2−1)s
Figura Nº 1.32: Curvas de escalón
Fuente: Ing. De control moderna, p. 169
Método de Euler
Dónde:
𝑘1 = 𝑓(𝑥𝑖′ 𝑦𝑖)
Es aquel diagrama que está formado por dos graficas: una es la gráfica logaritmo
de la magnitud de la función de transferencia sinusoidal, y la otra es la gráfica
del Angulo de fase.
1. la ganancia K
2. los factores integrales y derivativos (𝑗𝜔)∓1
3. los factores de primer orden (1 + 𝑗𝜔𝑇)∓1
4. los factores cuadráticos [1 + 2𝜁(𝐽𝜔/𝜔𝑛) + (𝐽𝜔/𝜔𝑛)2]∓1
La ganancia K
Esta máquina consta de una viga que está sujeta a un lado de un marco de
aluminio, un resorte helicoidal en la parte superior y un amortiguador viscoso
por la parte inferior, a la viga se le aplica una fuerza que será cedida por un
excitador que se encuentra sobre la viga.
Figura Nº 1.38: Modulo de Laboratorio para vibraciones mecánicas
Fuente: Propia
1.3.10. EL SOFTWARE DE APLICACIÓN MATLAB
Es un instrumento de software matemático aplicado a la ingeniería que nos
brinda un ambiente de desarrollo integrado (IDE), con su propio lenguaje
(lenguaje Matlab). Lo podemos encontrar en todas las plataformas actuales y
disponibles. Tiene muchos beneficios que ofrecer entre los cuales tenemos: la
manipulación de matrices, la representación de datos y funciones, la
implementación de algoritmos, la creación de interfaces de usuario (GUI) y la
comunicación con programas en otros lenguajes y con otros dispositivos
hardware.
Procesamiento de señales
Diseño de sistemas de control
Simulación de sistemas dinámicos
Identificación de sistemas
Redes neuronales y otros.
Características
….. (1.59)
Dónde:
Las cantidades efectivas dependen de los parámetros del sistema como masa
(m), constante viscosa del amortiguador (c), constante del resorte (k), y la
geometría del equipo.
La ecuación 1.59 es una ecuación diferencial ordinaria que podría resolverse
analíticamente, computacionalmente o en forma hibrida (analítico-
computacional). Dentro de los métodos analíticos tenemos los métodos
tradicionales del cálculo, el Método de Transformadas (Ejemplo: Laplace) y los
métodos Integrales (ejemplo: Integral de convolucion). Computacionalmente, se
tiene todos los esquemas numéricos que puedan plantearse. Finalmente, los
métodos híbridos implican la solución de las ecuaciones diferenciales en línea
(on-line), es decir, adquirir los datos reales y procesarlos “on-line” para obtener
la solución a la ecuación diferencial. Adicionalmente, se pretende que la interfaz
gráfica de usuario permita visualizar en cada caso la excitación y respuesta del
sistema. Todo esto se resume en la Figura No 43.
¿Cuáles serán las características de una Interfase Gráfica de Usuario (GUI) capaz
de simular el comportamiento de un equipo vibratorio para instrucción
universitaria?
Relevancia Tecnológica
Relevancia Económica
El desarrollo de este software servirá como base para futuros desarrollos que
permitan modelar sistemas más complejos, tal que, se pueda predecir o
identificar fallas en sistemas vibratorios reales. Estas predicciones permitirán
ahorro en términos de mantenimiento de equipo.
Relevancia social
Relevancia Institucional
1.6. OBJETIVOS
Tipo de Estudio
Descriptivo
Definir los
requerimientos de la Institución.
Cumple los
requerimientos del sistema.
SI
FIN
74
2.2. VARIABLES
VARIABLES CINEMÁTICAS
Posición inicial, xo (m)
Velocidad inicial, vo (m)
VARIABLES DE COMPARACIÓN
Coeficiente de correlación
FACTORES CONTROLABLES MANIPULADOS
Figura Nº 2.2: DIAGRAMA DE INTERFASE GRAFICA DE USUARIO (GUI) PARA SIMULACION DE EQUIPO VIBRACIONAL
(Fuente: Propia)
VARIABLES DEL
VARIABLES DE RESPUESTA CINEMÁTICAS
SISTEMA FÍSICO INTERFASE GRAFICA
DE USUARIO (GUI)
VARIABLES CINEMÁTICAS PARA SIMULACIÓN VARIABLES DE RESPUESTA CINÉTICAS
DE EQUIPO
VARIABLES CINÉTICAS VIBRACIONAL VARIABLES DE COMPARACIÓN
DE EXCITACIÓN
VARIABLES INTERVINIENTES
76
2.3. TÉCNICAS E INSTRUMENTOS DE RECOLECCIÓN DE DATOS,
VALIDEZ Y CONFIABILIDAD
MÉTODO ANALÍTICO:
Para estudiar los hechos y el uso de las expresiones dadas en esta investigación,
se utilizaron los métodos dados a continuación.
Analítico:
Se analizaron los datos mediante 4 entrevistas, donde identificamos la necesidad
del cliente y se formuló la lista de requerimientos la cual expresa el problema en
términos ingenieriles.
Sintético:
Se escogieron solo los aspectos más importantes de los sistemas
mecánicos vibratorios reales a utilizar en el software.
Deductivo:
ASPECTOS
Entrevistados Felipe Eduardo Luis Alberto Luis Miguel
Jorge Adrián
de la Rosa Julca Pajares
Preguntas Salas Ruiz
ACADÉMICA E INSTITUCIONAL Bocanegra Verastegui Huallan
Realizar prácticas
de laboratorio
81
Inversiones
Implementación de
Plan de
2.Plan de acción laboratorios a Construcción de Existe un plan
inversión anual
mediano plazo talleres y
laboratorios
mecánicas
RESULTADOS DE LA ENTREVISTA
Dadas las exigencias dadas por la Universidad César Vallejo (Trujillo), para el
modelado y simulación de un equipo vibratorio, se hallaron las normas, teniendo
en cuenta el ámbito del desarrollo y aplicación las mostradas a continuación.
84
ISO/TC 108/SC2 VIBRACIONES MECÁNICAS- VEHÍCULOS
TERRESTRES-MÉTODO PARA REPORTAR DATOS
OBTENIDOS.
(Measurement and evaluation of mechanical vibration and shock as applied to
machines, vehicles and structures)
Esta norma británica define pautas para el monitoreo de las condiciones de las
estructuras, proporciona parámetros que se usan típicamente para
medir o monitorear el rendimiento de la estructura, como son: desplazamiento,
tensión, vibración, asentamiento, rotación, temperatura, presión, etc... Está
destinado a ser utilizado para facilitar el enfoque en el monitoreo de las
condiciones de los sistemas de vibración.
Tabla N° 3
ΔX(m) F(N)
0.016 4.9
0.028 9.8
0.04 14.7
0.052 19.7
0.064 24.5
0.077 29.4
0.089 34.3
N∗∑X∗Y−∑X∗∑Y
𝐾=
2 = 402.28 𝑁/𝑚
N ∗ ∑ X2 −(∑ X)
40
35
30
FUERZA (N)
25
20
15
10
5
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
DEFORMACIÓN (m)
Dónde:
Constante de Amortiguación
L: Longitud de la viga
m: Masa de la viga
Angulo de Fase
t: Tiempo transcurrido
3.4.4. Resonancia
Por la frecuencia de oscilación obtenida, sucederá el fenómeno de resonancia
cuando la frecuencia del motor iguales la frecuencia de oscilación, es decir
cuando la velocidad del motor sea:
𝜔 ∙ 60
𝑛= = 48.3322 ∙ 60 = 461.539𝑅𝑃𝑀
2𝜋 2𝜋
A esa del motor, se produciría la mayor amplitud. Esto varía para cada
posición de los componentes.
Figura Nº 3.4: Gráfica aceleración velocidad vs tiempo
Fuente: Propia
ACELERACIÓN (CM/S^2)
1500
1000
500
-1000
0 73.575 0.73575
0.06 0 39.607925
Dónde:
Constante de Amortiguación
L: Longitud de la viga
m: Masa de la viga
Angulo de Fase
t: Tiempo transcurrido
Sumatoria de Momentos
∑𝑀𝐴 = 0
𝑥 𝑥2
𝑓(𝑥 + 𝑎) = 𝑓(𝑎) 𝑓(1)(𝑎) + 𝑓(2)(𝑎)
+ 1! 2!
∞
𝑥𝑛
𝑓(𝑥 + 𝑎) =∑ 𝑓(𝑛)(𝑎)
𝑛=0𝑛!
En nuestro caso evaluaremos dicha ecuación en la función compleja analítica
teniendo en cuenta que las vibraciones de la maquina pueden oscilar de forma
variada y encontraremos curvas en nuestro plano.
(𝑥 − 𝑥0 )2 (𝑥 − 𝑥0)𝑛 (𝑛)
𝑓(𝑥) = 𝑓(𝑥0) + (𝑥 − 𝑥0)𝑓(1)(𝑥0) 𝑓(2)(𝑥0) + 𝑓 (𝑥0)
𝑛!
+ 2!
𝑓(𝑥) = ∑ (𝑥 − 𝑥0 𝑓(𝑛)(𝑥0)
𝑛=0
)𝑛
𝑛!
𝑚𝐿
𝐹(𝑡)𝑏 − 𝑘𝑎2𝜃(𝑡) − 𝐵𝐶2𝜃(˙ 𝑡) = 2 𝜃(¨ 𝑡)
3
CONDICIONES INICIALES
Determinaremos posición y tiempo para observar y analizar el
comportamiento de vibración.
𝑦(0) = 0
𝑦′(0) = 0
𝑦 = 𝑙 sin 𝜃
𝑦 = 𝑙. 𝜃
𝑦˙ = 𝑙. 𝜃˙
𝑦¨ = 𝑙. 𝜃¨
𝑚𝑙 𝐵𝐶 𝑘𝑎
𝑦¨(𝑡) + 2 𝑦˙(𝑡) + 2 𝑦(𝑡) = 𝐹(𝑡)𝑏
3 𝐿 𝐿
3𝐵𝐶23𝑘𝑎23𝑏
𝑦(¨
𝑚𝐿2𝑡) +𝑦′(𝑡) +𝑦(𝑡)
𝑚𝐿2 =𝐹(𝑡)𝑚𝐿
∞
𝑓{𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝑠) = ∫ 𝑒−𝑠𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
0
𝑦(0) = 0
Para las condiciones iniciales {
𝑦′(0) = 0
3𝐵𝐶2 3𝑘𝑎2 3𝑏
[𝑠2𝑦(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦′(0)] [𝑠𝑦(𝑠) − 𝑦(0)] + [𝑦(𝑠)] = 𝐹(𝑠)
+ 𝑚𝐿2 𝑚𝐿2 𝑚𝐿
3𝐵𝐶2 3𝑘𝑎2 3𝑏
[𝑠2𝑦(𝑠)] + [𝑠𝑦(𝑠)] + [𝑦(𝑠)] = 𝐹(𝑠)
𝑚𝐿2 𝑚𝐿2 𝑚𝐿
𝑓[𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎]
𝐺(𝑠) = [
𝑓 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎]|
𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜
𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑋(𝑠)
1; 𝑡 ≥ 0
𝑦(𝑠) = 𝐹(𝑡) = 𝜇(𝑡) = {
0; 𝑡 < 0
1
𝐹(𝑠) = 𝑉(𝑠) =
𝑠
𝑚𝐿 𝐵𝑎 𝑘(𝑎 + 𝑏 + 𝑐)
2 𝑌(𝑠) 2 𝑌(𝑠) − 𝐹(𝑠)(𝑎 + 𝑏) = 0
𝑠2𝑌(𝑠) + 𝐿
3 +
𝐿
𝑌(𝑠) = 𝑚
𝑏
2𝑎 + 𝑏( = 𝑚. 𝐿/3
)2 2 2
𝐹(𝑠) 𝐵𝑎 𝑘 𝑎+𝑏+𝑐 𝐵𝑎 𝑘(𝑎 + 𝑏 + 𝑐)
𝑠2 + 𝑠+ 𝐿 𝐿
3 𝐿 𝐿 𝑠2 + 𝑚𝐿 𝑠 +
𝑚𝐿
3 3
3𝑏
𝑌(𝑠) = 𝑚𝐿
𝐹(𝑠)𝑠2 + 3𝐵𝐶2 𝑠 + 3𝑘𝑎2
𝑚𝐿2 𝑚𝐿2
3.7. DETERMINACIÓN DE LAS DIFERENTES SALIDAS, PARA
DIFERENTES FUNCIONES DE ENTRADAS
3.7.1. Impulso
Para una entrada impulso la transformada de Laplace corresponde a la unidad.
2
𝐶(𝑠) = 𝑛
𝜔𝑛𝑠 + 𝜔2
𝑠2 + 2𝜁𝜔 𝑛
La transformada inversa de Laplace es la solución en el tiempo para esta
respuesta.
Para 0 ≤ 𝜁 < 1
𝜔𝑛
𝑐 (𝑡 ) = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 sin 𝜔𝑛 √1 − 𝜁2𝑡 ; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
√1 − 𝜁2
Para 𝜁 = 1
𝜔𝑛 2 𝜔𝑛 2−1)𝜔
𝑐(𝑡) = 𝑒−(𝜁−√𝜁 −1)𝜔𝑛𝑡 − 𝑒−(𝜁−√𝜁 𝑛𝑡
; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
2√𝜁2 − 1 2√𝜁2 − 1
√1 − 𝜁2
tan−1 𝜁
𝑡= ; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 0 < 𝜁 < 1
𝜔𝑛√1 − 𝜁2
𝜁 √1 − 𝜁
𝑐(𝑡)𝑚𝑎𝑥 = 𝜔𝑛 exp (− tan−1 2 ) ; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 0 < 𝜁 < 1
√1 − 𝜁2 𝜁
𝐹(𝑠) = ∫𝑢
(𝑡); 1; 𝑡 =0
(𝑡) = { 0 ; 𝑡 ≠ 0
∫𝑢
1
; lim 1
∫𝑢 (𝑠) = 1 (𝑠) = {𝜀 𝜀→∞
∫𝑢
0;𝑡≠0
3𝑏
𝑚𝐿
𝑌(𝑠) = ( )
3𝐵𝐶2 3𝑘𝑎2
𝑠2 + 𝑠′ +
𝑚𝐿2 𝑚𝐿2
3𝑏
𝑚𝐿
𝑓−1(𝑌(𝑠)) = 𝑓−1 { }
𝑠2 + 3𝐵𝐶2 𝑠′ + 3𝑘𝑎2
𝑚𝐿2 𝑚𝐿2
Y(t) = u(t)
1; 𝑡 ≥0 1
𝑢(𝑡 ) = { ; 𝑢(𝑠 ) =
0; 𝑡 ≤ 𝑠
0
3𝑚𝑏𝐿 1
𝑓−1(𝑌(𝑠)) = 𝑓−1 {( ) }
3𝐵𝐶2 3𝑘𝑎2 𝑠
𝑠2 + 𝑠′ +
𝑚𝐿 2 𝑚𝐿2
3.7.2. Escalón
Partiendo de la misma ecuación anteriormente
𝐶(𝑠) 𝐾
=
2
𝑅(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾
𝐾
𝐶(𝑠) = 𝐽
𝑅(𝑠) 𝐵 𝐵2 𝐾 𝐵 𝐵2 𝐾
[𝑠 + + √( ) − ] [𝑠 + − √( ) − 𝐽 ]
2𝐽 2𝐽 𝐽 2𝐽 2𝐽
Si 𝐵2 − 4𝐽𝐾 ≥ 0
𝐾
= 𝜔2
𝑛′
𝐽
𝐵
= 2𝜁𝜔𝑛 = 2𝜎
𝐽
𝜔𝑛 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎
𝜁 = 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜
𝐵𝑐 = 2√𝐽𝐾
𝐵𝐶
𝐵
𝜁=
=
𝐵 2√𝐽𝐾
𝐶(𝑠)
= 3
𝜔𝑛
𝑅(𝑠)
𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛𝑠 + 𝜔2
𝑛
3.7.3. Rampa
Teniendo de los casos anteriores la transformada de Laplace,
desarrollaremos la salida del sistema.
𝐶(𝑠) = 1 1
𝑇𝑠 + 1 𝑠2
1 𝑇 𝑇2
𝐶(𝑠) = − +
𝑠2 𝑠 𝑇𝑠 + 1
𝑡
−𝑇
𝑐(𝑡) = 𝑡 − 𝑇 + ; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑇𝑒
La señal de error para e(t) será
𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑐(𝑡)
= 𝑇 (1 −𝑒 − 𝑡
𝑇)
( )
𝑌′(𝑡) = − 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 (cos(𝜔𝑑 𝑡) + 𝜁 sin 𝜔𝑑2𝑡 ))
[(−𝜁𝜔𝑛 √1 − 𝜁
+ 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡(−𝜔𝑑
sin(𝜔𝑑 𝑡) + 𝜔𝑑𝜁 cos(𝜔2𝑑𝑡) )]
√1 − 𝜁
sin(𝜔𝑑𝑡)
= 𝜁𝜔𝑛𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 [(cos(𝜔𝑑 𝑡) + 𝜁 )]
√1 − 𝜁2
+ 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡(sin(𝜔𝑑𝑡) − 𝜔𝑑𝜁 cos(𝜔𝑑𝑡))
𝜁 2 𝜔𝑛
= 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 [𝜔𝑛𝜁[(cos(𝜔𝑑𝑡) −cos(𝜔𝑑𝑡))] + sin(𝜔𝑑𝑡) + 𝜔𝑑 sin(𝜔𝑑𝑡)]
√1 − 𝜁2
𝜁2𝜔𝑛
𝑡
= 𝑒−𝜁𝜔𝑛 sin(𝜔𝑑𝑡) [ + 𝜔𝑛√1 − 𝜁2]
√1 − 𝜁2
𝜁2 + 1 − 𝜁2
= 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 sin(𝜔𝑑𝑡) 𝜔𝑛 [ ]
√1 − 𝜁2
𝜔𝑛𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 sin(𝜔𝑑𝑡)
𝑌′ =
√1 − 𝜁2
𝜔𝑛𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 sin(𝜔𝑑𝑡)
0=[ ]
√1 − 𝜁2
𝜔𝑑𝑡 = 𝑘𝜋
𝜋
𝑡= 𝑑
𝜔
𝑑𝑦′
=0
𝑑𝑡
(−𝜁𝜔𝑛)𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 sin(𝜔𝑑𝑡) + 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 cos(𝜔𝑑𝑡) 𝜔𝑑 = 0
𝜔𝑛√1 − 𝜁2
tan(𝜔𝑑𝑡) =
𝜔𝑛𝜁
√1 − 𝜁
tan(𝜔 𝑡) = 2
𝑑
𝜁
√1 − 𝜁2
tan−1 ( 𝜁
𝑡= )𝜔𝑑
3.7.4. Senoidal
𝑚𝐿
𝐹(𝑏)[𝑎 + 𝑏 + 𝑐] − 𝑘(𝑎 + 𝑏)2𝜃 − 𝐵𝑎2𝜃˙ + 𝑚𝑔 = 2 𝜃¨
3
𝑚𝐿 𝑠
𝐹(𝑠)(𝑎 + 𝑏 + 𝑐) − 𝑘(𝑎 + 𝑏)2𝜃(𝑠) − 𝐵𝑎2𝜃(𝑠)𝜃˙ + 𝑚𝑔 = 2 𝜃(𝑠)
3
𝑚𝐿2 1
𝐹(𝑠) = 𝜃(𝑠) [( 2 )]
𝑠 + 𝐵𝑎 𝑠 + 𝑘(𝑎 + 𝑏) ) − (
2 2
3 𝑎+𝑏+𝑐
𝑚𝑔
𝜃(𝑠) = (𝑎 + 𝑏 + 𝑐)[𝐹(𝑠) + ⁄𝑠]
𝑚𝑔⁄
𝐹(𝑠) + 𝑠
𝜃(𝑠) = 𝑚𝐿2
𝑚𝐿2 2
𝑠 + 𝐵𝑎2𝑠 + 𝑘(𝑎+ 𝑏)2 𝑠2 + 𝐵𝑎2𝑠 + 𝑘(𝑎 + 𝑏)2
3 3
𝐶(𝑠) 3
= 𝜔𝑛
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛𝑠 + 𝜔2𝑛
2
1
( )
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛
𝐶𝑠
= =
𝑠 𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2
1 𝑠+
( ) 𝜁
𝜔 𝑛 𝜁𝜔𝑛
𝐶 𝑠 = = −
𝑠 (𝑠 + 𝜁𝜔𝑛)2 + 𝜔2𝑑 (𝑠 + 𝜁𝜔𝑛)2 + 𝜔2𝑑
Aplicando transformada de Laplace
𝑠 + 𝜁𝜔𝑛
𝑓−1 [ (𝑠 + 𝜁𝜔𝑛)2 + 𝜔2 ] = 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 cos 𝜔𝑑𝑡
𝑑
𝜔𝑑
𝑓−1 [ 𝑛 ]=𝑒 sin 𝜔𝑑𝑡
(𝑠 + 𝜁𝜔 )2 + 𝜔𝑑2
𝑓−1[𝐶(𝑠)] = 𝑐(𝑡)
𝜁
= 1 − 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡(cos 𝜔𝑑 𝑡 + sin 𝜔𝑑𝑡)
√1 − 𝜁2
𝑛 −𝜁𝜔 𝑡 √1 − 𝜁2
=1− 𝑒 sin(𝜔𝑑𝑡 + tan−1 ), 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
√1 − 𝜁2 𝜁
𝜁
= 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 (cos 𝜔𝑑 𝑡 + sin 𝜔𝑑𝑡) , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
√1 − 𝜁2
1
− 2−1)𝜔𝑛𝑡
𝑒−(𝜁−√𝜁
2√𝜁2 − 1(𝜁 + √𝜁2 − 1)
=1+ 𝜔𝑛
𝑒−𝑠1𝑡 𝑒−𝑠2𝑡
( −
2√𝜁2 − 1 𝑠1 𝑠2 ) , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
−1)𝜔𝑛𝑡
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒−(𝜁−√𝜁2 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
2
𝜔𝑛
𝐺′(𝑠) = 2
𝑠 + 2ƍ𝜔𝑛𝑠′ + 𝜔2𝑛
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛√1 − ƍ2
𝜔𝑛 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎
ƍ = 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝜎 = 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑠𝑖𝑔𝑚𝑎
3𝑘𝑎2
𝜔𝑛 = √
𝑚𝐿2
𝑎 3𝑘
𝜔 = √
𝑛
𝐿 𝑚
𝜎 = 𝜔𝑛ƍ
Para encontrar los valores de B y evaluar en que rango esta de oscilatorio, critica
amortiguada o sobre amortiguada.
3𝐵𝐶2 3𝑘𝑎
2 𝑦(𝑡) 3𝑏𝐹(𝑡)
𝑦¨ +
𝑦′(𝑡) + 𝑚𝐿
𝑚𝐿2 =
𝑚𝐿2
3𝑏
𝑌(𝑠)
= 𝑚𝐿
3𝐵𝐶 2 2
𝐹(𝑠) 2
𝑠 + 2 𝑠 ′ + 3𝑘𝑎 2𝑠
𝑚𝐿 𝑚𝐿
2
𝑌(𝑠) 𝜔𝑛
𝐹(𝑠) = 𝑠2 + 2ƍ𝜔 𝑠′ + 𝜔2
𝑛 𝑛
2
2ƍ𝜔𝑛 = 3𝐵𝐶2
𝑚𝐿
3𝐵𝐶2
ƍ=
𝑎 3𝑘
𝑚𝐿22 𝐿 √ 𝑚
3𝐵𝐶2
ƍ=
3𝑘
𝑚𝐿2𝑎√
𝑚
3𝐵𝐶2
ƍ=
2𝐿𝑎√3𝑘𝑚
Cuando ƍ=0 → 𝐵 = 0
Cuando ƍ = 1 → 𝐵 =?
0<ƍ< 1
3𝐵𝐶2
0< <1
2𝐿𝑎√3𝑘𝑚
0 < 3𝐵𝐶2 < 2𝐿𝑎√3𝑘𝑚
2𝐿𝑎√3𝑘𝑚
0<𝐵 <
3𝐶2
Cuando ƍ = 0 → 𝐵 = 0 es oscilatorio
Cuando ƍ = 1 → 𝐵 = 3,872 es críticamente amortiguado
Cuando 𝐵 ≥ 3,872 ⟶ ƍ ≥ 1 es sobre amortiguado
𝜃
1
𝐹(𝑡) = = 𝜇(𝑡)
𝑠
1 𝑚𝑔
𝜃(𝑡) = 𝑓−1 { 𝑠 + 𝑠
𝑚𝑙2 2 2 2 }
2
𝑠 + 𝐵𝑎 𝑠 + 𝑘(𝑎 + 𝑏) 2 𝑚𝑙 𝑠 + 𝐵𝑎 𝑠 + 𝑘(𝑎 + 𝑏)2
2
12 12
Obtenemos los diferentes valores que utilizaremos en la GUI con el fin de
introducirlos en la Interfaz y que estén dichos valores dentro del rango normal.
𝑙 = 2𝑚
𝐵=5
𝑘 = 20
𝑎 = 0,2
𝑏 = 0,4
𝑐 = 0,25
𝑑 = 0,15
1
20 log | | = −20 log √1 + 𝜔2𝑇2 𝑑𝐵
1 + 𝑗𝜔𝑇
𝜙 = − tan−1 𝜔𝑇
𝑇
𝜙 = tan−1 = − tan−1 1 = 45
𝑇
20 log|1 + 𝐽𝜔𝑇| = −20 log 1
| 1 + 𝐽𝜔𝑇 |
1
𝐺(𝑗𝜔) = 𝜔 𝜔 2
1 + 2𝜁 (𝑗 ) + (𝑗 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛
1 2
𝜔2 𝜔2
20 log | 𝜔 𝜔 2| = −20 log √ (1 − ) + (2𝜁 )
𝜔 2 𝜔
1 + 2𝜁 (𝑗 ) + (𝑗 ) 𝑛 𝑛
𝜔𝑛 𝜔 𝑛
𝑡1 = [0: 0.5: 4]
√3𝐵1𝑐2
𝜁1 =
(2𝐿√(𝑚𝑘)𝑎
3𝑏𝐹
𝑗1 = [ ]
𝐿𝑚
𝐺(𝑗𝜔) = 2𝜔𝑛𝑗1𝜔2𝑛
3.9.3. Gráfico 3D
𝑡1 = [0: 0.5: 4]
𝐵1 = [0: 0.5:4]
√3𝐵1𝑐2
𝜁1 =
(2𝐿√(𝑚𝑘)𝑎
3𝑏𝐹
𝑗1 = [ ]
𝐿𝑚
𝐺(𝑗𝜔) = 2𝜔𝑛𝑗1𝜔2𝑛
𝑓′(𝑥𝑖′ 𝑦𝑖)
𝑦𝑖+1 = 𝑦𝑖 + 𝑓(𝑥𝑖,𝑦𝑖)ℎ + 2! ℎ2
′ ′ 𝑑𝑓(𝑥′𝑦) 𝑑𝑓(𝑥′𝑦) 𝑑𝑦
𝑓 (𝑥 𝑖 𝑦 𝑖) = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 𝑑𝑥
𝑑𝑓 𝑑𝑓 𝑑𝑦 ℎ2
𝑦𝑖+1 = 𝑦𝑖 + 𝑓(𝑥𝑖,𝑦𝑖)ℎ + ( )
+ 𝑑𝑦 𝑑𝑥 2!
𝑑𝑥
𝑑𝑔 𝑑𝑔
𝑔(𝑥 + 𝑟,𝑦 + 𝑠) = 𝑔(𝑥, 𝑦) + 𝑟 +𝑠
𝑑𝑥 𝑑𝑦
𝑑𝑓
𝑑𝑓 𝑘ℎ + 𝑂(ℎ2)
𝑓(𝑥 + 𝑝 ℎ 𝑦 +𝑞 𝑘 ℎ) = 𝑓(𝑥 𝑦)+ 𝑝 ℎ +𝑞
𝑖 1, 1 11 1 𝑖, 𝑖 1 11 1
𝑑𝑥 𝑑𝑦
𝑑𝑓 𝑑𝑓
𝑦 = 𝑦 + 𝑎 ℎ𝑓(𝑥 ′ 𝑦 ) + 𝑎ℎ𝑓(𝑥 ′ 𝑦 ) + 𝑎𝑝 ℎ2 + 𝑎 𝑞 ℎ2𝑓(𝑥 ′ 𝑦 )
𝑖+1 𝑖 1 𝑖 𝑖 2 𝑖 𝑖 2 1 2 11 𝑖 𝑖
𝑑𝑥 𝑑𝑦
+ 𝑂(ℎ3)
𝑑𝑓 2
𝑦 = 𝑦 + [𝑎 𝑓(𝑥 ′ 𝑦 ) + 𝑎𝑓(𝑥 ′ 𝑦 )]ℎ + [𝑎 𝑝 + 𝑎 𝑞 𝑓(𝑥 𝑦 ) 𝑑𝑓] ℎ
𝑖+1 𝑖 1 𝑖 𝑖 2 𝑖 𝑖 2 1 2 11 𝑖𝑖, 𝑑𝑦
𝑑𝑥
+ 𝑂(ℎ3)
𝑎1 + 𝑎2 = 1
1
𝑎2𝑝1 =
2
1
𝑎2𝑞11 =
2
𝑥1 = 𝜃
𝑥2 = 𝜃˙
𝑥˙1 = 𝑥2
𝐹(𝑡) = 𝜇1(𝑡)
𝑚𝑔 = 𝜇2(𝑡)
𝑦 = 𝑙𝜃
𝑦 = 𝑙𝑥1
−𝑘(𝑎 + 𝐵𝑎2 (𝑎 + 𝑏 + 𝜇2
𝑏) 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑐) 𝜇1 + = 𝑥2 ˙
2
𝑚𝑙2 𝑚𝑙
𝑚𝑙2 12 𝑚𝑙2 12
12 12
𝑋 1 0 1 0 0
( 2 𝑋1 ( )
𝑋[ 2˙ ] = [−𝑘 𝑎 + 𝑏)12 −𝐵𝑎 12] 𝑋[ 2 ] + [ 𝑎 + 𝑏 + 𝑐 12] 𝜇1 + [ 12 ] 𝜇2
𝑚𝑙2 𝑚𝑙2 𝑚𝑙2 𝑚𝑙2
𝑥1
𝑌 = [1 0] [ ]
𝑥2
Como se muestra en la figura Nº 3.9, esta interfaz está compuesta por diferentes
botones encargados de mostrar la gráfica de una determinada señal.
114
IV. DISCUSIÓN
115
El sistema está formado por una GUI, la cual implementa un algoritmo de
análisis, que básicamente se encarga de analizar y comparar las ondas nos
proporciona los datos los cuales serán usados para determinar si hay disturbios y
vibraciones que se puedan generar en las maquinas.
4.1. Laplace
Olortegui Yume, J. (2016) ‘On the use of in-house built equipment for the
enhancement of college teaching & research’, CONEIMERA 2016 – UNP,
Piura, Peru, 12-17, Septiembre 2016.
https://www.iso.org/committee/51472/x/catalogue/
ANEXOS
Anexo No. 1: Formato de Entrevista
ENTREVISTADO
y Nombres
ENTREVISTADOR
y Nombres
ASPECTO NORMATIVO
ASPECTO ECONÓMICO
Tabla de contenidos
Descripción.........................................................141
Descripción
Suposiciones.......................................................142
Estudio bajo carga estática de la viga corredora en análisis
Información del modelo.....................................143
vibracional.
Propiedades del estudio......................................144
Unidades.............................................................145
Cargas y sujeciones............................................146
Información de malla..........................................148
Conclusión..........................................................156
141
Anexo No. 4: Simulación de BARRA
CORREDORA
Tabla de contenidos
Descripción......................................................157
Descripción Suposiciones....................................................158
Estudio de fatiga de la viga corredora bajo análisis vibracional Información del modelo..................................158
Unidades.........................................................159
Opciones de carga............................................160
Conclusión........................................................166
Anexo No. 5: Simulación de
APARATO DE VIBRACION
LIBRE DE FORZADA CON
AMORTIGUADOR VISCOSO
Tabla de contenidos
Descripción
Unidades...........................................................176
Cargas y sujeciones.........................................179
Información de malla......................................180
Conclusión......................................................187
Anexo No. 6: Simulación de
APARATO DE VIBRACION
LIBRE DE FORZADA CON
AMORTIGUADOR VISCOSO
Tabla de contenidos
Descripción
Descripción........................................................188
Análisis de fatiga de la estructura soporte del equipo vibratorio
Suposiciones......................................................189
Unidades............................................................197
Opciones de carga..............................................199
Conclusión..........................................................202
Anexo No. 07 Máquina de Vibraciones
Anexo No. 08 Plano Explotado
Anexo No. 09: Plano Despiece
Anexo No. 10: Plano Principal