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FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL DE INGENIERÍA


MECÁNICA ELÉCTRICA

“Modelado y Simulación de Equipo Vibratorio para Instrucción e


Investigación en Sistemas Mecánicos Reducibles”

TESIS PARA OBTENER EL TÍTULO PROFESIONAL DE:

Ingeniera Mecánico Electricista

AUTORA:

Br. Baca Paiva, Socorro Maria (ORCID: 0000-0003-0845-6865)

ASESOR:

Dr. Julca Verasteguí, Luis Alberto (ORCID: 0000-0001-5158-2686)

LÍNEA DE INVESTIGACIÓN:

Modelamiento y Simulación de Sistemas Electromecánicos

TRUJILLO – PERÚ

2019
Dedicatoria

ii
Agradecimiento

A Dios por ser mi guía y fortaleza en este camino, a mis padres por todo el amor que me
han brindado, enseñándome con el ejemplo para ser la mejor, a mi hermano por darme
fortaleza en cada momento de mi vida.

A los docentes que estuvieron presentes a lo largo de la carrera de Ingeniería Mecánica


Eléctrica, por sus enseñanzas en el propósito de mi formación como ingeniero.

A mi asesor de tesis, por sus enseñanzas en el propósito de mi formación e instrucción en


este proyecto de tesis.

iii
Página del jurado

i
Declaratoria de autenticidad

v
Índice

Carátula ............................................................................................................................................i
Decidatoria........................................................................................................................................ii
Agradecimiento.................................................................................................................................iii
Página del jurado.............................................................................................................................iv
Declaratoria de autenticidad.............................................................................................................v
Índice................................................................................................................................................vi
RESUMEN..........................................................................................................................................ix
ABSTRACT..........................................................................................................................................x
I. INTRODUCCIÓN..................................................................................................................11
1.1. REALIDAD PROBLEMÁTICA..............................................................................................12
1.2. TRABAJOS PREVIOS..........................................................................................................14
1.3. TEORÍAS RELACIONADAS AL TEMA..................................................................................18
1.3.1. Vibraciones Mecánicas............................................................................................18
1.3.2. Grados de Libertad..................................................................................................22
1.3.3. Vibraciones Mecánicas de 1 Gdl..............................................................................24
1.3.4. Vibraciones Mecánicas de 2 Gdl..............................................................................37
1.3.5. Transformada de Laplace.........................................................................................50
1.3.6. Respuesta Transitoria y Estacionaria.......................................................................52
1.3.7. Método numérico....................................................................................................57
1.3.8. Diagrama Bode en frecuencia..................................................................................59
1.3.9. Descripción del módulo de laboratorio vibracional.................................................60
1.3.10. El Software de Aplicación Matlab............................................................................62
1.3.11. Interfaz Gráfica del Usuario (GUI)............................................................................63
1.3.12. Descripción General de la Interfase Grafica de Usuario..........................................65
1.4. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA......................................................................................68
1.5. JUSTIFICACIÓN DEL ESTUDIO...........................................................................................68
1.6. OBJETIVOS.......................................................................................................................69
1.6.1. Objetivo General......................................................................................................69
1.6.2. Objetivos Específicos...............................................................................................69
II. MÉTODO.............................................................................................................................70
2.1. DISEÑO DE INVESTIGACIÓN.............................................................................................71
2.2. VARIABLES.......................................................................................................................74
2.2.1. Variables independientes........................................................................................74
2.2.2. Variables dependientes...........................................................................................75
2.3. TÉCNICAS E INSTRUMENTOS DE RECOLECCIÓN DE DATOS, VALIDEZ YCONFIABILIDAD. 77
2.4. MÉTODOS DE ANÁLISIS DE DATOS.....................................................................................77
III. RESULTADOS.......................................................................................................................78
3.1. NECESIDADES DE LA INSTITUCIÓN...................................................................................79
3.2. TÉRMINOS INGENIERILES.................................................................................................84
3.3. MÉTODOS DE DISEÑO Y NORMAS...................................................................................84
3.4. COMPLEMENTACIÓN DEL EQUIPO VIBRACIONAL...........................................................86
3.4.1. Procedimiento y datos experimentales...................................................................86
3.4.2. Método estadístico..................................................................................................88
3.4.3. Modelo matemático................................................................................................89
3.4.4. Resonancia...............................................................................................................90
3.5. DESARROLLO DEL MODELO MATEMÁTICO DEL EQUIPO VIBRACIONAL...........................93
3.5.1. Linealizar con Taylor................................................................................................94
3.6. CÁLCULO DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA VIBRACIONAL...................96
3.6.1. Transformada de Laplace.........................................................................................96
3.6.2. Función de transferencia.........................................................................................97
3.7. DETERMINACIÓN DE LAS DIFERENTES SALIDAS, PARA DIFERENTES FUNCIONES DE
ENTRADAS....................................................................................................................................99
3.7.1. Impulso....................................................................................................................99
3.7.2. Escalón...................................................................................................................101
3.7.3. Rampa....................................................................................................................102
3.7.4. Senoidal.................................................................................................................104
3.8. OBTENCIÓN DE LOS PARÁMETROS DE SALIDA PARA ENTRADAS TIPO ESCALÓN...........104
3.9. CÁLCULO DEL DIAGRAMA DE FRECUENCIA DE BODE....................................................109
3.9.1. Respuesta a una entrada senoidal.........................................................................109
3.9.2. Gráfico 2D con variación de zeta...........................................................................110
3.9.3. Gráfico 3D..............................................................................................................110
3.10. CÁLCULO DEL ALGORITMO DEL MÉTODO NUMÉRICO...............................................110
3.11. ELABORACIÓN DE UNA INTERFASE GRÁFICA DE USUARIO (GUI) PARA EQUIPO
VIBRACIONAL..............................................................................................................................112
IV. DISCUSIÓN........................................................................................................................115
4.1. Laplace...........................................................................................................................116
4.2. Método numérico..........................................................................................................124
V. CONCLUSIONES.................................................................................................................127
VI. RECOMENDACIONES.........................................................................................................130
REFERENCIAS............................................................................................................................132
ANEXOS....................................................................................................................................135
Anexo No. 1: Formato de Entrevista..........................................................................................136
Anexo No. 2: Estándar ISO/TC 108/ SC2 Vibraciones Mecánicas – Vehículos Terrestres –
Método para Reportar datos obtenidos........................................................................................140
Anexo No. 3: Simulación de BARRA CORREDORA.....................................................................141
Anexo No. 4: Simulación de BARRA CORREDORA.....................................................................157
Anexo No. 5: Simulación de APARATO DE VIBRACION LIBRE DE FORZADA CON AMORTIGUADOR
VISCOSO....................................................................................................................................167
Anexo No. 6: Simulación de APARATO DE VIBRACION LIBRE DE FORZADA CON AMORTIGUADOR
VISCOSO.....................................................................................................................................188
Anexo No. 07 Máquina de Vibraciones.....................................................................................203
Anexo No. 08 Plano Explotado..................................................................................................204
Anexo No. 09: Plano Despiece...................................................................................................205
Anexo No. 10: Plano Principal...................................................................................................206
RESUMEN

El desarrollo de la tecnología ha propiciado de manera satisfactoria el avance de técnicas


de análisis con aplicación al procesamiento de señales vibratorias. El alto costo de software
comerciales para la recolección y análisis de vibraciones, ha llevado a buscar nuevas
alternativas para identificar las fallas en dichos sistemas vibratorios.

Esta tesis, desarrolló un interfaz Gráfica de Usuario (GUI), la cual simula un equipo
vibratorio real, que nos permite modelar sistemas más complejos identificando las fallas en
sistemas vibratorios reales, encontrando un ahorro en términos de mantenimiento del
equipo.

En primer lugar se toman las necesidades de la Institución mediante una entrevista aplicada
a los docentes que desarrollan instrucción e investigación. Luego se estimó la función de
transferencia del sistema vibracional, encontrando los diferentes tipos de salidas para las
diferentes funciones de entrada y por último se desarrolló el modelo matemático del equipo
vibracional, teniendo todas estas ecuaciones, se complementaron para poder digitalizarlas
en MATLAB y crear nuestra GUI. Además de realizar una simulación del equipo bajo
cargas de trabajo en software paramétrico Solidworks simulation, concluyendo que el
modelo del equipo es factible y adecuado para su uso en programas de instrucción o
proyectos de investigación.

La interfaz ya desarrollada puede ser utilizada para evaluar diferentes fallas que se
encuentren en maquinarias y equipos.

Palabras claves: Modelado y simulación, Interfaz gráfica de usuario (GUI), sistema


vibracional, equipo vibratorio.
ABSTRACT

The development of technology has successfully promoted the advancement of analytical


techniques with application to the processing of vibratory signals. The high cost of
commercial software for the collection and analysis of vibrations, has led to look for new
alternatives to identify faults in such vibratory systems.

This thesis, developed a Graphical User Interface (GUI), which simulates a real vibrational
equipment, which allows us to model more complex systems identifying faults in real
vibratory systems, finding a saving in terms of equipment maintenance.

In the first place, the needs of the Institution are taken by means of an interview applied to
the teachers who develop instruction and research. Then the transfer function of the
vibrational system was estimated, finding the different types of outputs for the different
input functions and finally the mathematical model of the vibrational equipment was
developed, having all these equations, they were complemented to be able to digitize them
in MATLAB and create our GUI In addition to performing a simulation of the team under
workloads in parametric software Solidworks simulation, concluding that the model of the
equipment is feasible and suitable for use in training programs or research projects

The interface already developed can be used to evaluate different faults found in machinery
and equipment.

Keywords: Modeling and simulation, Graphical user interface (GUI), vibrational system,
vibratory equipment
I. INTRODUCCIÓN

11
1.1. REALIDAD PROBLEMÁTICA
Casi todas las máquinas y equipos a nuestro alrededor experimentan vibraciones.
Las vibraciones son movimientos repetitivos de una parte mecánica determinada
(Electro Industria, 2010). En la mayoría de casos las vibraciones mecánicas de la
maquinaria son indeseables pues la energía necesaria para su existencia
generalmente se obtiene de la energía que pretendemos utilizar o generar.
Debido a ello la eficiencia total disminuye. Adicionalmente, la presencia de
vibraciones conlleva a otros fenómenos nocivos como por ejemplo el desgaste
prematuro de cojinetes o la falla de componentes mecánicos por fatiga.

Mediante los equipos de laboratorio son posibles los experimentos, controles de


proceso y controles de calidad. Los experimentos son utilizados como un
mecanismo de enseñanza - aprendizaje, un puente entre la teoría y la práctica
real, lo cual permite una mejor apropiación del conocimiento ya que estimula la
interacción con un entorno real (Urrea et al., 2013). Dentro de la formación
universitaria, en el campo de la ingeniería se exige que los estudiantes tengan un
contacto directo con los equipos de laboratorio de su facultad, desde las primeras
etapas, experimentando en conjunto con la ciencia y tecnología de manera que
les de capacidad de una activa construcción de ideas y aplicaciones que conlleve
al aumento de desarrollar, aprovechar y generar nuevas tecnologías (Lugo,
2006).

A pesar del crecimiento tecnológico, económico continuo y sostenido que ha


experimentado nuestro país en las últimas dos décadas la implementación de
equipos de laboratorio en las universidades públicas y privadas está en un nivel
de implementación. La ley universitaria vigente 30220 promueve en forma
activa el uso de laboratorios en forma generalizada a lo cual las universidades se
están adaptando en un periodo de aproximadamente 5 años. Esto es un muy buen
punto de partida para que los estudiantes, futuros profesionales e investigadores,
posean una buena base científico-tecnológica que los faculte a aportar en el tan
ansiado desarrollo de nuestro país.
La Universidad César Vallejo (UCV) se ha caracterizado por formar
profesionales idóneos con sentido humanista y científico, siendo sus egresados
personas productiva, competente, creativa y comprometida con el desarrollo
socioeconómico del país, siendo innovador y teniendo en cuenta la preservación
del medio ambiente. Desde su creación se ha enfocado en la calidad
universitaria, orientando sus actividades a la mejora continua de los procesos
para garantizar profesionales de calidad. La escuela de Ingeniería Mecánica
Eléctrica forma profesional con la capacidad de desarrollar y aplicar tecnologías
en diseño mecánico eléctrico, procesos de manufactura, energía y mantenimiento
mecánico, favoreciendo a la mejora de la calidad de vida de la sociedad y
preservando el medio ambiente

Actualmente la Universidad César Vallejo se ha embarcado en la adaptación a la


ley universitaria de todos sus estamentos. La modernización y adquisición de
equipos de laboratorio acorde con el avance actual es una prioridad. Sin
embargo, este equipamiento debe venir acompañado del conocimiento adecuado
del uso y aplicabilidad de los mismos. En ese sentido, el conocimiento de las
técnicas de modelado físico-matemático, programación, simulación numérica,
optimización, control y adquisición de datos es de importancia capital. El eludir
estas técnicas convertiría al alumno y al docente en meros usuarios de los
equipos de laboratorio limitando la efectividad y la razón de ser de los mismos.
Debido al alto ahorro en equipo de laboratorio, la promoción de la investigación
científica y la globalización el diseño e implementación de equipos de
laboratorio con el uso de software y hardware libre está tomando mucho auge en
todo el mundo a nivel de estudios de pregrado y postgrado (Abu-Mulaweh,
2007; Pearce, 2014).

Recientemente, se ha propuesto en el país, que junto con la compra de equipo de


laboratorio de marcas reconocidas se plantee el diseño, fabricación, modelado,
interfasado y uso de equipos de laboratorio elaborados por docentes calificados y
sus estudiantes. Este planteamiento busca potenciar el aprendizaje de las
materias, promover
la investigación científica, desarrollar tempranamente experiencias de vida real
ingenieril, cultivar una cultura de fabricación con independencia tecnológica y
fomento de la inteligencia emocional en los estudiantes. En esa línea, se
encuentra en proceso de implementación de un equipo vibracional (Ver Figura
Nº 1.1) producto del trabajo de la autora de esta investigación, el cual se
pretende complementar, modelar y simular.

Figura Nª 1.1: Prototipo en proceso de implementación


Fuente: Propia

En el presente proyecto se realizará el modelamiento, simulación de un equipo


vibratorio de laboratorio que representa modelos vibratorios simples de sistemas
mecánicos reales reducibles.

1.2. TRABAJOS PREVIOS


En este proyecto, consideramos como antecedentes los trabajos a continuación:
Iza Iza, Byron Saúl (2007), diseñó y construyó una Roladora manual para el
laboratorio de la Escuela Politécnica Nacional. Se basó en un diseño de Roladora
manual que permitía realizar en lámina delgada la forma curva deseada con un
grado de calidad aceptable, permitiendo en el estudiante realice prácticas de
rolado en el taller. Se diseñó el dispositivo seleccionando los materiales
adecuados en base de parámetros tecnológicos. A continuación, se fabricó de
acuerdo a las especificaciones y normas de acero ASTM A-36 y ACERO ASI,
además de consideración de ergonomía y seguridad industrial. Se encontró que
utilizando una probeta de acero galvanizado de (152x568x0.5) mm, fue el mejor
material en donde el prototipo puedo desarrollar su funcionamiento
perfectamente sin la ayuda de una fuerza extra, por lo tanto, al existir mayor
superficie de contacto, el agarre entre la placa y los rodillos es mejor. Se
concluyó que el equipo permite realizar cilindros en lámina metálica con un
espesor menor a un milímetro, obteniendo la forma curva deseada, con un grado
de calidad aceptable, permitiendo en los estudiantes realizar procesos
experimentales.

Peñafiel Pilco, Carlos Alberto (2014), diseñó e Implementó un Manual de


Operación y Mantenimiento para los Laboratorios en la Escuela Superior
Politécnica de Chimborazo en el área de: Resistencia de Materiales,
Metalografía, Ensayos no Destructivos y Tratamientos térmicos de la Facultad
de Mecánica. Se realizó un manual de operación y mantenimiento completo para
los laboratorios de la Facultad de Mecánica, debido que la escuela de
Chimborazo no contaba con el uso adecuado y un correcto mantenimiento de los
equipos, maquinas e instrumentos que se encuentran en dicho laboratorio, el cual
es un problema que ha generado la falla y en casos extremos el daño permanente
de las máquinas. Para realizar este proceso primero se identificó el estado actual
de los equipos y maquinarias en los laboratorios, luego se redactó los manuales
de las partes principales, características, operación, control, seguridad, historial
de averías y registros, por último, se redactó las tareas que exigen un
mantenimiento general y particular de
cada unidad. Se concluyó que estableciendo las tareas de mantenimiento en
general y codificando cada equipo, maquina e instrumento de forma uniforme
respecto a los distintos laboratorios de la facultad de mecánica, evitamos que los
códigos puedan repetirse, además alargamos la vida útil de cada maquinaria,
teniendo un mejor funcionamiento de ella y teniendo un laboratorio en buenas
condiciones.

Rojas Valera, Iván Rafael (2012), desarrolló un Banco de Pruebas para


simular Vibraciones Mecánicas en Equipos Rotativos. Se realizó el estudio de los
equipos dinámicos y estáticos asociados a la compresión de gas natural en la
sede de PDVSA. De acuerdo a las necesidades de la empresa, se investigó los
conceptos relacionados a las vibraciones mecánicas y fotodinámicas, luego se
determinó las causas de las vibraciones mecánicas comunes en equipos rotativos,
se desarrolló un diseño conceptual estableciendo los tipos de vibraciones los
cuales simularán un banco de pruebas, se generó un diseño básico el cual
englobe el cálculo y la selección de los elementos mecánicos a utilizar en el
proyecto por último se realizó un modelo roto dinámico del banco de pruebas
que simule patrones típicos de vibración. El banco de pruebas propuesto pudo
simular desbalance, desalineación, problemas de rodamientos y soltura
mecánica. Se concluyó el banco de pruebas de vibraciones mecánicas tomando
en cuenta los parámetros roto dinámicos y de resistencia mecánica con la
finalidad de afianzar la independencia tecnológica.

Chiroque Suárez, Carlos Mario (2010), estudio las Vibraciones


Torsionales que se encuentran Bajo Régimen Transitorio en un Mecanismo de
Transmisión por Engranajes. Se desarrolló y evaluó el sistema torsional de un
grado de libertad, analizando el comportamiento de la frecuencia natural, la
razón de duración pulso y la respuesta del sistema cuando variamos los
parámetros del sistema torsional. Se determinó las frecuencias naturales y modos
de vibración torsional del sistema, enfocándose en la respuesta del sistema a una
fuerza impulsiva
sinusoidal que simula la etapa de arranque (start-up). El desarrollo del modelo
conceptual del mecanismo de transmisión, el empleo de las ecuaciones de
Lagrange para definir las ecuaciones de movimiento y el planteamiento de los 6
casos de análisis, nos permite tener una comprensión básica del comportamiento
de las frecuencias naturales, modos de vibración torsional, así como la respuesta
del sistema cuando es excitado por una fuerza impulsiva sinusoidal. Se concluye
que un modelo ideal de un grado de libertad es fundamental para entender y
conocer el comportamiento dinámico del sistema real, de esta forma puede ser
usado en situaciones prácticas de la industria donde por lo general se requiere
criterios de solución en el menor tiempo posible.

Castillo, Alberto de Jesús (2010). Demostración de prototipo en


vibraciones mecánicas. Demuestra que las vibraciones dependen del tipo de
máquina y de sus fallos, diferenciando los últimos de fallos de utilización,
funcionamiento o de mantenimiento, para medir los niveles de vibración, es
necesario un elemento convertido, que transforma la onda de la vibración que se
está generando en la máquina a otro tipo de señal, estos elementos convertidores
son los sensores de vibración. En su trabajo habla sobre la teoría de las
vibraciones y aislamiento, encontrando diferentes tipos de materiales de
aisladores elastómeros utilizados para disminuir las vibraciones en las maquinas,
desarrollando un prototipo para realizar pruebas en las maquinas viendo el
comportamiento de las vibraciones, definiendo los aisladores se tomara en
cuenta el equipo vibralog I, con el fin de saber cuáles son los valores de las
vibraciones, demostrando que actualmente no se cuenta con manuales para
disminuir las vibraciones, si se puede combinar diferentes aisladores para
alcanzar el aislamiento óptimo.

Ramírez Jerónimo, Luis Felipe (2017). Estudió el modelado y análisis de


las vibraciones en el proceso de fresado. Encontrando los factores que afectan la
calidad de la producción de piezas en el fresado, el cual son las
vibraciones, al ser el fresado un proceso periódico, se generan ondulaciones en la
pieza viruta de espesor variable, que produce oscilaciones entre las piezas y el
cortador, volviéndose inestable el proceso y la vibración se auto denomina
vibración auto-excitada. Su análisis es complejo por la diversidad de los
elementos que componen el sistema, además se mantienen parámetros de corte
conservadores (profundidad y velocidad bajas), es posible evitar la aparición de
vibración por el amortiguamiento propio del proceso, pero se reduce capacidad
productiva, elevándose los costos de energía y operación. La respuesta de un
sistema vibratorio suele depender tanto de las condiciones iniciales como de las
excitaciones externas, la mayoría de los sistemas vibratorios prácticos son
complejos, y es posible considerar todos los detalles para un análisis, por lo que
un análisis del sistema vibratorio suele implicar un modelo matemático, la
derivación de las ecuaciones rectoras, la solución de las ecuaciones y la
interpretación de los resultados.

1.3. TEORÍAS RELACIONADAS AL TEMA

1.3.1. VIBRACIONES MECÁNICAS

Una vibración mecánica es la oscilación repetida de un punto material o de un


cuerpo rígido en torno a una posición de equilibrio, en muchos dispositivos
conviene que haya movimientos vibratorios y se generen deliberadamente.
(Riley, 2005, p.448).

Para que un cuerpo o sistema pueda vibrar debe poseer características


potenciales y cinéticas. Entendiéndose por características potenciales a la
habilidad del cuerpo o sistema de almacenar energía potencial, como es el caso
del resorte; y características cinéticas a la habilidad de almacenar energía
cinética, esto es, masa (Solís, 2009, p.1). Como ejemplos se pueda apreciar los
sistemas mostrados en las Figuras Nº 1.2 a la Nº 1.4
Figura Nº 1.2: Oscilación de un resorte
Fuente: Riley, 2008, p.488

Figura Nº 1.3: Oscilación vertical


Fuente: Riley, 2008, p.488
Figura Nº 1.4: Oscilación circular
Fuente: Riley, 2008, p.488

Tipos de Vibración (Riley, 2005)

a) Vibración libre: Es aquel sistema que vibra mediante una acción, el


sistema vibra a partir de una excitación instantánea, las originan y mantienen
fuerzas tales como la fuerza elástica o las gravitatorias, las cuales dependen de la
posición y movimiento del cuerpo.

b) Vibración forzada: Es cuando un sistema vibra debida a una excitación


constante (fuerza repetitiva), las originan y mantienen fuerzas periódicas
aplicadas exteriormente, fuerzas que no dependen de la posición ni del
movimiento del cuerpo. Un ejemplo de este tipo de vibración es la oscilación
que encontramos en máquinas con motores de diésel. Podemos encontrar una
condición llamada resonancia, el cual la
encontramos en edificios, puentes, turbinas, etc.; esto debido a que coinciden
dos tipos de frecuencia las naturales y las fuerzas externas.

c) Vibración amortiguada: es cuando la vibración de un sistema es


disipada, cuando no sean despreciables dichas fuerzas resistivas, además si se
pierde energía.

d) Vibración no amortiguada: es cuando la disipación de energía se puede


disipar para su estudio, cuando las fuerzas que se oponen a la fuerza
recuperadora sean despreciables, pero no se pierde dicha energía por fricción.

e) Vibración lineal: si los componentes básicos de un sistema (el resorte, la


masa y el amortiguador) tienen un comportamiento lineal la vibración resultante
es lineal.

f) Vibración no lineal: se produce si alguno de sus componentes (el resorte,


la masa y el amortiguador) se comporta como no lineal. Los sistemas vibratorios
tienden a comportarse no linealmente con una amplitud de oscilación creciente.
g) Vibración determinística: si el valor y la magnitud de la excitación
(fuerza o movimiento), (véase figura Nª 1.5), el cual actúa en un sistema
vibratorio en cualquier tiempo dado, se conoce como determinística.

h) Vibración aleatoria: encontramos vibraciones aleatorias en la velocidad


del viento, la aspereza del camino y el movimiento de la tierra (véase figura Nº
1.6) durante los movimientos telúricos, aquella vibración resultante es la
aleatoria.
Figura Nº 1.5: Vibración determinística.
Fuente: Rao, 2012, p.17

Figura Nº 1.6: Vibración aleatoria.


Fuente: Rao, 2012, p.17

1.3.2. GRADOS DE LIBERTAD

Numero de coordenadas necesarias para definir de forma inequívoca la posición


de la(s) partícula(s) del sistema vibratorio en cualquier instante. Ver Ejemplos en
las Figuras Nº 1.7 a la Nº 1.10.
Figura Nº 1.7: Sistema de un grado de libertad
Fuente: RAO, 2012, p.14

Figura Nº 1.8: Sistema de dos grados de libertad


Fuente: RAO, 2012, p.14
Figura Nº 1.9: Sistema de tres grados de libertad
Fuente: RAO, 2012, p.15

Figura Nº 1.10: Sistema de infinitos grados de libertad


Fuente: RAO, 2012, p.15

1.3.3. VIBRACIONES MECÁNICAS DE 1 GDL

Simplificación donde toda la masa del sistema se centra en una partícula y toda
la rigidez en un resorte, se dan en la práctica en sistemas que son directamente
asimilables a sistemas vibratorios de un grado de libertad. En pocas palabras si
encontramos un sistema de resorte y masa que representa el sistema vibratorio
más simple posible (véase figura Nº 1.11) y que en una coordenada (x) es
suficiente para especificar la posición de
la masa en cualquier momento (ver ejemplo figura Nº 1.12), a esto le
llamamos un grado de libertad.

Figura Nº 1.11: Sistema Básico de 1 GDL


Fuente: Alejo Avello. P 5

Figura Nº 1.12: Diagrama de solido libre del sistema básico 1 GDL


Fuente: Alejo Avello. P 5

Libres No Amortiguadas
La vibración libre no amortiguada es una función armónica de frecuencias

𝜔 = √𝑘⁄𝑚 … (1.1)
Dónde:
ω : Frecuencia de oscilación (rad/s)
k : Constante de resorte (N/m)
m : Masa (kg)
El cual depende solo de los parámetros físicos del problema k y m, pero no del
tiempo ni de las condiciones iniciales.
El sistema siempre vibrara en la misma frecuencia, que por esta razón se
denomina FRECUENCIA PROPIA o NATURAL.

Figura Nº 1.13: Vibraciones Libre no amortiguadas: respuesta armónica


Fuente: Elementos de máquinas y vibraciones. P 6

Libres Amortiguadas
Tendremos el caso límite, es aquel en el que dicho radicando es cero.
Entonces:

𝑐̅
2𝑚
= √𝑘⁄𝑚 = 𝜔 … (1.2)

Dónde:
c̅ : Constante de amortiguamiento critico
ω : Frecuencia de oscilación (rad/s)
k : Constante de resorte (N/m)
m : Masa (kg)

𝐜̅̅ = 𝟐𝐦𝜔 … (1.3)


Dónde:
c̅ : Constante de amortiguamiento critico
ω : Frecuencia de oscilación (rad/s)
m : Masa (kg)

𝐜̅ 𝐜
̅𝛏 = =
… (1.4)
𝐜̅̅ 𝟐𝐦𝜔

Dónde:
ξ : Relación de amortiguamiento (adim)
c̅ : Amortiguamiento crítico (N.s/m)
c : Coeficiente de amortiguación viscosa (N.s/m)
ω : Frecuencia de oscilación (rad/s)
m : Masa (kg)

Se denomina amortiguamiento relativo o relación de amortiguamiento ξ de un


sistema, al cociente entre su amortiguamiento c y el amortiguamiento crítico c̅ :
Si ξ˂1 (c ˂ c̅ ) se dice que se está en un caso de AMORTIGUAMIETNO
SUBCRÍTICO (el radicando es negativo y las raíces son complejas conjugadas) y
si ξ ˃ 1 (c ˃ c̅ ) en un caso de amortiguamiento supercrítico (raíces reales y
distintas).
Es decir, la solución es una función armónica de frecuencia ωD (frecuencia de
vibración amortiguada), y con amplitud que tiende exponencialmente a cero. Las
constantes X y θ se calcular considerando las condiciones
iniciales.
x0+ξωx0
x(t) = √x2 + (ẋ0+ξωx0)2e−ζωt cos(ω t − tan−1 ) (1.5)
0 ωD D x0ωD

Dónde:
x0 : Valor de x cuando t=0 (m)
ẋ0 : Valor de ẋ cuando t=0 (m/s)
ωD : Frecuencia de vibración amortiguada (rad/s)
t : Tiempo (s)
ξ : Relación de amortiguamiento
ω : Frecuencia de oscilación (rad/s)
Figura Nº 1.14: Vibraciones Libre no amortiguadas: crítico
Fuente: Diseño de Maquinas, p. 366.

Forzadas
La respuesta forzada, ocurre cuando dicho sistema oscila debido a la acción de
fuerzas externas que lo excitan.
Cuando la excitación es de tipo oscilatorio, el sistema tiende a vibrar de la
misma manera y con la misma frecuencia, es decir, que la respuesta del sistema
estará en función de la frecuencia de excitación.
Una característica fundamental de los sistemas excitados por fuerzas externas es
que su respuesta está conformada por un estado transitorio y un estado
permanente. El transitorio (ver ejemplo en figura Nº 1.15) se debe a la acción
conjunta de la respuesta libre y la respuesta forzada, pero debido a que la
respuesta libre es decreciente en el tiempo, después de alcanzado un cierto
tiempo la respuesta del sistema estará únicamente dada en función de la
respuesta forzada.
Figura Nº 1.15: Respuesta Forzada Estado Transitorio y permanente
Fuente: Sistemas Vibratorios, P 11

Armónicamente
La excitación armónica (ver ejemplo figura Nº 1.16) es frecuente en sistemas de
ingeniería. Son producidas por desbalances en maquinaria rotatoria. Aunque la
pura excitación armónica es menos probable que la periódica u otros tipos de
excitación, un entendimiento de la conducta de un sistema que sufre excitación
armónica es esencial para comprender como el sistema responderá a tipos más
generales de excitación. La excitación armónica puede ocurrir en la forma de
una fuerza o desplazamiento de algún punto del sistema.
Figura Nº 1.16: Sistema de Excitación Armónica
Fuente: Teorías de Vibraciones, P 49

Movimiento de la base
Constantemente tenemos muchos casos en los que el sistema dinámico es
excitado por el movimiento de la base. Sea “y” el desplazamiento armónico del
punto de la base y midamos el desplazamiento “x” de la masa m con respecto a
una referencia inercial.

Figura Nº 1.17: Sistema excitado por el movimiento del punto de la base


Fuente: Thomson, 1982, p.52
En la posición desplazada las fuerzas no balanceadas son debidas al
amortiguamiento y a los resortes, la ecuación diferencial de movimiento es:

𝑚𝑥¨ = −𝑘(𝑥 − 𝑦) − 𝑐(𝑥˙ − 𝑦˙) … (1.6)

Dónde:

𝑚 : Masa (kg)

𝑥˙ : Valor de 𝑥˙ cuando t=0 (m/s)

𝑘 : Constante de resorte (N/m)

𝑐 : Coeficiente de amortiguación viscosa (N.s/m)

Haciendo la sustitución: z=x–y


La ecuación se convierte en:
𝑚𝑧¨ + 𝑐𝑧˙ + 𝑘𝑧 = −𝑚𝑦¨
= 𝑚𝜔2𝑌 sin 𝜔𝑡 (1.7)

En donde y = Y sin 𝜔 𝑡 es el movimiento supuesto de la base. En esta


ecuación z se reemplaza por x y 𝑚𝜔2 y reemplaza a 𝑚𝑒𝜔2 esta solución se
escribe como:

𝑐𝜔
tan 𝜙 =
… (1.8)
𝑘−𝑚𝜔2
Dónde:

𝜙 : Angulo de fase (rad)

𝑚 : Masa (kg)

𝑘 : Constante de resorte (N/m)

𝑐 : Coeficiente de amortiguación viscosa (N.s/m)

𝜔 : Frecuencia de oscilación (rad/s)


Si se desea el movimiento absoluto de x de la masa, podemos resolver para x
= z + y, usando la formula exponencial del movimiento armónico tenemos:

𝑦 = 𝑌𝑒𝑖𝜔𝑡

𝑧 = 𝑍𝑒𝑖(𝜔𝑡−𝜙) = (𝑍𝑒−𝑖𝜙)𝑒𝑖𝜔𝑡

𝑥 = 𝑋𝑒𝑖(𝜔𝑡−𝜓) = (𝑋𝑒−𝑖𝜓)𝑒𝑖𝜔𝑡 … (1.9)

Dónde:

𝜙 : Angulo de fase (rad)

𝑒 : Base de logaritmos naturales

𝑋 : Amplitud de x (t)

𝑌 : Amplitud de y (t)

𝑍 : Amplitud de z (t)

𝜔 : Frecuencia de oscilación (rad/s)

𝑡 : Tiempo (s)

𝑖 = √−1

Sustituyendo en la ecuación (6) obtendremos:

𝑥 = (𝑍𝑒−𝑖𝜙 + 𝑌)𝑒𝑖𝜔𝑡
𝑘+𝑖𝜔𝑐
𝑥=( ) 𝑌𝑒𝑖𝜔𝑡 … (1.10)
𝑘−𝑚𝑤2+𝑖𝜔𝑐

La magnitud y fase de estado estacionario de esta ecuación son:

𝑋
| |= 𝑘2+(𝜔𝑐)2
((𝑘−𝑚𝜔 )2 2 )+(𝑐𝑤)
√ 2
𝑌

𝑚𝑐𝜔2
tan 𝜓 = 𝑘(𝑘−𝑚𝜔2)+(𝜔𝑐)2
… (1.11)
Dónde:

𝜓 : Angulo de fase (rad)

𝑚 : Masa (kg)

𝑘 : Constante de resorte (N/m)

𝑐 : Coeficiente de amortiguación viscosa (N.s/m)

𝜔 : Frecuencia de oscilación (rad/s)

Se debe de observar que las curvas de amplitud (ver ejemplo en figura Nº 1.18)
para diferentes amortiguadores tienen todas el mismo valor de
|X|Y| = 1,0 a la frecuencia 𝜔⁄𝜔𝑛 = √2

Figura Nº 1.18: Grafica de las ecuaciones 9 y 10


Fuente: Thomson, 1982, p.64
Desbalance Rotatorio
El desbalance rotatorio es una fuente común de excitación vibratoria, se
considera en estos casos un sistema resorte-masa restringido a moverse e la
dirección vertical y excitado por una maquina rotatoria no balanceada (ver
ejemplo en figura Nº 1.19), el balance está representado por una masa excéntrica
m con excentricidad e que rota con velocidad angular ω.

La ecuación de movimiento es:

𝑀𝑥¨ + 𝑐𝑥˙ + 𝑘𝑥 = (𝑚𝑒𝜔2) sin 𝜔𝑡 … (1.12)


Dónde:

𝑚 : Masa (kg)

𝑘 : Constante de resorte (N/m)

𝑐 : Coeficiente de amortiguación viscosa (N.s/m)


𝜔 : Frecuencia de oscilación (rad/s)

𝑥˙ : Valor de 𝑥˙ cuando t=0 (m/s)

𝑒 : Base de logaritmos naturales

𝑀 : Momento de flexión (N.m)

𝑡 : Tiempo (s)

Figura Nº 1.19: Fuerza Perturbadora de un desbalance


Fuente: Thomson, 1982, p.52
En la ecuación la solución estacionaria de la sección puede ser
reemplazada por:
𝑚𝑒𝜔2
𝑥=
√(𝑘 − 𝑀𝜔2)2 + (𝑐𝜔)2
𝑐𝜔
tan 𝜙 =
… (1.13)
𝑘−𝑀𝜔2
Dónde:

𝑥 : Desplazamientos (m)

𝑒 : Base de logaritmos naturales

𝜔 : Frecuencia de oscilación (rad/s)

𝑀 : Momento de flexión (N.m)

𝑚 : Masa (kg)

𝑘 : Constante de resorte (N/m)

𝑐 : Coeficiente de amortiguación viscosa (N.s/m)

𝜔 : Frecuencia de oscilación (rad/s)

Se puede reducir en forma no dimensional

𝑀𝑋 𝜔 2
( )
𝜔𝑛2 𝜔2 … (1.14)
=𝑒
𝑚 √[1−( 𝜔 2
) +[2𝜁
𝜔𝑛
] 𝜔𝑛
]

Dónde:

𝑥 : Desplazamientos (m)

𝑒 : Base de logaritmos naturales

𝜔 : Frecuencia de oscilación (rad/s)

𝜔𝑛: Frecuencia natural (rad/s)

𝜁 : Relación de amortiguamiento

𝑀 : Momento de flexión (N.m)


𝑚 : Masa (kg)
𝜔
2𝜁( )
𝜔𝑛
tan 𝜙 = 𝜔 2
1−( ) … (1.15)
𝜔𝑛

Dónde:

𝜙 : Angulo de fase (rad)

𝜔 : Frecuencia de oscilación (rad/s)

𝜔𝑛: Frecuencia natural (rad/s)

𝜁 : Relación de amortiguamiento

Gráficamente de la ecuación 1.15, la solución completa es:

𝑥(𝑡) = 𝑋1𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 sin(√1 − 𝜁2 𝜔𝑛𝑡


+ 𝜙1 )
… (1.16)
𝑚𝑒𝜔2
+ √(𝑘−𝑀𝜔2)2+(𝑐𝜔)2

Dónde:

𝜙 : Angulo de fase (rad)

𝜔𝑛: Frecuencia natural (rad/s)

𝜁 : Relación de amortiguamiento

𝑀 : Momento de flexión (N.m)

𝑐 : Coeficiente de amortiguación viscosa (N.s/m)

𝑡 : Tiempo (s)

𝜔 : Frecuencia de oscilación (rad/s)


Figura Nº 1.20: Grafica de las ecuaciones 13 y 14
Fuente: Thomson, 1982, p.64

1.3.4. VIBRACIONES MECÁNICAS DE 2 GDL


Los sistemas con 2 GDL (Ver Figura Nº 1.8) presentan importantes diferencias
respecto a los sistemas con 1 GDL; de hecho, su comportamiento es
cualitativamente muy similar al de un sistema con N GDL. Sin embargo, si bien
los conceptos matemáticos y físicos que aparecen en los sistemas con 2 GDL son
idénticos a los de sistemas con N GDL, tienen la ventaja de que sus ecuaciones
algebraicas son todavía relativamente manejables y los ejemplos accesibles.
Permiten, por ello, una formulación analítica sencilla y no dependiente del
álgebra matricial.

Un sistema con 2 GDL tendrá, por lo tanto, dos frecuencias naturales y,


sometido a una excitación armónica, llegará a la condición de resonancia para
dos frecuencias de excitación diferentes. El estudio del comportamiento
dinámico de este tipo de sistemas facilitará la introducción de conceptos como
respuesta síncrona, frecuencias y modos naturales de vibración y análisis modal.
Libres No Amortiguadas
La resolución del problema de vibraciones libres no amortiguadas permitirá la
determinación de los parámetros modales característicos del sistema de dos
grados de libertad: sus dos frecuencias naturales y sus dos modos naturales de
vibración.

Libres Amortiguadas
Considere el sistema generalizado de la Figura No. 1.21 que incluye tanto
elementos elásticos como elementos viscosos, así como fuerzas dependientes del
tiempo aplicadas:

Figura Nº 1.21: Sistema resorte-masa con 2 GDL


Fuente: Rao, P 435

Las coordenadas 𝑥1(𝑡) 𝑦 𝑥2(𝑡) describen totalmente el movimiento del sistema,


las cuales definen las posiciones de las masas 𝑚1 y 𝑚2 en cualquier momento t
con respecto a las posiciones de equilibrio respectivas. Las fuerzas externas
𝐹1(𝑡) 𝑦 𝐹2(𝑡) actúan en las masas 𝑚1 y
𝑚2. Los diagramas de cuerpo libre de las masas 𝑚1 y 𝑚2 se muestran en la
siguiente figura

Figura Nº 1.22: Sistema resorte-masa-amortiguador con 2 GDL


Fuente: Rao, P 435
La aplicación de la segunda ley del movimiento de Newton a cada una de las
masas proporciona las ecuaciones de movimiento:

𝑚1𝑥¨1 + (𝑐1 + 𝑐2)𝑥˙1 − 𝑐2𝑥˙2 + (𝑘1 + 𝑘2)𝑥1 − 𝑘2𝑥2 = 𝑓1 …(1.17)

Dónde:

𝑚1: Posición de la masa con respecto al punto 1 (kg)

𝑐1: Constante de amortiguamiento Viscosa crítica (N.s/m)

𝑐2: Constante de amortiguamiento Viscosa crítica (N.s/m)

𝑘1: Resortes de rigidez

𝑘2: Resortes de rigidez

𝑓1: Fuerzas (N/m)

𝑚2𝑥¨2 + (𝑐2 + 𝑐3)𝑥˙2 − 𝑐2𝑥˙1 + (𝑘2 + 𝑘3)𝑥2 − 𝑘2𝑥1 = 𝑓2 … (1.18)


Dónde:

𝑚2: Posición de la masa con respecto al punto 1 (kg)

𝑐2: Constante de amortiguamiento Viscosa crítica (N.s/m)

𝑐3: Constante de amortiguamiento Viscosa crítica (N.s/m)

𝑘2: Resortes de rigidez

𝑘3: Resortes de rigidez

𝑥1: Desplazamiento del punto A

𝑥2: Desplazamiento del punto B

𝑓2: Fuerzas (N/m)

En la ecuación (1.17) encontramos términos que impliquen


𝑥2 ( −𝑐2𝑥˙2 𝑦 − 𝑘2𝑥2), en tanto la ecuación (1.18) contiene términos que
implican a 𝑥1 (−𝑐2𝑥1˙ 𝑦 − 𝑘2𝑥1), representan un sistema de dos
ecuaciones diferenciales acopladas de segundo orden. Se puede esperar
que el movimiento de la masa 𝑚1 influya en el movimiento de la masa 𝑚2
, las ecuaciones 1.17 y 1.18 se pueden escribir de forma matricial como:

[𝑚 ]𝑥⃗¨ (𝑡 ) + [𝑐 ]𝑥⃗˙(𝑡 ) + [𝑘 ]𝑥⃗(𝑡 ) = 𝑓⃗(𝑡) … (1.19)

Dónde:

[𝑚]: Matriz de Masa

[𝑡]: Matriz de tiempo

[𝑐]: Matriz de Amortiguamiento

[𝑘]: Matriz de Rigidez

𝑓⃗: Vector de fuerza (N)

Donde [𝑚], [𝑐] 𝑦 [𝑘] se conocen como matrices de masa, amortiguamiento y


rigidez, respectivamente y se expresan como:

𝑚1 0
[𝑚] = [ ] … (1.20)
0 𝑚2
𝑐1 + 𝑐2 −𝑐2
[ 𝑐] = [ 2 2 3] … (1.21)
−𝑐 𝑐 +𝑐
𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 ] … (1.22)
[ ]
𝑘 =[
−𝑘2 𝑘2 + 𝑘3
Y 𝑥⃗⃗(𝑡) y 𝑓⃗(𝑡) son los vectores de desplazamiento y fuerza, se expresan como:
𝑥1 (𝑡)
𝑥⃗(𝑡) = { } … (1.23)
𝑥2(𝑡)
𝑓1(𝑡)
𝑓⃗(𝑡) = { } … (1.24)
𝑓2(𝑡)
Se ve que [𝑚], [𝑐] 𝑦 [𝑘] son matrices de 2 X 2 cuyos elementos son la masa,
coeficiente de amortiguamiento y rigidez conocidos del sistema, estas matrices
son simétricas del modo:

[𝑚]𝑇 = [𝑚], [𝑐]𝑇 = [𝑐], [𝑘]𝑇 = [𝑘] … (1.25)

Dónde:

El superíndice T indicas la transpuesta de la matriz.

𝑚 : Masa (kg)

𝑘 : Constante de resorte (N/m)

𝑐 : Coeficiente de amortiguación viscosa (N.s/m)

a) Forzadas
Se estudian en el caso que no exista amortiguamiento, y se prescindirá de la
componente de la respuesta debida a las condiciones iniciales (sin
amortiguamiento, este componente no desaparecerá nunca, se prescindirá de
ellas en virtud al principio de superposición)

b) Armónicamente
Se considera aquí un sistema excitado por una fuerza armónica F1 sin 𝜔𝑡, suponiendo
que la ecuación de movimiento es:

[𝑚1
] . 𝑥¨ } + 𝑘11 −𝑘2 𝑥1 𝑓1 . 𝑖 … (1.26)
0 { 1 [ . ℮ = 𝜔̅

0 𝑚2 { }
] {𝑥2 } 𝑓2
𝑥¨2 −𝑘2 𝑘22
Suponiendo soluciones en la forma 𝑥1 (𝑡 ) =
𝑒 𝑖𝜔̅ 𝑡 ; 𝑥2 (𝑡 ) = 𝑋2̅. 𝑒 𝑖𝜔̅ 𝑡 ;
𝑋̅
̅1

sustituyendo estos valores y sus derivadas segundas en la ecuación anterior y


reordenada, se obtiene el siguiente sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas:
(−𝑚1𝜔2 + − = 𝑓1 … (1.27)
𝑘11)𝑥1̅ 𝑘2𝑥2̅
−𝑘2𝑥 + (−𝑚2𝜔2 + 𝑘22)𝑥2̅ = 𝑓2 … (1.28)

Dónde:

𝑚1: Posición de la masa con respecto al punto 1 (kg)

𝜔 : Frecuencia de oscilación (rad/s)

𝑘1: Resortes de rigidez

𝑘2: Resortes de rigidez

𝑓1: Fuerzas (N/m)

𝑥1̅ : Vector de desplazamiento del punto A

𝑥2̅ : Vector de desplazamiento del punto B

𝑓2: Fuerzas (N/m)

Aplicando la regla de Cramer para resolver este sistema de ecuaciones se


obtienen los valores de las amplitudes de los movimientos armónicos que se
están buscando:

𝑓1(𝑘22−𝑚2𝜔−2)+𝑘2𝑓2
𝑥1 = (𝑘11 −𝑚1 𝜔−2).(𝑘22 −𝑚2 −2
𝜔 )−𝑘2
… (1.29)
2
𝑓2(𝑘11−𝑚1𝜔−2)+𝑘2𝑓1
𝑥2 = (𝑘11 −𝑚1𝜔−2).(𝑘22 −𝑚2 −2
𝜔 )−𝑘2
… (1.30)
2

Que se pueden expresar:

1 𝑓1.(𝑘22−−2𝑚2𝜔2 −2)+ … (1.31)


𝑘 𝑓
− 22 2 2
𝑥 𝑚 𝑚 (𝜔 −𝜔 ).(𝜔 −𝜔 )
1 2 1 2

2 𝑓2.(𝑘11−−2𝑚1𝜔2−2)+ … (1.32)
−𝑘22𝑓1 2
𝑥
𝑚 𝑚 (𝜔 −𝜔 ).(𝜔 −𝜔 )
1 2 1 2
Amplitudes que se hacen infinitas cuando la frecuencia de excitación 𝜔̅
coincide con cualquiera de las dos frecuencias naturales, un sistema de 2 grados
de libertad tiene dos condiciones de resonancia ver figura Nº 1.23.

Figura Nº 1.23: Doble resonancia


Fuente: Elementos de máquinas y vibraciones, p.411

Movimiento de la base
Para obtener un movimiento de la base, tenemos que ver que el sistema resorte-
masa-amortiguador experimenta movimiento armónico como lo presentamos en
el siguiente ejemplo.
Figura Nº 1.24: Sistema Resorte-masa-amortiguador
Fuente: Libro Rao, p.280
Sea y(t) el desplazamiento de la base y x(t) el desplazamiento de la masa con
respecto a su posición de equilibrio estático en el tiempo t.

Entonces el alargamiento neto del resorte es x-y, y la velocidad relativa entre


los dos extremos del amortiguador es 𝑋˙ − 𝑌˙

Figura Nº 1.25: Ecuación de movimiento


Fuente: Libro Rao, p.280

𝑥𝑝(𝑡) = 𝑋 sin(𝜔𝑡 + 𝜙) … (1.33)


Dónde:

𝑥𝑝: Parte particular de x(t) (m)

𝜔 : Frecuencia de oscilación (rad/s)

𝑡 : Tiempo (s)

Si relacionamos la ecuación anterior con relación a la amplitud encontraremos la


ecuación llamada transmisibilidad del desplazamiento
𝑋
= 𝑇 = [1 + (2𝜉𝑟) ] |𝐻(𝑖𝜔)| …
2 1⁄2 (1.34)
𝑌 𝑑
Dónde:

𝑋 ∶ Amplitud de x(t) (m)

Y: Amplitud de y(T) (m)

𝑇𝑑: Transmisibilidad de Desplazamiento (ver figura No. 1.26)

𝜉: Relación de amortiguamiento

H: Función de respuesta de frecuencia

Figura Nº 1.26: Aspectos de la transmisibilidad del desplazamiento


Fuente: Libro Rao, p.282

El valor de 𝑇𝑑 es unitario en r=0 y se aproxima a la unidad con valores


pequeños de r.

Para un sistema no amortiguado (𝜉 = 0), 𝑇𝑑 → ∞ en resonancia (r = 1).


El valor de 𝑇𝑑 es menor que la unidad (𝑇𝑑 < 1) para valores de r >√2 (para
cualquier cantidad de amortiguamiento 𝜉).

El valor de 𝑇𝑑 es unitario para todos los valores de 𝜉 y con r = √2 .

Para r < √2, las relaciones de amortiguamiento pequeñas conducen a valores


grandes de 𝑇𝑑.Por otra parte, para r >√2, los valores pequeños de la relación de
amortiguamiento conducen a valores pequeños de 𝑇𝑑.

La transmisibilidad del desplazamiento, 𝑇𝑑, alcanza un valor máximo con


0 < 𝜉 < 1 a la relación de frecuencia 𝑟| = 𝑟𝑚 < 1 dada por:

𝑟𝑚 1⁄2
= 1 [√1 + − 1] (1.35)
8𝜉2
2𝜉

Dónde:

𝑟𝑚 ∶ Relación de frecuencia

𝜉: Relación de amortiguamiento

Fuerza Transmitida

Una fuerza F, se transmite a la base o soporte debido a las reacciones del resorte
y el amortiguamiento hidráulico. Esta Fuerza se determina como:

𝐹 = 𝑘(𝑥 − 𝑦) + 𝑐(𝑥˙ − 𝑦˙) = −𝑚𝑥¨ (1.36)

Dónde:

𝑚 : Masa (kg)
𝑘 : Constante de resorte (N/m)
𝑐 : Coeficiente de amortiguación viscosa (N.s/m)
Figura Nº 1.27: Transmisibilidad de la fuerza
Fuente: Libro Rao, p.283)

Movimiento Relativo
Para indicar el movimiento de la masa con respecto a la base se toma en
cuenta esta expresión z=x-y

𝑚𝑧¨ + 𝑐𝑧˙ + 𝑘𝑧 = −𝑚𝑦¨ = 𝑚𝜔2𝑌 sin 𝜔𝑡 (1.37)

Dónde:

𝑚 : Masa (kg)
𝑘 : Constante de resorte (N/m)
𝑐 : Coeficiente de amortiguación viscosa (N.s/m) z :
Desplazamiento relativo (m)
Y : Amplitud de y(T) (m)
𝑡 : Tiempo (s)

𝜔 : Frecuencia de oscilación (rad/s)

Donde Z es la amplitud con2respecto de z(t)


𝑚𝜔 𝑌
𝑟2
𝑍= =𝑌 (1.38)
√(𝑘−𝑚𝜔2)2+(𝑐𝜔)2 √(1−𝑟2)2+(2𝜉𝑟)2
Dónde:

𝑚 : Masa (kg)
𝑘 : Constante de resorte (N/m)
𝑐 : Coeficiente de amortiguación viscosa (N.s/m) z :
Desplazamiento relativo (m)
Y : Amplitud de y(T) (m)
𝑡 : Tiempo (s)

𝜔 : Frecuencia de oscilación (rad/s)

𝜉 : Relación de amortiguamiento

r : Relación de frecuencia (ver figura No. 27)

Figura Nº 1.28: Variación de (Z/Y) con relación de frecuencia r


Fuente: Libro Rao, p.284)

Desbalance rotatorio
El desbalance de una maquina rotatoria es una de las causas principales de
vibración.
Figura Nº 1.29: Masas desbalanceadas rotatorias
Fuente: Libro Rao, p.286

En la figura anterior mostramos el modelo simplificado de una maquina con


desbalance rotatorio, en la cual encontramos que la masa total de la maquina es
M, el cual tiene dos más excéntricas m/2 que giran en direcciones opuestas con
una velocidad angular 𝜔 constante. La fuerza centrífuga (𝑚𝑒𝜔2)/2 producida
por cada masa excitara la masa M. cuando consideramos las dos masas iguales
m/2 que giran en direcciones opuestas de modo que los componentes
horizontales de la fuerza de excitación de las dos masas se eliminas entre sí. Sin
embargo, los componentes verticales de excitación se suman a lo largo del eje de
simetría A-A. Teniendo en cuenta la posición angular de las masas se mide con
respecto a la posición horizontal, el componente vertical total de la excitación es
𝐹(𝑡) = 𝑚𝑒𝜔2 sin 𝜔𝑡

La fuerza transmitida a la base producida por la fuera desbalanceada rotatoria es


1
2 2
1+4𝜉 𝑟
|𝐹| = 𝑚𝑒𝜔2 [ ]2 … (1.39)
(1−𝑟2)2+4𝜉2𝑟2

Dónde:

𝑚 : Masa (kg)
𝜔 : Frecuencia de oscilación (rad/s)

𝜉 : Relación de amortiguamiento

r : Relación de frecuencia

𝑒 : Base de logaritmos naturales

1.3.5. Transformada de Laplace

Se utiliza la transformada de Laplace para poder calcular las ecuaciones


diferenciales, teniendo una solución que involucre la vibración transitoria y la
vibración forzada.

Si f (t) es una función conocida para t, para valores de t > 0, su transformada de


Laplace f(s) se define como:

𝑓̅(𝑠) = ∞
𝑒−𝑠𝑡𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = 𝔏𝑓(𝑡)
∫0 (1.40)

En donde s es compleja. La integral existe para la parte real de s > 0, siempre


que f (t) sea una función absolutamente integrable de t en el intervalo de 0 a ∞.

Transformada de Laplace de derivadas

Si 𝔏𝑓(𝑡) = 𝑓̅( 𝑠) existe, siendo f (t) continua, entonces f (t) tiende a f(0) cuando
t→0 y la transformada de Laplace de su derivada 𝑓′(𝑡) = 𝑑𝑓(𝑡)/𝑑𝑡 es igual a

𝔏𝑓 ′(𝑡 ) = 𝑠𝑓 (̅ 𝑠 ) − 𝑓(0) (1.41)

La transformada de Laplace de la segunda derivada será

𝔏𝑓 ′′ (𝑡 ) = 𝑠 2 𝑓 (̅ 𝑠 ) − 𝑠𝑓 (0) − 𝑓 ′ (0) (1.42)

Teorema del desplazamiento

En relación a la función 𝑒𝑎𝑡𝑓(𝑡)


∞ ∞
𝔏𝑒𝑎𝑡𝑥(𝑡) =∫ 𝑒−𝑠𝑡 [𝑒𝑎𝑡𝑥(𝑡)]𝑑𝑡 = ∫ 𝑒−(𝑠−𝑎)𝑡𝑥(𝑡)𝑑𝑡
0 0

𝔏𝑒𝑎𝑡𝑥(𝑡) = 𝑥(̅ 𝑠 − 𝑎)

Se observa que la multiplicación de x (t) por 𝑒𝑎𝑡 desplaza la transformada de


Laplace en ɑ, siendo ɑ cualquier número, real o complejo.

Transformación de ecuaciones diferenciales ordinarias

Obtenemos la ecuación subsidiaria

𝑚𝑥¨ + 𝑐𝑥˙ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡) (1.43)

𝐹̅(𝑠) (𝑚𝑠 + 𝑐)𝑥(0) + 𝑚𝑥˙(0)


𝑥̅(𝑠) =
𝑚𝑠2 + 𝑐𝑠 + 𝑘 + 𝑚𝑠2 + 𝑐𝑠 + 𝑘

La respuesta de x (t) se encuentra a partir de la transformada inversa, el primer


término representa la respuesta forzada y el segundo la respuesta debido a las
condiciones iniciales.

La función de transferencia de sistemas lineales

Su concepto de la función de transferencia es la conexión entre la transformada


de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de
entrada, en un supuesto caso de que las condiciones iniciales sean cero. La
función de transferencia de un sistema o elemento representa la conexión que
describe la dinámica del sistema considerado.

Esta función para un sistema lineal y estacionario (de parámetro constate) solo se
puede definir de tal manera. Un sistema variable en el tiempo, tiene uno o más
parámetros que varían en dicha forma y no puede utilizarse la transformada de
Laplace.

La función de transferencia del sistema resorte – masa – amortiguador y se


escribe con condiciones iniciales a cero tal como está a continuación.

𝑀𝑠2𝑌(𝑠) + 𝑏𝑠𝑌(𝑠) + 𝑘𝑌(𝑠) = 𝑅(𝑠) (1.44)


Entonces la función de transferencia es 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝐺(𝑠) =
𝑌(𝑠)
=
(1.45)

𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑅(𝑠) 𝑀𝑠2+𝑏𝑠+𝑘

1.3.6. Respuesta Transitoria y Estacionaria

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la


respuesta transitoria y la respuesta en estado estacionario. La respuesta
transitoria se entiende a la que va del estado inicial al final. Por lo contrario, por
respuesta al estado estacionario se entiende cómo se comporta la salida del
sistema conforme/tiende al infinito. La respuesta del sistema c (t) se puede
escribir

𝑐(𝑡) = 𝑐𝑡𝑟 + 𝑐𝑠𝑠(𝑡) (1.46)

𝑐𝑠𝑠(𝑡) : Respuesta transitoria

𝑐𝑡𝑟 : Respuesta en el estado estacionario

a) Impulso: Las fuerzas impulsivas son las respuestas de sistemas a funciones


fuerza las cuales son aplicadas de repente pero solo en un tiempo muy corto, son
funciones cuyo valor total está concentrado en un punto, definiéndola como
0 (0 < 𝑡 < 𝑎 − 1 𝑇) 1
1
∅(t) = 2
𝐴/𝑇 (𝑎 − 𝑇 ≤ 𝑡 < 𝑎 + 𝑇) (1.47)
2 2
1
0 (𝑡 ≥ 𝑎+ 𝑇)
{ 2


∫ ∅(𝑡)
𝑎+𝑇/2
𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝑡 = 𝐴
𝐴
−∞ 𝑎−𝑇/2 𝑇

La función impulso cuya magnitud es unitaria es llamada función impulso


unitario o función delta de Dirac.
Figura Nº 1.30: Función impulso
Fuente: Matemáticas avanzadas, p. 163

b) Escalón: En muchas aplicaciones de la ingeniería las funciones de fuerza


son discontinuas, para manipular tales funciones discontinuas usamos la función
escalón unitario está definida por

0 (t < 0)
H(t) = { 1 (t ≥ 0) (1.48)

Figura Nº 1.31: Función Escalón


Fuente: Matemáticas avanzadas, p. 141

La transformada de Laplace con respecto a la función escalón unitario está


formada por
𝔏{𝐻(𝑡 − 𝑎)} =
(𝑎 ≥ 0) (1.49)
−𝑎𝑠
𝑒

Y cuando a=0 1
𝔏{𝐻(𝑡)} =
2
Sistema escalón de segundo orden: a continuación describiremos el
comportamiento dinámico del sistema de segundo orden entre los parámetros
𝔏 𝑦 𝜔𝑛 . Si 0 < 𝜁 < 1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. el sistema se denomina
subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si 𝜁 = 0, la respuesta
transitoria no se amortigua. Si 𝜁 = 1, el sistema se denomina críticamente
amortiguado

 Caso subamortiguado ( 0 < 𝜁 <1)

Donde 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛√1 − 𝜁2. La frecuencia 𝜔𝑑 se denomina frecuencia natural


amortiguada para una entrada escalón

𝐶(𝑠) = 𝑛
2
(𝑠2+2𝜁𝑤𝑛𝑠+𝜔2𝑛 )𝑠 (1.50)
 Caso críticamente amortiguado (𝜁 = 1)

Para una entrada escalón R(s) = 1/s y C(s) se escribe como:

𝐶(𝑠) = 𝑛
2
(𝑠+𝜔𝑛)2𝑠 (1.51)

La transformada inversa se encuentra como

𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒−𝜔𝑛𝑡(1 + 𝜔𝑛𝑡), 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0 (1.52)

 Caso sobreamortiguado ( 𝜁 > 1): en este caso los dos polos son
negativos
2
𝑛
𝐶(𝑠) = (1.53)
(𝑠+𝜁𝜔𝑛+𝜔𝑛√𝜁2−1)(s+𝜁𝜔𝑛√𝜁2−1)s
Figura Nº 1.32: Curvas de escalón
Fuente: Ing. De control moderna, p. 169

c) Rampa: Para la transformada de Laplace en función de rampa


unitaria es 1/𝑠2

Figura Nº 1.33: Función Rampa


Fuente: Ingeniería de Control Moderna, p. 162
El error después de la entrada rampa unitaria es igual a Y para una t
suficientemente grande. Mientras más pequeña sea la constante de tiempo T, el
error será menor en estado estacionario después de la entrada rampa.
d) Senoidal: La salida senoidal es el tipo de vibración más sencilla figura
(No. 34), se caracteriza porque en ella encontramos la amplitud máxima (amax),
y la frecuencia (f) de la aceleración; representando un diagrama el cual expresa
las frecuencias y en ordenadas las amplitudes, representando así el espectro
frecuencial mostrada en la figura (Nº 1.34)

Figura Nº 1.34: Función senoidal


Fuente: Introducción al análisis de vibraciones, p. 5

Una onda senoidal es una frecuencia única, y su espectro es un punto único, el


cual existe en un tiempo infinito y nunca cambia

Figura Nº 1.35: espectro de una onda senoidal


Fuente: Introducción al análisis de vibraciones, p. 7
1.3.7. Método numérico

Los métodos numéricos establecen técnicas mediante las cuales se puede


formular problemas matemáticos, los cuales se pueden resolver mediante
operaciones aritméticas. Entre los diferentes tipos de métodos tenemos una
característica que los hace común: necesitan de un buen número de tediosos
cálculos aritméticos, por lo que los métodos numéricos juegan el papel de
solucionar los problemas que hayan en ingeniería.

Método de Euler

En este método se predice un nuevo valor de y usando la pendiente, para


extrapolar linealmente sobre el tamaño de paso h

𝑦𝑖+1 = 𝑦𝑖 +𝑓(𝑥𝑖′ 𝑦𝑖)ℎ (1.54)

Figura Nº 1.36: Método de Euler


Fuente: Métodos numéricos para ingenieros, p. 720

Análisis de error para el método de Euler implica dos tipos de errores

1. Errores de truncamiento: originados por la naturaleza de las técnicas usadas


para aproximar los valores de y. Estos se componen de dos
partes, la primera es un error de truncamiento local que viene de una aplicación
del método ya solicitado, en un solo paso. El segundo error es llamado
truncamiento propagado que proviene de las aproximaciones producidas durante
los pasos previos, la suma de ambos truncamientos es llamado global o total.
2. Errores de redondeo: causados por el número limitado de cifras
significativas que una computadora puede retener

Método de Runge – Kutta

Los métodos de Runge Kutta (RK) encuentran la exactitud del procedimiento de


la serie de Taylor, sin necesitar el cálculo de derivadas de orden superior.

Se puede obtener diferentes tipos de metodos de Runge Kutta, utilizando


diferentes numeros de terminos en la funcion incremento especifica por n.
Tenemos en primer orden cuando n = 1, es decir el metodo de Euler y de
segundo orden cuando usan la funcion incremento con dos terminso (n = 2), este
metodo serà exacto si la solucion de la ecuación diferencial es cuadrática.

Forma generalizada de la ecuación

𝑦𝑖+1 = 𝑦𝑖 + ∅(𝑥𝑖′ 𝑦𝑖′ ℎ)ℎ (1.55)

Función incremento ∅(𝑥𝑖′ 𝑦𝑖′ ℎ)

Método de Runge – Kutta de segundo orden

𝑦𝑖+1 = 𝑦𝑖 + (𝑎1𝑘1 + 𝑎2𝑘2)ℎ (1.56)

Dónde:

𝑘1 = 𝑓(𝑥𝑖′ 𝑦𝑖)

𝑘2 = 𝑓(𝑥𝑖 + 𝑝1ℎ′𝑦𝑖 + 𝑞11𝑘1ℎ) (1.57)


La estrategia clave de los métodos de Runge – Kutta es el uso de manipulaciones
algebraicas para obtener los diferentes valores de a y q. Primero se necesita la
serie de Taylor de segundo orden para expandir la ecuación.

𝑦 = 𝑦 + 𝑓(𝑥 𝑓′(𝑥𝑖′𝑦𝑖) (1.58)


2
𝑦 ℎ)ℎ +
𝑖+1 𝑖 𝑖′ 𝑖 2!

1.3.8. Diagrama Bode en frecuencia

Es aquel diagrama que está formado por dos graficas: una es la gráfica logaritmo
de la magnitud de la función de transferencia sinusoidal, y la otra es la gráfica
del Angulo de fase.

La principal ventaja de utilizar este diagrama es debido a que la multiplicación


de magnitudes se convierte, en suma, muy aparte tiene un método simple que
dibuja curvas aproximadas de magnitud logarítmica. Guiándose en
aproximaciones asíntotas (líneas rectas)

Factores básicos de G(jω)H(jω)

Los factores son los siguientes

1. la ganancia K
2. los factores integrales y derivativos (𝑗𝜔)∓1
3. los factores de primer orden (1 + 𝑗𝜔𝑇)∓1
4. los factores cuadráticos [1 + 2𝜁(𝐽𝜔/𝜔𝑛) + (𝐽𝜔/𝜔𝑛)2]∓1

La ganancia K

Un número mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibelios, mientras


que un número menor que la unidad tiene un valor negativo. La curva de una
magnitud logarítmica para una ganancia constante K es una recta horizontal cuya
magnitud es de 20log k decibelios. El ángulo de fase de la ganancia K es cero.
Cuando variamos la ganancia K en la función
de transferencia se dice que sube o baja la curva de magnitud logarítmica de la
función de transferencia, pero no afecta la curva de fase.

Figura Nº 1.37: Diagrama de Bode


Fuente: Ingeniería de Control Moderna, p. 406
1.3.9. Descripción del módulo de laboratorio vibracional
El módulo de laboratorio vibracional estudia la vibración libre y forzada de un
grado de libertad, en el cual se puede analizar el movimiento vertical de una
viga.
En el módulo de laboratorio se buscó el modelamiento matemático que permitió
simular el comportamiento mediante ecuaciones matemáticas con variables que
se introdujeron al modelado. Con aquel modelado matemático ya encontrado se
llevó a cabo la construcción de la máquina.

Esta máquina consta de una viga que está sujeta a un lado de un marco de
aluminio, un resorte helicoidal en la parte superior y un amortiguador viscoso
por la parte inferior, a la viga se le aplica una fuerza que será cedida por un
excitador que se encuentra sobre la viga.
Figura Nº 1.38: Modulo de Laboratorio para vibraciones mecánicas
Fuente: Propia
1.3.10. EL SOFTWARE DE APLICACIÓN MATLAB
Es un instrumento de software matemático aplicado a la ingeniería que nos
brinda un ambiente de desarrollo integrado (IDE), con su propio lenguaje
(lenguaje Matlab). Lo podemos encontrar en todas las plataformas actuales y
disponibles. Tiene muchos beneficios que ofrecer entre los cuales tenemos: la
manipulación de matrices, la representación de datos y funciones, la
implementación de algoritmos, la creación de interfaces de usuario (GUI) y la
comunicación con programas en otros lenguajes y con otros dispositivos
hardware.

La plataforma de MATLAB esta optimizada para solucionar problemas de


ingeniería y científicos. El lenguaje de MATLAB, basado en matrices, es la
apariencia más natural del mundo para manifestar las matemáticas
computacionales. Los gráficos integrados hacen más fácil observar los datos y la
obtención de información a partir de ellos. Una vasta librería de toolboxes
preinstaladas le permiten empezar a trabajar inmediatamente con algoritmos
esenciales para su dominio. El entorno de escritorio invita a experimentar,
explorar y descubrir. Todas estas herramientas y prestaciones de MATLAB están
probadas y diseñadas rigurosamente para trabajar juntas.

Puede resolver problemas como:

 Procesamiento de señales
 Diseño de sistemas de control
 Simulación de sistemas dinámicos
 Identificación de sistemas
 Redes neuronales y otros.

Características

Probablemente la característica más importante de MATLAB es su capacidad de


crecimiento. Esto permite convertir al usuario en un autor contribuyente, creando
sus propias aplicaciones. En resumen, las prestaciones más importantes de
MATLAB son:
 Escritura del programa en lenguaje matemático.
 Implementación de aritmética compleja.
 Un gran contenido de órdenes específicas, agrupadas
en TOOLBOXES.
 Posibilidad de ampliar y adaptar el lenguaje, mediantes ficheros de
script y funciones

Entorno de programación en MATLAB

Las aplicaciones de MATLAB como se muestra en la figura Nº 1.39, se


desarrollan en un lenguaje de programación propio, es interpretado, y puede
ejecutarse tanto en el entorno interactivo, como a través de un archivo de script
(archivos *.m). Este lenguaje permite operaciones de vectores y matrices,
funciones, cálculo lambda, y programación orientada a objetos.

Figura Nº 1.39: Programación Matlab


Fuente: Propia

1.3.11. INTERFAZ GRÁFICA DEL USUARIO (GUI)


En el contexto del proceso de interacción persona-computadora, la interfaz
gráfica de usuario es el artefacto tecnológico de un sistema interactivo que
posibilita, a través del uso y la representación del lenguaje visual, una
interacción amigable con un sistema informático.
En la Figura Nº 1.40 se muestra el entorno de programación MATLAB para la
generación de GUI’s denominado GUIDE. Puede apreciarse el conjunto de
imágenes y objetos gráficos los cuales sirven para representar la información y
acciones disponibles en la interfaz.

Figura Nº 1.40: Ejemplo de una GUI


Fuente: MathWorks

En la Figura Nº 1.41 se muestra un GUI terminada y aplicada al modelo de corte


ortogonal usado en el área de procesos de manufactura. Esta GUI fue
desarrollada por el autor de este proyecto como parte del entrenamiento para
adquirir proficiencia en el uso de esta herramienta de software.
Figura Nº 1.41: Ejemplo de una GUI
Fuente: Propia

1.3.12. Descripción General de la Interfase Grafica de Usuario.

El objetivo de la Interfaz Gráfica de Usuario (GUI) es facilitar mediante


ventanas de software la visualización de las variables y la geometría de los
sistemas representados.
Para el caso del Módulo de Laboratorio vibracional en cuestión se desea obtener
una herramienta de software pedagógica que permita al estudiante resolver las
ecuaciones de movimiento, simularlas, y compararlas con los resultados reales
del módulo.
Un esquema tentativo de cómo podría plantearse el desarrollo de esta Interfase
Grafica de Usuario seria el que se muestra en la Figura Nº 1.42. En la figura se
indica simplificadamente las fuerzas que participarían en el modelo matemático.
Figura Nº 1.42: Diagrama de Cuerpo Libre Simplificado en el Modulo de
Laboratorio

Este Diagrama de Cuerpo Libre correspondería con un modelo matemático


general que representa a la Ecuación de Movimiento (EDM) indicada como
sigue:

….. (1.59)

Dónde:

𝑚𝑒𝑓𝑓: 𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 (𝑘𝑔)


𝑐𝑒𝑓𝑓: 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 (𝑁. 𝑠)
𝑘𝑒𝑓𝑓: 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 (𝑁/𝑚)
𝐹(𝑡): 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑥𝑐𝑖𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 (𝑁)

Las cantidades efectivas dependen de los parámetros del sistema como masa
(m), constante viscosa del amortiguador (c), constante del resorte (k), y la
geometría del equipo.
La ecuación 1.59 es una ecuación diferencial ordinaria que podría resolverse
analíticamente, computacionalmente o en forma hibrida (analítico-
computacional). Dentro de los métodos analíticos tenemos los métodos
tradicionales del cálculo, el Método de Transformadas (Ejemplo: Laplace) y los
métodos Integrales (ejemplo: Integral de convolucion). Computacionalmente, se
tiene todos los esquemas numéricos que puedan plantearse. Finalmente, los
métodos híbridos implican la solución de las ecuaciones diferenciales en línea
(on-line), es decir, adquirir los datos reales y procesarlos “on-line” para obtener
la solución a la ecuación diferencial. Adicionalmente, se pretende que la interfaz
gráfica de usuario permita visualizar en cada caso la excitación y respuesta del
sistema. Todo esto se resume en la Figura No 43.

Figura Nº 1.43: Alternativas de Determinación de la respuesta del Módulo


Vibracional potencialmente realizables en la GUI proyectada.
1.4. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

¿Cuáles serán las características de una Interfase Gráfica de Usuario (GUI) capaz
de simular el comportamiento de un equipo vibratorio para instrucción
universitaria?

1.5. JUSTIFICACIÓN DEL ESTUDIO

Para la justificación de la investigación se ha tomado como referencia cuatro


aspectos indicados abajo.

Relevancia Tecnológica

Con el desarrollo de este proyecto de investigación se pretende incentivar el


desarrollo de software de simulación propio que incluya interfaces graficas de
usuario (GUI) en equipos vibratorios relacionados a sistemas mecánicos
eléctricos reales. Esto permitirá no solo instruir a los estudiantes en estas
situaciones, sino también poder brindar posibles soluciones a estas situaciones.

Relevancia Económica

El desarrollo de este software servirá como base para futuros desarrollos que
permitan modelar sistemas más complejos, tal que, se pueda predecir o
identificar fallas en sistemas vibratorios reales. Estas predicciones permitirán
ahorro en términos de mantenimiento de equipo.

Relevancia social

El empoderamiento de la masa estudiantil peruana, en particular el universo de


estudiantes vallejianos, mediante la creación de su propio software contribuirá a
la formación profesional de los mismos.

Relevancia Institucional

La elaboración de este proyecto responde a una necesidad de la Universidad


Cesar Vallejo, con la que le permitirá llevar información de la
mano de la teoría a sus estudiantes, realizando ensayos que puedan ir acorde a la
realidad, cumpliendo con la política de calidad y del proceso de acreditación en
la cual está inmersa. No está demás indicar que esto último contribuirá
sustancialmente a la imagen que toda institución de la talla de la Universidad
Cesar Vallejo desea proyectar.

1.6. OBJETIVOS

1.6.1. OBJETIVO GENERAL


Desarrollar una Interfase Grafica de Usuario (GUI) capaz de simular un equipo
vibratorio real para instrucción e investigación en sistemas mecánicos
reducibles.

1.6.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS


 Identificar las necesidades del laboratorio de Mecánica Eléctrica de la
Universidad César Vallejo mediante entrevistas.
 Definir los requerimientos de la institución en términos ingenieriles
 Complementar el equipo vibracional a utilizar en su análisis de respuesta del
sistema vibratorio.
 Desarrollar el modelo matemático del equipo vibracional a analizar.
 Obtener la función de transferencia del sistema vibracional.
 Determinar las diferentes salidas, para diferentes funciones de entradas
(impulso, escalón, rampa, senoidal) del sistema vibracional.
 Obtener los parámetros de salida, tiempo de establecimiento, tiempo pico,
porcentaje de sobre pico, tiempo de retardo para entradas tipo escalón.
 Realizar un diagrama de frecuencia de Bode.
 Desarrollar un algoritmo de método numérico para obtener la solución.
 Diseñar y elaborar una Interfase Grafica de Usuario (GUI) para equipo
vibracional basado en el modelo matemático desarrollado.
II. MÉTODO
2.1. DISEÑO DE INVESTIGACIÓN

Se describen las normas de equipos y software de vibraciones mecánicas


referentes a laboratorios universitarios de centros de investigación, luego se
precisan las variables las cuales son: variables del sistema físico, cinemáticas,
cinéticas de excitación, de respuesta cinemáticas, de respuesta cinéticas y de
comparación. Cada variable las describimos en el cuadro de Operacionalización.
Adicionalmente, se explica las partes que posee el equipo real de análisis de
vibraciones Igualmente, se proponen la calidad y ética de la investigación.

Tipo de Estudio
 Descriptivo

Fases del proceso de investigación

La metodología de diseño a seguir que se muestra resumida en la Figura Nº 2.1,


consta de los siguientes pasos:

 Se inició el proceso visitando la institución para realizar las entrevistas


(Anexo No. 1) para identificar necesidades de la institución tanto de los
educadores como de los alumnos.
 Conjuntamente con el ítem anterior se determinaron las incógnitas en
cuestión y se precisaron los requerimientos de la Institución en términos
ingenieriles.
 Se complementó el equipo vibratorio a utilizar añadiendo mejoras en el
diseño.
 Se obtuvo la función de transferencia del sistema vibracional.
 Se determinaron las diferentes salidas, para diferentes funciones de entradas
(impulso, escalón, rampa, senoidal) del sistema vibracional.
 Se determinaron los parámetros de salida, tiempo de establecimiento, tiempo
pico, porcentaje de sobre pico, tiempo de retardo para entradas tipo escalón.
 Se realizó un diagrama de frecuencia de Bode.
 Teniendo todas las incógnitas ya resueltas, se realizó y desarrolló el
modelo matemático del equipo vibracional a analizar
 Se realizaron los cálculos de diseño adecuados al equipo vibracional de
acuerdo al modelo matemático.
 Se desarrolló un algoritmo de método numérico para obtener la
solución
 Se proyectó y elaboró una Interfase Grafica de Usuario (GUI)
INICIO

Identificarlas necesidades de la Institución. Aplicar encuestas a los docentes de la Institución

Definir los
requerimientos de la Institución.

Complementar el Interfasar el (E. V.)


Equipo V. a utilizar permitiendo su
mejorando el diseño visualización

Desarrollar el modelo matemático del Equipo Vibracional

Simulación del modelo


NO

Cumple los
requerimientos del sistema.

SI

Diseña y elabora la GUI para sistemas mecánicos vibratorios reales reducibles

FIN

Figura Nº 2.1: Metodología de Diseño – Diagrama de Flujo.

74
2.2. VARIABLES

El presente proyecto contempla el desarrollo de una herramienta e software


capaz de simular el comportamiento de un equipo real de laboratorio y al mismo
comparar los valores reales obtenidos mediante los sensores de medición. Debido
a ello las variables de entrada y salida estarán limitadas a las respuestas del
sistema hallados analíticamente y/o numéricamente, juntamente con variables de
comparación entre lo pronosticado y lo medido.

El equipo real de análisis de vibraciones posee las partes que se indicaron en la


“Sección 1.3.4 Descripción del módulo de laboratorio vibracional”, esto es:
Sistema mecánico vibracional que estudia la vibración libre y forzada de un
grado de libertad, en el cual se puede analizar el movimiento vertical de una viga.
La interfase grafica de usuario se describió en la “Sección 1.3.5 Descripción
General de la Interfase Grafica de Usuario”, El objetivo de la Interfaz Gráfica de
Usuario (GUI) es facilitar mediante ventanas de software la visualización de las
variables y la geometría de los sistemas representados. En base a esto se
escogieron las variables independientes y dependientes a simular y medir.

2.2.1. Variables independientes

VARIABLES DEL SISTEMA FÍSICO


 Masa, m (kg)
 Constante rigidez del resorte, k (N/m)
 Constante de Amortiguamiento, c (N.m/s)
 Ubicación de resorte, a (m)
 Ubicación de Amortiguador, b (m)
 Ubicación de Excitador, l (m)

VARIABLES CINEMÁTICAS
 Posición inicial, xo (m)
 Velocidad inicial, vo (m)

VARIABLES CINÉTICAS DE EXCITACIÓN


 Fuerza de excitación, F(t) (N)

2.2.2. Variables dependientes

VARIABLES DE RESPUESTA CINEMÁTICAS


 Posición en función del tiempo (m)
 Velocidad en función del tiempo (m/s)
 Aceleración en función del tiempo (m/s2)

VARIABLES DE RESPUESTA CINÉTICAS


 Fuerza sobre Resorte, Fr (N)
 Fuerza sobre Amortiguador, Fa (N)
 Fuerza sobre Apoyo, R (N)

VARIABLES DE COMPARACIÓN
 Coeficiente de correlación
FACTORES CONTROLABLES MANIPULADOS
Figura Nº 2.2: DIAGRAMA DE INTERFASE GRAFICA DE USUARIO (GUI) PARA SIMULACION DE EQUIPO VIBRACIONAL

(Fuente: Propia)

FACTORES CONTROLABLES NO MANIPULADOS

PARAMETROS DE DEFINICIÓN DE PROBLEMA

Longitud de la viga, L Sección recta de


(m) la viga, A (mm2)
VARIABLES DE SALIDA
VARIABLES DE
ENTRADA

VARIABLES DEL
VARIABLES DE RESPUESTA CINEMÁTICAS
SISTEMA FÍSICO INTERFASE GRAFICA
DE USUARIO (GUI)
VARIABLES CINEMÁTICAS PARA SIMULACIÓN VARIABLES DE RESPUESTA CINÉTICAS

DE EQUIPO
VARIABLES CINÉTICAS VIBRACIONAL VARIABLES DE COMPARACIÓN
DE EXCITACIÓN

Temperatura ambiente, Ta (°C)

VARIABLES INTERVINIENTES

76
2.3. TÉCNICAS E INSTRUMENTOS DE RECOLECCIÓN DE DATOS,
VALIDEZ Y CONFIABILIDAD

De acuerdo con el método y el tipo de investigación que he realizado,


utilizaré las técnicas e instrumentos detallados a continuación.

TÉCNICA INSTRUMENTO VALIDACIÓN


Entrevista Ficha de entrevista Especialista
Simulación Software Matlab Especialista

2.4. MÉTODOS DE ANÁLISIS DE DATOS

MÉTODO ANALÍTICO:

Para estudiar los hechos y el uso de las expresiones dadas en esta investigación,
se utilizaron los métodos dados a continuación.

Analítico:
Se analizaron los datos mediante 4 entrevistas, donde identificamos la necesidad
del cliente y se formuló la lista de requerimientos la cual expresa el problema en
términos ingenieriles.

Sintético:
Se escogieron solo los aspectos más importantes de los sistemas
mecánicos vibratorios reales a utilizar en el software.

Deductivo:

Se planteó un modelo matemático que pueda ser representado por el equipo de


software en cuestión, que se pueda aplicar en una Interfase Grafica de Usuario
(GUI).
77
III. RESULTADOS
3.1. NECESIDADES DE LA INSTITUCIÓN

Para la determinación de las necesidades de la institución se realizó un


reconocimiento visual de las instalaciones de la institución, acto seguido se
aplicaron 4 entrevistas a los ingenieros de la escuela de Ingeniería Mecánica
Eléctrica encargados de dictar cursos en esta casa de estudios, teniendo como
resultado lo que se muestra a continuación. En la tabla Nº 1 se puede apreciar el
resumen de las respuestas de las entrevistas, y en el anexo Nº 1 se brindan los
ejemplos de la misma.

Fila 1: Detalles del proceso de acreditación.

Se tiene un conocimiento previo de acuerdo a la nueva ley universitaria que está


en proceso, cumpliendo así con todos los estándares de calidad.

Fila 2: Importancia del uso de laboratorios de instrucción


universitaria para lograr mejores competencias.

La existencia de un software de dicha magnitud permitirá realizar prácticas de


laboratorios promoviendo el conocimiento y la investigación. El beneficio
inmediato de la institución es el mejoramiento de concepto institucional y
reconocimiento por la sociedad, posteriormente le permitirá la acreditación de la
carrera.

Fila 3: Plan de acción

Existe un plan de acción enfocado a la inversión para la implementación de


talleres y laboratorios de la institución.
Fila 5: Software asociado a vibraciones mecánicas

Todos coinciden en conocer software asociados a vibraciones mecánicas,


algunos comunes en nuestro entorno, y otros son programas más elaborados.

Fila 6: Criterios y beneficios

Los criterios a tener en cuenta son: análisis de vibraciones mecánicas,


disminución de códigos y algoritmos y facilidad al emplear el sowtware.

Fila 7: Rango de precios para construir una Maquina Vibracional con


recursos propios

El rango de precio frecuente de acuerdo en las entrevistas es de 1000 a 10000


dólares.
Tabla N° 1: Resumen de entrevistas para determinar las necesidades de la Escuela de Ingeniería Mecánica Eléctrica

ASPECTOS
Entrevistados Felipe Eduardo Luis Alberto Luis Miguel
Jorge Adrián
de la Rosa Julca Pajares
Preguntas Salas Ruiz
ACADÉMICA E INSTITUCIONAL Bocanegra Verastegui Huallan

Cumplimiento de los Ley Universitaria


Ley Universitaria
estándares de calidad Normativas 30220
1. Detalles del proceso de
acreditación. Estándares de
Autoevaluación Licenciamiento-
calidad
Auditorias

Realizar prácticas
de laboratorio

2. Importancia del uso de complementando Muy importante


Hacer investigación
con demostraciones Muy importante
laboratorios de instrucción para consolidar
físicas Destreza en los
universitaria para lograr fundamentos teóricos
futuros
mejores competencias. profesionales
Desarrollo de la
investigación

81
Inversiones
Implementación de
Plan de
2.Plan de acción laboratorios a Construcción de Existe un plan
inversión anual
mediano plazo talleres y
laboratorios

Software de análisis No conoce


4.Software a
mecánico (Matlab, Ansys, tecla, SKF solidworks

asociado vibraciones Simulink, solidworks)

mecánicas

Análisis del problema


Disminución de
Resolver problemas códigos o Conocimiento
Conocimiento de
5.Criterios y beneficios prácticos algoritmos de los
los beneficios
beneficios
Práctico de cursos Inversión
teóricos
ECONÓMICO
5000– 10000,
6.Rango de precios 1000– 2500, dólares No opinó No opinó
dólares
3.2. TÉRMINOS INGENIERILES

Una vez determinada la necesidad de la institución, se expresa de manera


ingenieril los requerimientos que necesita para cubrir lo dicho anteriormente. A
continuación, se muestra la tabla N° 2 con las especificaciones ingenieriles de
acuerdo a las necesidades y características propuestas por el autor.

Tabla N° 2: Especificaciones ingenieriles

RESULTADOS DE LA ENTREVISTA

TIPO GUI SOFTWARE PEDAGÓGICO

SOFTWARE A UTILIZAR MATLAB

GRADO DE LIBERTAD 2 GRADOS DE LIBERTAD

ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO ANALÍTICAMENTE (MÉTODO


TRADICIONAL Y TRANSFORMADA
DE LAPLACE.

OPERATIVIDAD FÁCIL USO


Fuente: Propia

3.3. MÉTODOS DE DISEÑO Y NORMAS

Dadas las exigencias dadas por la Universidad César Vallejo (Trujillo), para el
modelado y simulación de un equipo vibratorio, se hallaron las normas, teniendo
en cuenta el ámbito del desarrollo y aplicación las mostradas a continuación.

 Normas Internacionales (ISO – International


Standards Organization).
Consideradas como la mejor prioridad para las transacciones internacionales,
siendo un punto de partida en la práctica para valorar la severidad de las
vibraciones.

84
ISO/TC 108/SC2 VIBRACIONES MECÁNICAS- VEHÍCULOS
TERRESTRES-MÉTODO PARA REPORTAR DATOS
OBTENIDOS.
(Measurement and evaluation of mechanical vibration and shock as applied to
machines, vehicles and structures)

Esta Norma Internacional brinda orientación para el desarrollo de estándares y


especificaciones en el área de vibración y choque mecánico, además nos da a
conocer los efectos de vibraciones, utilizando los diferentes enfoques
relacionados a las máquinas y estructuras. Podremos utilizar los métodos de
medición y análisis que nos brinda esta norma, utilizando las variables de
medición requeridas para el monitoreo de la maquina

BS ISO 2041-2009 VIBRACIÓN MECÁNICA, MONITOREO Y


SUPERVISION (Mechanical vibration, shock and
condition monitoring)

Esta Norma Internacional brinda orientación para el desarrollo de estándares y


especificaciones en el área de procesamiento de señal, condición, monitoreo,
diagnóstico y pronóstico de choques referentes a la máquina de vibraciones
mecánicas. La norma establece las diferentes opciones que se refleja en los
avances de la tecnología, que se estandarizan independientemente, además
desarrollando las técnicas dadas en dicha norma, el trabajo se hará en menor
tiempo con mayor precisión y con un estándar de calidad requerido.

BS ISO 16587:2004 VIBRACIÓN MECÁNICA- PARÁMETROS


PARA MONITOREO DE CONDICIÓN Y ESTRUCTURAS.
(Mechanical vibration and shock — Performance parameters for condition
monitoring of structures)

Esta norma británica define pautas para el monitoreo de las condiciones de las
estructuras, proporciona parámetros que se usan típicamente para
medir o monitorear el rendimiento de la estructura, como son: desplazamiento,
tensión, vibración, asentamiento, rotación, temperatura, presión, etc... Está
destinado a ser utilizado para facilitar el enfoque en el monitoreo de las
condiciones de los sistemas de vibración.

3.4. COMPLEMENTACIÓN DEL EQUIPO VIBRACIONAL

El equipo vibracional estudia la vibración libre y forzada de un grado de libertad,


en el cual se puede analizar el movimiento vertical de una viga. se complementó
de la siguiente forma: se realizó el modelamiento matemático que permitió
simular el comportamiento mediante ecuaciones matemáticas con variables que
se introdujeron al modelado (constante de rigidez del resorte, constante de
amortiguamiento, longitud de viga, masa de la viga, velocidad angular de la masa
excéntrica, Angulo de deflexión de la viga, distancia de resorte al extremo de la
viga, distancia del excitador al extremo de la viga y la distancia del
amortiguamiento de la viga). Con aquel modelado matemático se encontró la
constante de rigidez de amortiguamiento crítica, relación de amortiguamiento, la
frecuencia natural no amortiguada, deflexión bajo la fuerza estática, relación de
frecuencia y la relación de amplitud. Por ultimo con todos los datos encontrados
se llevó a complementar el equipo vibracional. Los cuales detallamos a
continuación:

3.4.1. Procedimiento y datos experimentales

 Calculamos los pesos de cada masa (F)


 Se midió la longitud inicial del resorte (lₒ=0.13m)
 Colgamos distintas masas conocidas. Empezamos con 0.5 kg y vamos
añadiendo masas de 0.5 kg.
 Medimos la longitud (l). Calculamos la deformación (Δx).
Figura Nº 3.1: Diagrama del Resorte
Fuente: Propia

Tabla N° 3

ΔX(m) F(N)

0.016 4.9

0.028 9.8

0.04 14.7

0.052 19.7

0.064 24.5

0.077 29.4

0.089 34.3

F=-K*Δx…… (Ley de Hooke)


3.4.2. Método estadístico
Tabla N° 4

N X=ΔX(m) Y=F(N) X*Y X^2 Y^2

1 0.016 4.9 0.0784 0.000256 24.01

2 0.028 9.8 0.2744 0.000784 96.04

3 0.04 14.7 0.588 0.0016 216.09

4 0.052 19.7 1.0244 0.002704 388.09

5 0.064 24.5 1.568 0.004096 600.25

6 0.077 29.4 2.2638 0.005929 864.36

7 0.089 34.3 3.0527 0.007921 1176.49

Σ 0.366 137.3 8.8497 0.02329 3365.33

N∗∑X∗Y−∑X∗∑Y
𝐾=
2 = 402.28 𝑁/𝑚
N ∗ ∑ X2 −(∑ X)

GRAFICA FUERZA VS DEFORMACIÓN

40
35

30
FUERZA (N)

25

20

15

10
5

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
DEFORMACIÓN (m)

Figura Nº 3.2: Fuerza vs Deformación


Fuente: Propia
3.4.3. Modelo matemático

Figura Nº 3.3: Diagrama del Equipo Vibracional


Fuente: Propia

Dónde:

K: Constante de Rigidez del resorte C:

Constante de Amortiguación

𝜃 : Angulo de deflexión de la viga

L: Longitud de la viga

m: Masa de la viga

𝜔 : Velocidad Angular de la masa excéntrica Ø:

Angulo de Fase

t: Tiempo transcurrido

a: Distancia del resorte al extremo de la viga b:

Distancia del excitador al extremo de la viga

n: Distancia del amortiguador al extremo de la viga

𝑚𝑂. 𝑥¨ + 𝐶𝑂. 𝑥˙ + 𝐾𝑂. 𝑥 − 𝐹𝑂 = 0


Según los datos obtenidos, se puede observar que cada ciclo dura
aproximadamente 130milisegundos, es decir: 0.13 segundos. De esta manera la
frecuencia de oscilación de la barra sería:
1𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠
𝑓= = 7.69231 = 7.69231𝐻𝑒𝑟𝑡𝑧
0.13𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜

Por lo tanto, la frecuencia de oscilación de la barra es:

𝜔 = 2𝜋𝑓 = 2𝜋(7.69231) = 48.3322 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

Asimismo, la aceleración máxima que tiene la barra en el punto donde se colocó


el acelerómetro es de:

𝑎𝑚á𝑥 = 1200 𝑐𝑚⁄ 2 = 12 𝑚⁄ 2


𝑠 𝑠

3.4.4. Resonancia
Por la frecuencia de oscilación obtenida, sucederá el fenómeno de resonancia
cuando la frecuencia del motor iguales la frecuencia de oscilación, es decir
cuando la velocidad del motor sea:
𝜔 ∙ 60
𝑛= = 48.3322 ∙ 60 = 461.539𝑅𝑃𝑀
2𝜋 2𝜋

A esa del motor, se produciría la mayor amplitud. Esto varía para cada
posición de los componentes.
Figura Nº 3.4: Gráfica aceleración velocidad vs tiempo
Fuente: Propia

Figura Nº 3.5: Gráfica aceleración velocidad vs tiempo


Fuente: Propia
Aceleración vs Tiempo

ACELERACIÓN (CM/S^2)
1500

1000

500

0 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14


-500

-1000

-1500 TIEMPO (S)

Figura Nº 3.6: Gráfica aceleración vs tiempo


Fuente: Propia
Tabla N° 5

Tiempo (s) Aceleración (cm/s2) Velocidad (cm/s)

0 73.575 0.73575

0.01 441.45 2.575125

0.02 858.375 9.07425

0.03 1054.58 18.639025

0.04 981 28.816925

0.05 588.6 36.664925

0.06 0 39.607925

0.07 -564.075 36.78755

0.08 -784.8 30.043175

0.09 -858.375 21.8273

0.1 -858.375 13.24355

0.11 -760.275 5.1503

0.12 -465.975 -0.98095

0.13 -49.05 -3.556075


3.5. DESARROLLO DEL MODELO MATEMÁTICO DEL EQUIPO
VIBRACIONAL

Teniendo consigo el diagrama de fuerzas del equipo vibratorio ya establecido


procederemos a realizar el modelo matemático del equipo vibracional a analizar
teniendo consigo que en este diagrama todas las variables son incógnitas.
Trabajando con el amortiguador B y el resorte K.

Figura Nº 3.7: Diagrama de Fuerzas


Fuente: Propia

Dónde:

K: Constante de Rigidez del resorte C:

Constante de Amortiguación

𝜃 : Angulo de deflexión de la viga

L: Longitud de la viga

m: Masa de la viga

𝜔 : Velocidad Angular de la masa excéntrica Ø:

Angulo de Fase
t: Tiempo transcurrido

a: Distancia del resorte al extremo de la viga b:

Distancia del excitador al extremo de la viga

n: Distancia del amortiguador al extremo de la viga

Sumatoria de Momentos
∑𝑀𝐴 = 0

𝐹(𝑡)(𝑎 + 𝑏 + 𝑐) cos 𝜃 − 𝐹𝑒(𝑎 + 𝑏) cos 𝜃 − 𝐹𝑣(𝑎) cos 𝜃 + 𝑚𝑔 cos 𝜃 (𝑎 + 𝑏)


𝑑 𝐿
= 𝐼 ( sin 𝜃)
𝑑𝑡 2

𝐹(𝑡) cos 𝜃𝑏 − 𝐹𝑒 cos 𝜃𝑎 − 𝐹𝑣 cos 𝜃𝑐 = 𝐼𝜃¨(𝑡)

𝐹(𝑡)(𝑎 + 𝑏 + 𝑐) cos 𝑑𝜃 − [𝑘(𝑎 + 𝑏) sin 𝜃](𝑎 + 𝑏) cos 𝜃


𝑚𝐿[𝐵 (𝑎 sin 𝜃)] 𝑎 cos 𝜃 + 𝑚𝑔 cos 𝜃 =
− 𝑑2 𝐿
2
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡2 ( sin 𝜃)
2
𝑑
𝐹(𝑡) cos 𝜃 𝑏 − 𝑘𝑎 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑎 − 𝐵 (𝐶 − sin 𝜃) cos 𝜃 𝐶 = 𝐼𝜃¨
𝑑𝑡
3.5.1. Linealizar con Taylor

Expandiremos la ecuación con la serie de Taylor, obteniendo la habilidad de


expresar una función compleja en muchos campos aplicativos, lo cual, es muy
útil para nuestro trabajo en métodos numéricos que lo calcularemos en el
trascurso de esta tesis.

𝑥 𝑥2
𝑓(𝑥 + 𝑎) = 𝑓(𝑎) 𝑓(1)(𝑎) + 𝑓(2)(𝑎)
+ 1! 2!


𝑥𝑛
𝑓(𝑥 + 𝑎) =∑ 𝑓(𝑛)(𝑎)
𝑛=0𝑛!
En nuestro caso evaluaremos dicha ecuación en la función compleja analítica
teniendo en cuenta que las vibraciones de la maquina pueden oscilar de forma
variada y encontraremos curvas en nuestro plano.

(𝑥 − 𝑥0 )2 (𝑥 − 𝑥0)𝑛 (𝑛)
𝑓(𝑥) = 𝑓(𝑥0) + (𝑥 − 𝑥0)𝑓(1)(𝑥0) 𝑓(2)(𝑥0) + 𝑓 (𝑥0)
𝑛!
+ 2!

𝑓(𝑥) = ∑ (𝑥 − 𝑥0 𝑓(𝑛)(𝑥0)
𝑛=0
)𝑛
𝑛!

𝑑𝑓(𝑥0) (𝑥 − 𝑥0) 𝑑2𝑓(𝑥0) (𝑥 − 𝑥0)2


𝑓( 𝑥 ) = 𝑓 ( 𝑥 0 ) + +
𝑑𝑥 1! 𝑑𝑥 2!

𝑚𝐿
𝐹(𝑡)𝑏 − 𝑘𝑎2𝜃(𝑡) − 𝐵𝐶2𝜃(˙ 𝑡) = 2 𝜃(¨ 𝑡)
3

CONDICIONES INICIALES
Determinaremos posición y tiempo para observar y analizar el
comportamiento de vibración.

𝑦(0) = 0
𝑦′(0) = 0
𝑦 = 𝑙 sin 𝜃
𝑦 = 𝑙. 𝜃
𝑦˙ = 𝑙. 𝜃˙
𝑦¨ = 𝑙. 𝜃¨

𝐹(𝑡) cos 𝜃. 𝑏 − 𝐹𝑒 cos 𝜃. 𝑎 − 𝐹𝑣 cos 𝜃. 𝑘 = 𝐼𝜃¨


𝑑 𝑚𝐿
𝐹(𝑡) cos 𝜃. 𝑏 − (𝑘𝑎 sin 𝜃)𝜃. 𝑎 − (𝐵 (𝐶 sin 𝜃)) cos 𝜃 𝐶 = 2 𝜃¨
𝑑𝑡 3

𝐹(𝑡)𝑏 − 𝑘𝑎2𝜃(𝑡) − 𝐵𝐶2𝜃(𝑡) 𝑚𝐿2


3 𝜃
=
2
𝑘𝑎2𝑦(𝑡) 𝐵𝐶 𝑚𝐿
𝐹(𝑡)𝑏 −
𝐿 − 𝑦′(𝑡) = 𝑦′′(𝑡)
𝐿 3

𝑚𝑙 𝐵𝐶 𝑘𝑎
𝑦¨(𝑡) + 2 𝑦˙(𝑡) + 2 𝑦(𝑡) = 𝐹(𝑡)𝑏
3 𝐿 𝐿

Encontrando la ecuación diferencial de segunda orden no homogénea, dicha


ecuación la utilizaremos para dar pase a la forma analítica, buscar la
transformada de Laplace y poder desarrollar el método numérico, la ecuación se
muestra a continuación.

3𝐵𝐶23𝑘𝑎23𝑏
𝑦(¨
𝑚𝐿2𝑡) +𝑦′(𝑡) +𝑦(𝑡)
𝑚𝐿2 =𝐹(𝑡)𝑚𝐿

3.6. CÁLCULO DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA


VIBRACIONAL

3.6.1. Transformada de Laplace


El método de la transformada de Laplace tiene un papel importante en el enfoque
del análisis y diseño de este sistema. Lo usaremos para simplificar la solución de
nuestro problema, nuestro principal propósito de usar la transformada de Laplace
es crear un dominio en el cual será más fácil manipular el problema para obtener
los resultados deseados en el dominio original. En los sistemas de vibraciones
mecánicas se obtiene una característica muy particular el cual cuando un sujeto
está a una excitación (entrada), produce una respuesta (salida), cuando la entrada
u(t) y la salida x(t) son funciones de una sola variable t que representa el
tiempo son llamadas señales, el problema a resolver es determinar la salida x(t)
del sistema cuando está sujeto a una entrada u(t) aplicada a algún instante de
tiempo que puede ser t=0. En nuestro equipo vibratorio (practico), la señal de
entrada u(t) puede ser una señal discontinua, periódica, pulso, etc. Para
considerar las respuestas del sistema a entradas particulares como la senoidal, se
necesitara los métodos gráficos para diseñar los sistemas aplicados al sistema.


𝑓{𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝑠) = ∫ 𝑒−𝑠𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
0

𝑦(0) = 0
Para las condiciones iniciales {
𝑦′(0) = 0

3𝐵𝐶2 3𝑘𝑎2 3𝑏
[𝑠2𝑦(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦′(0)] [𝑠𝑦(𝑠) − 𝑦(0)] + [𝑦(𝑠)] = 𝐹(𝑠)
+ 𝑚𝐿2 𝑚𝐿2 𝑚𝐿

3𝐵𝐶2 3𝑘𝑎2 3𝑏
[𝑠2𝑦(𝑠)] + [𝑠𝑦(𝑠)] + [𝑦(𝑠)] = 𝐹(𝑠)
𝑚𝐿2 𝑚𝐿2 𝑚𝐿

3.6.2. Función de transferencia


Usamos la función de transferencia para encontrar la relación de entrada y salida
del sistema de vibraciones mecánicas, los cuales se describen mediante
ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo, dicha función es el cociente
entre la transformada de Laplace de salida (función de respuesta) y la
transformada de Laplace de entrada (función de excitación), cuando las
condiciones iniciales son cero, el enfoque que le daré a esta función es para
usarla en el análisis y diseño del sistema.
La función de transferencia de este sistema es un modelo matemático porque
expresara un método operacional para evidenciar la ecuación diferencial que
relacionara la variable de salida y entrada, conociendo la función de
transferencia de nuestro sistema podremos calcular y estudiar
las salidas o respuestas para varias formas de entrada para comprender mejor el
sistema.

𝑓[𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎]
𝐺(𝑠) = [
𝑓 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎]|
𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜

𝑌(𝑠) 𝑏0𝑠𝑚 + 𝑏1𝑠𝑚−1 + ⋯ 𝑏𝑚−1𝑠 + 𝑏𝑚


=
𝑋(𝑠) 𝑎0 𝑠𝑛 + 𝑎1 𝑠𝑛−1 + ⋯𝑎 𝑛−1𝑠 + 𝑎𝑛

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑋(𝑠)

1; 𝑡 ≥ 0
𝑦(𝑠) = 𝐹(𝑡) = 𝜇(𝑡) = {
0; 𝑡 < 0

1
𝐹(𝑠) = 𝑉(𝑠) =
𝑠

𝑚𝐿 𝐵𝑎 𝑘(𝑎 + 𝑏 + 𝑐)
2 𝑌(𝑠) 2 𝑌(𝑠) − 𝐹(𝑠)(𝑎 + 𝑏) = 0
𝑠2𝑌(𝑠) + 𝐿
3 +
𝐿

𝑌(𝑠) = 𝑚
𝑏
2𝑎 + 𝑏( = 𝑚. 𝐿/3
)2 2 2
𝐹(𝑠) 𝐵𝑎 𝑘 𝑎+𝑏+𝑐 𝐵𝑎 𝑘(𝑎 + 𝑏 + 𝑐)

𝑠2 + 𝑠+ 𝐿 𝐿
3 𝐿 𝐿 𝑠2 + 𝑚𝐿 𝑠 +
𝑚𝐿
3 3

Finalmente siguiendo todo el método anterior, se obtiene el modelo


siguiente:

3𝑏
𝑌(𝑠) = 𝑚𝐿
𝐹(𝑠)𝑠2 + 3𝐵𝐶2 𝑠 + 3𝑘𝑎2
𝑚𝐿2 𝑚𝐿2
3.7. DETERMINACIÓN DE LAS DIFERENTES SALIDAS, PARA
DIFERENTES FUNCIONES DE ENTRADAS

Para analizar las entradas y salidas del sistema de vibraciones mecánicas


obtenemos el modelo matemático ya establecido anteriormente, para dicho
modelo existen varios métodos de análisis del comportamiento del sistema que
demostraremos a continuación.
Para nuestro análisis de sistemas de vibraciones mecánicas tenemos que obtener
una base de comparación de diversos sistemas, dicha base se obtendrá
configurando las señales de entrada de pruebas y comparando las respuestas de
varios sistemas a estas señales de entrada. Los diferentes criterios de diseño se
basan en las señales o respuestas del sistema en los cambios en las condiciones
iniciales, utilizaremos las señales de prueba ya que existe una relación entre las
características de respuesta de un sistema de entrada y la capacidad del sistema
de manejar las señales de entrada reales.
En nuestro caso utilizaremos las señales de prueba las cuales son las funciones
de escalón, rampa, impulso y senoidal, con estas señales de prueba realizaremos
con facilidad el análisis matemático del sistema de vibraciones mecánicas, ya
que dichas señales a encontrar son funciones del tiempo muy simples, además
determinaremos cuál de las señales se debe usar para analizar mejor el sistemas,
el uso de estas señales nos permitirá comparar el comportamiento del sistema
sobre la misma base. La respuesta en el tiempo consta de dos partes: la respuesta
transitoria y la respuesta en estado estacionario.
𝑐(𝑡) = 𝑐𝑡𝑟 + 𝑐𝑠𝑠(𝑡)

3.7.1. Impulso
Para una entrada impulso la transformada de Laplace corresponde a la unidad.

2
𝐶(𝑠) = 𝑛
𝜔𝑛𝑠 + 𝜔2
𝑠2 + 2𝜁𝜔 𝑛
La transformada inversa de Laplace es la solución en el tiempo para esta
respuesta.
Para 0 ≤ 𝜁 < 1

𝜔𝑛
𝑐 (𝑡 ) = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 sin 𝜔𝑛 √1 − 𝜁2𝑡 ; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
√1 − 𝜁2
Para 𝜁 = 1

𝑐(𝑡) = 𝜔𝑛2𝑡𝑒−𝜔𝑛𝑡; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0


Para 𝜁 > 1

𝜔𝑛 2 𝜔𝑛 2−1)𝜔
𝑐(𝑡) = 𝑒−(𝜁−√𝜁 −1)𝜔𝑛𝑡 − 𝑒−(𝜁−√𝜁 𝑛𝑡
; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
2√𝜁2 − 1 2√𝜁2 − 1

Para sobre elongación

√1 − 𝜁2
tan−1 𝜁
𝑡= ; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 0 < 𝜁 < 1
𝜔𝑛√1 − 𝜁2

𝜁 √1 − 𝜁
𝑐(𝑡)𝑚𝑎𝑥 = 𝜔𝑛 exp (− tan−1 2 ) ; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 0 < 𝜁 < 1
√1 − 𝜁2 𝜁

𝐹(𝑠) = ∫𝑢
(𝑡); 1; 𝑡 =0
(𝑡) = { 0 ; 𝑡 ≠ 0

∫𝑢

1
; lim 1
∫𝑢 (𝑠) = 1 (𝑠) = {𝜀 𝜀→∞
∫𝑢
0;𝑡≠0

3𝑏
𝑚𝐿
𝑌(𝑠) = ( )
3𝐵𝐶2 3𝑘𝑎2
𝑠2 + 𝑠′ +
𝑚𝐿2 𝑚𝐿2
3𝑏
𝑚𝐿
𝑓−1(𝑌(𝑠)) = 𝑓−1 { }
𝑠2 + 3𝐵𝐶2 𝑠′ + 3𝑘𝑎2
𝑚𝐿2 𝑚𝐿2

Y(t) = u(t)
1; 𝑡 ≥0 1
𝑢(𝑡 ) = { ; 𝑢(𝑠 ) =
0; 𝑡 ≤ 𝑠
0

Hallamos la respuesta de salida de la función impulso de esta manera:

3𝑚𝑏𝐿 1
𝑓−1(𝑌(𝑠)) = 𝑓−1 {( ) }
3𝐵𝐶2 3𝑘𝑎2 𝑠
𝑠2 + 𝑠′ +
𝑚𝐿 2 𝑚𝐿2
3.7.2. Escalón
Partiendo de la misma ecuación anteriormente
𝐶(𝑠) 𝐾
=
2
𝑅(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾
𝐾
𝐶(𝑠) = 𝐽
𝑅(𝑠) 𝐵 𝐵2 𝐾 𝐵 𝐵2 𝐾
[𝑠 + + √( ) − ] [𝑠 + − √( ) − 𝐽 ]
2𝐽 2𝐽 𝐽 2𝐽 2𝐽

Si 𝐵2 − 4𝐽𝐾 ≥ 0
𝐾
= 𝜔2
𝑛′
𝐽
𝐵
= 2𝜁𝜔𝑛 = 2𝜎
𝐽
𝜔𝑛 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎
𝜁 = 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜
𝐵𝑐 = 2√𝐽𝐾

𝐵𝐶
𝐵
𝜁=
=
𝐵 2√𝐽𝐾
𝐶(𝑠)
= 3
𝜔𝑛
𝑅(𝑠)
𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛𝑠 + 𝜔2
𝑛

3.7.3. Rampa
Teniendo de los casos anteriores la transformada de Laplace,
desarrollaremos la salida del sistema.

𝐶(𝑠) = 1 1
𝑇𝑠 + 1 𝑠2

1 𝑇 𝑇2
𝐶(𝑠) = − +
𝑠2 𝑠 𝑇𝑠 + 1

𝑡
−𝑇
𝑐(𝑡) = 𝑡 − 𝑇 + ; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑇𝑒
La señal de error para e(t) será
𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑐(𝑡)
= 𝑇 (1 −𝑒 − 𝑡
𝑇)

𝑌(𝑡) = 1 − 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 (cos(𝜔 sin(𝜔𝑑𝑡)


𝑡) + 𝜁 )
𝑑
√1 − 𝜁2

( )
𝑌′(𝑡) = − 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 (cos(𝜔𝑑 𝑡) + 𝜁 sin 𝜔𝑑2𝑡 ))
[(−𝜁𝜔𝑛 √1 − 𝜁

+ 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡(−𝜔𝑑
sin(𝜔𝑑 𝑡) + 𝜔𝑑𝜁 cos(𝜔2𝑑𝑡) )]
√1 − 𝜁

sin(𝜔𝑑𝑡)
= 𝜁𝜔𝑛𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 [(cos(𝜔𝑑 𝑡) + 𝜁 )]
√1 − 𝜁2
+ 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡(sin(𝜔𝑑𝑡) − 𝜔𝑑𝜁 cos(𝜔𝑑𝑡))

𝜁 2 𝜔𝑛
= 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 [𝜔𝑛𝜁[(cos(𝜔𝑑𝑡) −cos(𝜔𝑑𝑡))] + sin(𝜔𝑑𝑡) + 𝜔𝑑 sin(𝜔𝑑𝑡)]
√1 − 𝜁2
𝜁2𝜔𝑛
𝑡
= 𝑒−𝜁𝜔𝑛 sin(𝜔𝑑𝑡) [ + 𝜔𝑛√1 − 𝜁2]
√1 − 𝜁2

𝜁2 + 1 − 𝜁2
= 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 sin(𝜔𝑑𝑡) 𝜔𝑛 [ ]
√1 − 𝜁2

𝜔𝑛𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 sin(𝜔𝑑𝑡)
𝑌′ =
√1 − 𝜁2

𝜔𝑛𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 sin(𝜔𝑑𝑡)
0=[ ]
√1 − 𝜁2

𝜔𝑑𝑡 = 𝑘𝜋
𝜋
𝑡= 𝑑
𝜔
𝑑𝑦′
=0
𝑑𝑡
(−𝜁𝜔𝑛)𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 sin(𝜔𝑑𝑡) + 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 cos(𝜔𝑑𝑡) 𝜔𝑑 = 0

(−𝜁𝜔𝑛) sin(𝜔𝑑𝑡) + cos(𝜔𝑑𝑡) 𝜔𝑑 = 0

𝜁𝜔𝑛 sin(𝜔𝑑𝑡) = 𝜔𝑑 cos(𝜔𝑑𝑡)

𝜔𝑛√1 − 𝜁2
tan(𝜔𝑑𝑡) =
𝜔𝑛𝜁
√1 − 𝜁
tan(𝜔 𝑡) = 2
𝑑
𝜁

√1 − 𝜁2
tan−1 ( 𝜁
𝑡= )𝜔𝑑
3.7.4. Senoidal
𝑚𝐿
𝐹(𝑏)[𝑎 + 𝑏 + 𝑐] − 𝑘(𝑎 + 𝑏)2𝜃 − 𝐵𝑎2𝜃˙ + 𝑚𝑔 = 2 𝜃¨
3
𝑚𝐿 𝑠
𝐹(𝑠)(𝑎 + 𝑏 + 𝑐) − 𝑘(𝑎 + 𝑏)2𝜃(𝑠) − 𝐵𝑎2𝜃(𝑠)𝜃˙ + 𝑚𝑔 = 2 𝜃(𝑠)
3
𝑚𝐿2 1
𝐹(𝑠) = 𝜃(𝑠) [( 2 )]
𝑠 + 𝐵𝑎 𝑠 + 𝑘(𝑎 + 𝑏) ) − (
2 2
3 𝑎+𝑏+𝑐

𝑚𝑔
𝜃(𝑠) = (𝑎 + 𝑏 + 𝑐)[𝐹(𝑠) + ⁄𝑠]

𝑚𝑔⁄
𝐹(𝑠) + 𝑠
𝜃(𝑠) = 𝑚𝐿2
𝑚𝐿2 2
𝑠 + 𝐵𝑎2𝑠 + 𝑘(𝑎+ 𝑏)2 𝑠2 + 𝐵𝑎2𝑠 + 𝑘(𝑎 + 𝑏)2
3 3

3.8. OBTENCIÓN DE LOS PARÁMETROS DE SALIDA PARA ENTRADAS


TIPO ESCALÓN

𝐶(𝑠) 3
= 𝜔𝑛
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛𝑠 + 𝜔2𝑛
2

Si 0 < 𝜁 < 1 se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es


oscilatoria. Si 𝜁 = 0 la respuesta oscilatoria no se amortigua y si 𝜁 = 1 el sistema
es llamado críticamente amortiguado.
Caso subamortiguado
2
𝜔𝑛
𝐶(𝑠) = 2
(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛𝑠 + 𝜔2𝑛)𝑠

1
( )
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛
𝐶𝑠
= =
𝑠 𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2
1 𝑠+
( ) 𝜁
𝜔 𝑛 𝜁𝜔𝑛
𝐶 𝑠 = = −
𝑠 (𝑠 + 𝜁𝜔𝑛)2 + 𝜔2𝑑 (𝑠 + 𝜁𝜔𝑛)2 + 𝜔2𝑑
Aplicando transformada de Laplace

𝑠 + 𝜁𝜔𝑛
𝑓−1 [ (𝑠 + 𝜁𝜔𝑛)2 + 𝜔2 ] = 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 cos 𝜔𝑑𝑡
𝑑

𝜔𝑑
𝑓−1 [ 𝑛 ]=𝑒 sin 𝜔𝑑𝑡
(𝑠 + 𝜁𝜔 )2 + 𝜔𝑑2

𝑓−1[𝐶(𝑠)] = 𝑐(𝑡)

𝜁
= 1 − 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡(cos 𝜔𝑑 𝑡 + sin 𝜔𝑑𝑡)
√1 − 𝜁2

𝑛 −𝜁𝜔 𝑡 √1 − 𝜁2
=1− 𝑒 sin(𝜔𝑑𝑡 + tan−1 ), 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
√1 − 𝜁2 𝜁

𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑐(𝑡)

𝜁
= 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 (cos 𝜔𝑑 𝑡 + sin 𝜔𝑑𝑡) , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
√1 − 𝜁2

𝑐(𝑡) = 1 − cos𝜔𝑛𝑡 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

Caso críticamente amortiguado


2
𝐶(𝑠) = 𝜔𝑛
(𝑠 + 𝜔𝑛)2𝑠

𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒−𝜔𝑛𝑡(1 + 𝜔𝑛𝑡), 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

Caso Sobre amortiguado


2
𝐶(𝑠) = 𝜔𝑛
(𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛√𝜁2 − 1)(𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛√𝜁2 − 1)
1
𝑐(𝑡) = 1 + 𝑒−(𝜁+√𝜁
2−1)𝜔𝑛𝑡
2√𝜁2 − 1(𝜁 + √𝜁2 − 1)

1
− 2−1)𝜔𝑛𝑡
𝑒−(𝜁−√𝜁
2√𝜁2 − 1(𝜁 + √𝜁2 − 1)

=1+ 𝜔𝑛
𝑒−𝑠1𝑡 𝑒−𝑠2𝑡
( −
2√𝜁2 − 1 𝑠1 𝑠2 ) , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

𝐶(𝑠) 𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛√𝜁2 − 1 𝑠2


𝑅(𝑠) = =
𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛√𝜁2 − 1 𝑠 + 𝑠2

−1)𝜔𝑛𝑡
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒−(𝜁−√𝜁2 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

2
𝜔𝑛
𝐺′(𝑠) = 2
𝑠 + 2ƍ𝜔𝑛𝑠′ + 𝜔2𝑛

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛√1 − ƍ2

 Sub amortiguado 0 < ƍ <1


Dónde:

𝜔𝑛 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎
ƍ = 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝜎 = 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑠𝑖𝑔𝑚𝑎
3𝑘𝑎2
𝜔𝑛 = √
𝑚𝐿2
𝑎 3𝑘
𝜔 = √
𝑛
𝐿 𝑚

𝜎 = 𝜔𝑛ƍ
Para encontrar los valores de B y evaluar en que rango esta de oscilatorio, critica
amortiguada o sobre amortiguada.

3𝐵𝐶2 3𝑘𝑎
2 𝑦(𝑡) 3𝑏𝐹(𝑡)
𝑦¨ +
𝑦′(𝑡) + 𝑚𝐿
𝑚𝐿2 =
𝑚𝐿2

3𝑏
𝑌(𝑠)
= 𝑚𝐿
3𝐵𝐶 2 2
𝐹(𝑠) 2
𝑠 + 2 𝑠 ′ + 3𝑘𝑎 2𝑠
𝑚𝐿 𝑚𝐿

2
𝑌(𝑠) 𝜔𝑛
𝐹(𝑠) = 𝑠2 + 2ƍ𝜔 𝑠′ + 𝜔2
𝑛 𝑛

2
2ƍ𝜔𝑛 = 3𝐵𝐶2
𝑚𝐿

3𝐵𝐶2
ƍ=
𝑎 3𝑘
𝑚𝐿22 𝐿 √ 𝑚

3𝐵𝐶2
ƍ=
3𝑘
𝑚𝐿2𝑎√
𝑚

3𝐵𝐶2
ƍ=
2𝐿𝑎√3𝑘𝑚

Cuando ƍ=0 → 𝐵 = 0

Cuando ƍ = 1 → 𝐵 =?

0<ƍ< 1

3𝐵𝐶2
0< <1
2𝐿𝑎√3𝑘𝑚
0 < 3𝐵𝐶2 < 2𝐿𝑎√3𝑘𝑚

2𝐿𝑎√3𝑘𝑚
0<𝐵 <
3𝐶2

0 < 𝐵 < 3,872

Cuando ƍ = 0 → 𝐵 = 0 es oscilatorio
Cuando ƍ = 1 → 𝐵 = 3,872 es críticamente amortiguado
Cuando 𝐵 ≥ 3,872 ⟶ ƍ ≥ 1 es sobre amortiguado
𝜃

Figura Nº 3.8: Diagrama tipo escalón


Fuente: Propia

1
𝐹(𝑡) = = 𝜇(𝑡)
𝑠

1 𝑚𝑔
𝜃(𝑡) = 𝑓−1 { 𝑠 + 𝑠
𝑚𝑙2 2 2 2 }
2
𝑠 + 𝐵𝑎 𝑠 + 𝑘(𝑎 + 𝑏) 2 𝑚𝑙 𝑠 + 𝐵𝑎 𝑠 + 𝑘(𝑎 + 𝑏)2
2
12 12
Obtenemos los diferentes valores que utilizaremos en la GUI con el fin de
introducirlos en la Interfaz y que estén dichos valores dentro del rango normal.

𝑙 = 2𝑚
𝐵=5
𝑘 = 20
𝑎 = 0,2
𝑏 = 0,4
𝑐 = 0,25
𝑑 = 0,15

3.9. CÁLCULO DEL DIAGRAMA DE FRECUENCIA DE BODE

Teniendo en cuenta el grafico de la magnitud y/o fase G(z) en función de ω,


captando así la utilización de la definición de la transformada z.
Esta manera se analizara el sistema en un tiempo continuo, analizando la
respuesta mediante:
3.9.1. Respuesta a una entrada senoidal
20 log|𝑗𝜔| = 20 log 𝜔 𝑑𝐵
1
20 log | | = −𝑛 × 20 log|𝑗𝜔| = −20𝑛 log 𝜔 𝑑𝐵
(𝑗𝜔)𝑛

20 log|(𝑗𝜔)𝑛| = 𝑛 × 20 log|𝑗𝜔| = 20𝑛 log 𝜔 𝑑𝐵

1
20 log | | = −20 log √1 + 𝜔2𝑇2 𝑑𝐵
1 + 𝑗𝜔𝑇

𝜙 = − tan−1 𝜔𝑇
𝑇
𝜙 = tan−1 = − tan−1 1 = 45
𝑇
20 log|1 + 𝐽𝜔𝑇| = −20 log 1
| 1 + 𝐽𝜔𝑇 |
1
𝐺(𝑗𝜔) = 𝜔 𝜔 2
1 + 2𝜁 (𝑗 ) + (𝑗 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛

1 2
𝜔2 𝜔2
20 log | 𝜔 𝜔 2| = −20 log √ (1 − ) + (2𝜁 )
𝜔 2 𝜔
1 + 2𝜁 (𝑗 ) + (𝑗 ) 𝑛 𝑛
𝜔𝑛 𝜔 𝑛

Calculando el diagrama de Bode, encontramos los diferentes caminos para


graficar la magnitud y la fase G(z) encontrando así :
3.9.2. Gráfico 2D con variación de zeta

𝑡1 = [0: 0.5: 4]
√3𝐵1𝑐2
𝜁1 =
(2𝐿√(𝑚𝑘)𝑎
3𝑏𝐹
𝑗1 = [ ]
𝐿𝑚
𝐺(𝑗𝜔) = 2𝜔𝑛𝑗1𝜔2𝑛

3.9.3. Gráfico 3D
𝑡1 = [0: 0.5: 4]
𝐵1 = [0: 0.5:4]
√3𝐵1𝑐2
𝜁1 =
(2𝐿√(𝑚𝑘)𝑎
3𝑏𝐹
𝑗1 = [ ]
𝐿𝑚

𝐺(𝑗𝜔) = 2𝜔𝑛𝑗1𝜔2𝑛

3.10. CÁLCULO DEL ALGORITMO DEL MÉTODO NUMÉRICO

𝑦𝑖+1 = 𝑦𝑖 + (𝑎1𝑘1 + 𝑎2𝑘2)ℎ


𝑘1 = 𝑓(𝑥1,𝑦1)

𝑘2 = 𝑓(𝑥𝑖 + 𝑝1ℎ,𝑦𝑖 + 𝑞11𝑘1ℎ)

𝑓′(𝑥𝑖′ 𝑦𝑖)
𝑦𝑖+1 = 𝑦𝑖 + 𝑓(𝑥𝑖,𝑦𝑖)ℎ + 2! ℎ2

′ ′ 𝑑𝑓(𝑥′𝑦) 𝑑𝑓(𝑥′𝑦) 𝑑𝑦
𝑓 (𝑥 𝑖 𝑦 𝑖) = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 𝑑𝑥

𝑑𝑓 𝑑𝑓 𝑑𝑦 ℎ2
𝑦𝑖+1 = 𝑦𝑖 + 𝑓(𝑥𝑖,𝑦𝑖)ℎ + ( )
+ 𝑑𝑦 𝑑𝑥 2!
𝑑𝑥

𝑑𝑔 𝑑𝑔
𝑔(𝑥 + 𝑟,𝑦 + 𝑠) = 𝑔(𝑥, 𝑦) + 𝑟 +𝑠
𝑑𝑥 𝑑𝑦

𝑑𝑓
𝑑𝑓 𝑘ℎ + 𝑂(ℎ2)
𝑓(𝑥 + 𝑝 ℎ 𝑦 +𝑞 𝑘 ℎ) = 𝑓(𝑥 𝑦)+ 𝑝 ℎ +𝑞
𝑖 1, 1 11 1 𝑖, 𝑖 1 11 1
𝑑𝑥 𝑑𝑦

𝑑𝑓 𝑑𝑓
𝑦 = 𝑦 + 𝑎 ℎ𝑓(𝑥 ′ 𝑦 ) + 𝑎ℎ𝑓(𝑥 ′ 𝑦 ) + 𝑎𝑝 ℎ2 + 𝑎 𝑞 ℎ2𝑓(𝑥 ′ 𝑦 )
𝑖+1 𝑖 1 𝑖 𝑖 2 𝑖 𝑖 2 1 2 11 𝑖 𝑖
𝑑𝑥 𝑑𝑦
+ 𝑂(ℎ3)

𝑑𝑓 2
𝑦 = 𝑦 + [𝑎 𝑓(𝑥 ′ 𝑦 ) + 𝑎𝑓(𝑥 ′ 𝑦 )]ℎ + [𝑎 𝑝 + 𝑎 𝑞 𝑓(𝑥 𝑦 ) 𝑑𝑓] ℎ
𝑖+1 𝑖 1 𝑖 𝑖 2 𝑖 𝑖 2 1 2 11 𝑖𝑖, 𝑑𝑦
𝑑𝑥
+ 𝑂(ℎ3)

𝑎1 + 𝑎2 = 1

1
𝑎2𝑝1 =
2

1
𝑎2𝑞11 =
2
𝑥1 = 𝜃

𝑥2 = 𝜃˙

𝑥˙1 = 𝑥2

𝐹(𝑡) = 𝜇1(𝑡)

𝑚𝑔 = 𝜇2(𝑡)
𝑦 = 𝑙𝜃

𝑦 = 𝑙𝑥1

𝜇1(𝑡)(𝑎 + 𝑏 + 𝑐) − 𝑘(𝑎 + 𝑏)𝑥1 − 𝐵𝑎2𝑥2 + 𝜇2(𝑡) 𝑚𝑙2


= 12 𝑥˙2

−𝑘(𝑎 + 𝐵𝑎2 (𝑎 + 𝑏 + 𝜇2
𝑏) 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑐) 𝜇1 + = 𝑥2 ˙
2
𝑚𝑙2 𝑚𝑙
𝑚𝑙2 12 𝑚𝑙2 12
12 12

𝑋 1 0 1 0 0
( 2 𝑋1 ( )
𝑋[ 2˙ ] = [−𝑘 𝑎 + 𝑏)12 −𝐵𝑎 12] 𝑋[ 2 ] + [ 𝑎 + 𝑏 + 𝑐 12] 𝜇1 + [ 12 ] 𝜇2
𝑚𝑙2 𝑚𝑙2 𝑚𝑙2 𝑚𝑙2

𝑥1
𝑌 = [1 0] [ ]
𝑥2

3.11. ELABORACIÓN DE UNA INTERFASE GRÁFICA DE USUARIO (GUI)


PARA EQUIPO VIBRACIONAL

Determinamos la interfaz gráfica de usuario hallando la función de transferencia


general de nuestro sistema de vibración, lo cual me facilito el modelado y
elaboración de simulaciones.
Se puso en funcionamiento una interfaz gráfica de usuario utilizando el entorno
de programación de interfaz GUIDE de Matlab, con el objetivo de mostrar las
señales de vibración en tiempo y frecuencia.

Teniendo consigo todas las formulas y el modelo matemático ya encontrado, se


plasma en el software llamado Matlab el cual me facilita el uso, permitiendo
mostrar las gráficas de las variables censadas, me ayuda a realizar las
operaciones matemáticas (integración, transformada de Laplace, etc.), además
que almacena los datos censados en archivos para su posterior análisis.

Como se muestra en la figura Nº 3.9, esta interfaz está compuesta por diferentes
botones encargados de mostrar la gráfica de una determinada señal.

En la siguiente Figura Nº 3.9, se muestra la ventana implementada en el entorno


MATLAB, en ella se graficaran las diferentes salidas de vibraciones mecánicas
y cuáles será el tiempo normal, pico, sobre elevado y tiempo de estabilización.
Figura Nº 3.9: GUI de Vibraciones Mecánicas
Fuente: Propia

114
IV. DISCUSIÓN

115
El sistema está formado por una GUI, la cual implementa un algoritmo de
análisis, que básicamente se encarga de analizar y comparar las ondas nos
proporciona los datos los cuales serán usados para determinar si hay disturbios y
vibraciones que se puedan generar en las maquinas.

Observamos la interfaz a través de la cual el usuario podrá interactuar con el


sistema de vibraciones mecánicas. En dicha interfaz se proporciona al usuario la
capacidad de ingresar un sistema mecánico reducible y así se podrá determinar
los valores de salida que nos proporcionara, viendo y seleccionando los cuáles
será el tiempo normal, pico, sobre elevado y tiempo de estabilización

4.1. Laplace

Figura Nº 4.1: Respuesta al sistema Impulso


Fuente: Propia
Figura Nº 4.2: Valores de la respuesta impulso
Fuente: Propia

De la señal en el tiempo (Figura Nº 4.1) se puede notar el carácter ascendente,


luego descendente y por ultima continua que tiene esta salida, los valores de
tendencia en el tiempo están en un rango que se conoce como normal para la
salida impulso, en el cual se puede observar que genera un cierto nivel de
vibración, con un solo pico en la frecuencia a través del tiempo.

Figura Nº 4.3: Respuesta al sistema Escalón


Fuente: Propia
Figura Nº 4.4: Valores de la respuesta Escalón
Fuente: Propia

Viendo en detalle la señal vibratoria (Figura Nº 4.3), se puede ver claramente la


señal de escalón en donde la fuerza se dispara, pero se llega a controlar y su
periodicidad es contante en el tiempo, para el análisis de la vibración se obtiene
el siguiente cuadro (Figura Nº 4.4) donde los valores son perceptibles en la
salida deseada.

Figura Nº 4.5: Respuesta al sistema Rampa


Fuente: Propia
Figura Nº 4.6: Valores de la respuesta Rampa
Fuente: Propia
Observando la señal dada en el tiempo, se puede ver claramente la función
rampa tiene una forma lineal la señal de vibración, distinguiendo dicha salida
como una función Rampa debido a que los valores presentado en la (Figura Nº
4.5) se encuentran dentro de esta salida ya que no cuenta con tiempo normal,
tiempo pico ni tiempo elevado.

Figura Nº 4.7: Respuesta al sistema Senoidal


Fuente: Propia
Figura Nº 4.8: Valores de la respuesta Senoidal
Fuente: Propia

De la señal vibratoria que se muestra en la Figura N Nº 4.7, se puede


observar como la onda oscila en el tiempo llamada salida Senoidal.

Figura Nº 4.9: Respuesta al sistema Bode


Fuente: Propia
Figura Nº 4.10: Valores de la respuesta Bode
Fuente: Propia

Observamos así nuestra función en respuesta al diagrama de Bode, encontrando


la frecuencia limite en la cual si supera esa frecuencia la magnitud va a disminuir
notablemente con una pendiente en decibeles, de 28 radianes por segundo,
mayor que esa frecuencia para una entrada, la magnitud va a disminuir de salida
notablemente, llamada la frecuencia pico, tomando la frecuencia en escala
logarítmica.

Figura Nº 4.11: Respuesta al sistema escalón en 2D


Fuente: Propia
Figura Nº 4.12: Valores de la respuesta Escalo 2D
Fuente: Propia

Figura Nº 4.13: Respuesta al sistema escalón en 3D


Fuente: Propia
Figura Nº 4.14: Valores de la respuesta Escalo 3D
Fuente: Propia

En la Figura Nº 4.13 se muestra por separado el desfase entre las señales de


entrada y salida en función a las frecuencias natural no amortiguada, además la
figura me muestra en que intervalos B se hace amortiguado, sobre amortiguado y
oscilatorio.
4.2. Método numérico
La forma que adopta cada salida en el método numérico no varía a pesar que se
han evaluado en diferentes métodos, además en términos de amplitud no hay una
diferencia, conservando la misma forma de desplazamiento para los tres casos de
salida (Impulso, Escalón, Rampa) analizados de vibraciones.

Figura Nº 4.15: Respuesta al sistema a función impulso con método numérico


Fuente: Propia

Figura Nº 4.16: Valores de la respuesta al sistema a función impulso


Fuente: Propia
Figura Nº 4.17: Respuesta al sistema a función Escalón con método numérico
Fuente: Propia

Figura Nº 4.18: Valores de la respuesta al sistema a función Escalón


Fuente: Propia
Figura Nº 4.19: Respuesta al sistema a función Rampa con método numérico
Fuente: Propia

Figura Nº 4.20: Valores de la respuesta al sistema a función Rampa


Fuente: Propia
V. CONCLUSIONES
Los resultados de este trabajo de tesis, nos llevan a concluir que:

 El modelo encontrado y el algoritmo utilizado nos presentan una buena


alternativa para la determinación de frecuencias, encontrando una buena
opción para este tipo de análisis y un bajo costo a comparación de otros
programas de vibraciones mecánicas.
 Se logró establecer una herramienta de software pedagógica que permite
al estudiante resolver ecuaciones de movimiento, simularlas y
compararlas con los resultados reales del modulo
 Se logró desarrollar un instrumento virtual, correspondiente a una
interfaz gráfica de Usuario de vibraciones mecánicas con múltiples
funciones. Es una herramienta que demuestra ser de gran versatilidad y
ayuda, con posibilidades de modificación y mejoras futuras.
 La interfaz desarrollada en el software MATLAB, ha sido diseñada lo
más sencilla posible, de esta forma se tuvo una buena interacción
simplificando las tareas que el usuario debe realizar, tales como
encontrar la función de transferencia, desarrollar el modelo matemático,
etc.
 Una de las herramientas más importantes de esta interfaz es que brinda la
posibilidad de realizar monitoreo y detección de fallas sin necesidad de
contar con otro equipo, solo insertando los datos variables de la máquina
que quiero analizar, podemos encontrar cuáles serán los picos de las
vibraciones.
 Se determinó mediante simulación en software CAD CAE Solidworks
simulation, bajo un análisis de fatiga o carga fluctuante completamente
invertida, que la viga corredora de material AISI 1020, en estudio
vibracional, apoyada en resorte y amortiguada por cilindro hidráulico,
bajo una carga excitadora central de 30 kg alcanza una vida de 36220
ciclos, con un 2.761% de daño bajo un factor de seguridad o de carga de
2.411, sometida a 1000 ciclos de carga fluctuante.
 Se determinó mediante simulación en software CAD CAE Solidworks
simulation, bajo un análisis de carga estática, que la viga corredora de
material AISI 1020, en estudio vibracional, apoyada en resorte y
amortiguada por cilindro hidráulico, bajo una carga excitadora central de
30 kg alcanza un esfuerzo máximo de Von Mises de 338.3 MPa, una
deformación máxima de 1.906 mm con un factor de seguridad de 1.039,
lo cual demuestra su estado de resistencia elástica admisible.
 Se determinó mediante simulación en software CAD CAE Solidworks
simulation, bajo un análisis de carga estática, que la estructura soporte del
equipo vibratorio, cargada por un resorte y amortiguada por cilindro
hidráulico, bajo una carga excitadora central de 30 kg alcanza un
esfuerzo máximo de Von Mises de 7.81 MPa, una deformación máxima
de 0.0296 mm con un factor de seguridad de 37.08, lo cual demuestra su
estado de no falla por fluencia.
 Se determinó mediante simulación en software CAD CAE Solidworks
simulation, bajo un análisis de fatiga o carga fluctuante completamente
invertida, que la estructura soporte del equipo vibratorio, cargada por un
resorte y amortiguada por cilindro hidráulico, bajo una carga excitadora
central de 30 kg alcanza una vida infinita de 1e11 ciclos, con un 0% de
daño bajo un factor de seguridad o de carga de 22.28, sometida a 1e6
ciclos de carga fluctuante de amplitud constante.
VI. RECOMENDACIONES
 Se propone evaluar otros tipos de herramientas y maquinarias para
obtener una mayor cantidad de información de tipos de salida en función
a la vibración.
 Se recomienda, que el sistema se pueda ampliar electrónicamente
aplicando control para poder adaptarse mejor a la entrada.
 Se puede implementar en el interfaz una configuración de avisos o
alarmas, que puedan avisarme cuando un equipo está en riesgo.
 Se sugiere realizar la simulación de la viga corredera y estructura en
software de análisis dinámico para verificar las frecuencias y amplitudes
de las deformaciones presentadas.
 Se sugiere diseñar otros modelos de equipos vibratorios de sistemas
mecánicos reducibles que se puedan adaptar a esta estructura y exijan una
mayor resistencia mecánica admisible.
REFERENCIAS
Electro Industria (2010). Análisis de vibraciones: Una útil herramienta para
optimizar el mantenimiento. Chile: Editorial EMB.

Urrea et al. (2013). Del aula a la realidad: La importancia de los laboratorios en


la formación del ingeniero. Universidad Pontifica Bolivariana, Medellín,
Colombia.

Lego, G (2006). Construcción y Tecnología: La importancia de los laboratorios.

Olortegui Yume, J. (2016) ‘On the use of in-house built equipment for the
enhancement of college teaching & research’, CONEIMERA 2016 – UNP,
Piura, Peru, 12-17, Septiembre 2016.

Iza Iza, B. S. (2007). Dimensionamiento y Construcción de una Roladora


Manual para Laboratorio. En su tesis para optar el grado de ingeniero mecánico,
en la Escuela Politécnica Nacional de Quito, Ecuador.

Peñafiel Pilco, C. A. (2014). Diseño e Implementación de un Manual de


Operación y Mantenimiento para los Laboratorios de Resistencia de Materiales,
Metalografía, Ensayos no Destructivos y Tratamientos térmicos de la Facultad
de Mecánica. En su tesis para optar el grado de ingeniero mecánico, en la
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo, Ecuador.

Rojas Valera, I. R. (2012). Desarrollo de un Banco de Pruebas para simular


Vibraciones Mecánicas en Equipos Rotativos. En su tesis para optar el grado de
ingeniero mecánico, en la Universidad Simón Bolívar de Venezuela.

Chiroque Suárez, C. M. (2010). Estudio de las Vibraciones Torsionales Bajo


Régimen Transitorio en un Mecanismo de Transmisión por Engranajes. En su
tesis para optar el grado de Magíster en Ingeniería Mecánica, en la Pontificia
Universidad Católica del Perú

Singiresu Rao, S. (2012). Vibraciones mecánicas. México. Editorial Pearson


Educación.
Riley, W. (2005). Ingeniería Mecánica: Dinámica. Barcelona, España:
Editorial Reverte.

Solís, I. (2009). Vibraciones Mecánicas. Universidad Veracruzana, Estado de


Veracruz, México.

Avello, A. (s. f.). Elemento de Máquinas y Vibraciones: Teorías


Relacionadas, Universidad Pública de Navarra, Pamplona, España.

https://www.iso.org/committee/51472/x/catalogue/
ANEXOS
Anexo No. 1: Formato de Entrevista

ENTREVISTA PARA LA DETERMINACIÓN DE NECESIDADES DE LA


ESCUELA DE MECÁNICA ELÉCTRICA RESPECTO AL MODELADO Y
SIMULACIÓN DE EQUIPO VIBRATORIO PARA INSTRUCCIÓN E
INVESTIGACIÓN EN SISTEMAS MECÁNICOS REDUCIBLES

ENTREVISTADO

Apellidos : Salas Ruíz, Jorge Adrián.

y Nombres

Cargo : Decano de la Facultad de Ingeniería de


la Universidad Cesar Vallejo.

Profesión : Ingeniero Mecánico.

Entidad : Universidad Cesar Vallejo.

Ubicación : Av. Víctor Larco Nº 1770. Urb. Las Flores.


La Libertad - Trujillo – Víctor Larco Herrera.

ENTREVISTADOR

Apellidos : Baca Paiva, Socorro Maria

y Nombres

Entidad : Universidad Cesar Vallejo.

Escuela : Mecánica Eléctrica.

Tesis : Modelado y Simulación de Equipo Vibratorio


para Instrucción e Investigación en Sistemas
Mecánicos Reducibles
PREGUNTAS

ASPECTO NORMATIVO

1. ¿Conoce Usted acerca de la Nueva Ley Universitaria implantada en


nuestro País?
o Si (Comente)
.…………………………………………………………………………..
.........................................................................................................
o No

2. ¿Conoce usted los detalles o el proceso de Acreditación de las


Universidades?
o Si (Comente)
.…………………………………………………………………………..
.........................................................................................................
o No

3. ¿Cuán importante considera usted el uso de laboratorios de instrucción


universitaria para lograr las competencias de los nuevos ingenieros?
....................................................................................................................
....................................................................................................................
.................................................................................................

4. ¿La Universidad o la Escuela de Mecánica Eléctrica tiene un plan de


implementación de Laboratorios a corto, mediano y largo plazo?
....................................................................................................................
....................................................................................................................
.................................................................................................

5. ¿Tiene conocimiento de entidades nacionales o internacionales que normen


el funcionamiento, fabricación, calibración y validación de equipos de
laboratorio?
o Si (Comente)
.…………………………………………………………………………..
.........................................................................................................
o No

ASPECTO DE DISEÑO DEL SOFTWARE

1. ¿Ha escuchado hablar de los laboratorios virtuales y su uso en la


educación universitaria en ingeniería mecánica?
o Si (Comente)
.…………………………………………………………………………..
................................................................................................. ........
o No

2. ¿Conoce algún tipo de Software asociado a Vibraciones Mecánicas en


aplicaciones de ingeniería mecánica?
o Si (Comente)
.…………………………………………………………………………..
.........................................................................................................
o No

3. ¿Conoce los beneficios del Software respecto en el área de


Vibraciones Mecánicas?
o Si (Comente)
.…………………………………………………………………………..
........................................................................................................
.…………………………………………………………………………..
.........................................................................................................
o No

ASPECTO ECONÓMICO

4. ¿Qué rangos de precios considera usted razonable para un software de


laboratorio virtual para vibraciones mecánicas?
o ………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………..
5. ¿De qué manera piensa usted que la Universidad puede recuperar la
inversión de comprar software para vibraciones mecánicas?
o ………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………..

6. ¿En cuánto tiempo estima usted que la Universidad podría recuperar la


inversión de compra de sofware?
o ………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………..
Anexo No. 2: Estándar ISO/TC 108/ SC2 Vibraciones Mecánicas –
Vehículos Terrestres – Método para Reportar datos obtenidos
Anexo No. 3: Simulación de BARRA
CORREDORA

Fecha: viernes, 11 de enero de 2019


Diseñador: Socorro Baca Paiva

Nombre de estudio: Análisis estático 1

Tipo de análisis: Análisis estático

Tabla de contenidos

Descripción.........................................................141
Descripción
Suposiciones.......................................................142
Estudio bajo carga estática de la viga corredora en análisis
Información del modelo.....................................143
vibracional.
Propiedades del estudio......................................144

Unidades.............................................................145

Propiedades del material....................................145

Cargas y sujeciones............................................146

Información de malla..........................................148

Resultados del estudio........................................150

Conclusión..........................................................156

141
Anexo No. 4: Simulación de BARRA
CORREDORA

Fecha: viernes, 11 de enero de 2019


Diseñador: Socorro Baca Paiva

Nombre de estudio: Fatiga 1

Tipo de análisis: Fatiga(Amplitud variable)

Tabla de contenidos

Descripción......................................................157

Descripción Suposiciones....................................................158

Estudio de fatiga de la viga corredora bajo análisis vibracional Información del modelo..................................158

Propiedades del estudio...................................159

Unidades.........................................................159

Propiedades del material..................................160

Opciones de carga............................................160

Resultados del estudio......................................161

Conclusión........................................................166
Anexo No. 5: Simulación de
APARATO DE VIBRACION
LIBRE DE FORZADA CON
AMORTIGUADOR VISCOSO

Fecha: viernes, 11 de enero de 2019


Diseñador: Socorro Baca Paiva

Nombre de estudio: Análisis estático 2

Tipo de análisis: Análisis estático

Tabla de contenidos
Descripción

Análisis de la estructura soporte de equipo vibratorio para Descripción.......................................................167


instrucción e investigación
Suposiciones.....................................................168

Información del modelo...................................168

Propiedades del estudio....................................176

Unidades...........................................................176

Propiedades del material..................................177

Cargas y sujeciones.........................................179

Información de malla......................................180

Resultados del estudio.....................................182

Conclusión......................................................187
Anexo No. 6: Simulación de
APARATO DE VIBRACION
LIBRE DE FORZADA CON
AMORTIGUADOR VISCOSO

Fecha: viernes, 11 de enero de 2019


Diseñador: Socorro Baca Paiva

Nombre de estudio: Fatiga 1

Tipo de análisis: Fatiga(Amplitud constante)

Tabla de contenidos
Descripción
Descripción........................................................188
Análisis de fatiga de la estructura soporte del equipo vibratorio
Suposiciones......................................................189

Información del modelo....................................189

Propiedades del estudio.....................................197

Unidades............................................................197

Propiedades del material....................................198

Opciones de carga..............................................199

Resultados del estudio........................................200

Conclusión..........................................................202
Anexo No. 07 Máquina de Vibraciones
Anexo No. 08 Plano Explotado
Anexo No. 09: Plano Despiece
Anexo No. 10: Plano Principal

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