Laboratorio #7-Sintonización de Un PID

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIÓN Y SISTEMAS DE
CONTROL
Laboratorio #7 VII SEMESTRE-INGENIERÍA MECÁNICA
Laboratorio # 7_ Sintonización de un Controlador PID para una planta
Nombre del estudiante: HEIDER JOSE BARRETO JIMENEZ Fecha:02/11/2023 Grupo: P01
Estimado Estudiante, Lea las instrucciones cuidadosamente:
 Cumpla con los protocolos de seguridad y bioseguridad del Laboratorio,

 Está actividad es individual y evaluativa. Elabore un informe donde de respuesta y análisis de los
resultados a cada uno de los puntos planteados.
INTRODUCCIÓN
El empleo de sistemas de control industrial dentro de las empresas contribuye a mejorar el

rendimiento y eficiencia de los procesos. El control automático de sistemas dinámicos es de
mucha importancia en el sector empresarial. Conocer el comportamiento que van a tener los sistemas
dinámicos ante cualquier tipo de avería o perturbación, posibilita tomar acciones correctivas
necesarias.
Objetivos:
Objetivo General
 Sintonizar un controlador PID mediante método 1 de ZIEGLER-NICHOLS
Objetivo Específicos
 Aplicar los conocimientos adquiridos en los temas impartidos.

 Construir el diagrama de bloques en “Simulink” que defina el comportamiento del
sistema dinámico a controlar.
CONTROL
 Sintonizar y analizar el comportamiento de la salida del sistema dinámico empleando un

controlador PID.
Aspectos Teóricos del Controlador PID
El controlador PID actúa sobre el error. El error es la diferencia entre el set point 𝒓 (referencia deseada por el
usuario) y la salida del sistema 𝒚 (valor medido por el sensor).
𝒆(𝒕) = 𝒓(𝒕) − 𝒚(𝒕) ó 𝒆 = 𝑺𝑷 − 𝑷𝑽
Figura 1: Diagrama en bloques a lazo cerrado
El controlador PID tiene tres acciones de control:
 acción proporcional (P)

 acción integral (I)
 acción derivativa (D)
 El término P (proporcional) amplifica o atenúa la señal del error. Es decir, cuando el sistema
presenta un error grande y positivo, la salida de control será proporcionalmente grande y
positiva, dado que el error es multiplicado por el factor de ganancia Kp. El término P actúa con el
error actual (PRESENTE).
 El término I (integral) agrega el efecto de memoria al controlador, es decir que tiene en cuenta los
valores pasados del error y los integra a lo largo del tiempo. La acción integral
CONTROL
elimina el error en estado estacionario, es decir hace que la variable llegue al set point. El término I
actual con el error anterior (PASADO).
 El término D (derivativo) hace una predicción del comportamiento futuro del error. Utilizando
para eso una proyección de la línea tangente al punto actual del error. El termino D estima el error
futuro del error (FUTURO).
La ecuación del controlador PID está dada por:

𝒅𝒆(𝒕)
𝑢(𝑡) = 𝒌𝒑 ∗ 𝑒(𝑡) + ∫ 𝒆(𝒕)𝒅𝒕 + 𝒌𝒅
𝒅𝒕
𝒌𝒊
donde:
𝒌𝒑 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
𝒌𝒊 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙
𝒌𝒅 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎
𝒆(𝒕) = error
Método 1 de Ziegler Nichols
Este método de Ziegler Nichols se realiza con el sistema en lazo abierto, donde el controlador se coloca
en modo manual para poder generar una variación del tipo escalón en la propia salida del controlador PID.
Figura 2: Digrama en bloques a lazo abierto

CONTROL
La planta, en su entrada recibirá una entrada del tipo escalón (generalmente escalón unitario) y a
partir de la respuesta de salida se obtienen los parámetros del PID. Este es el método de la curva de
reacción de Ziegler-Nichols.
Para usar este método es necesario que el sistema tenga un comportamiento del tipo sigmoidal o forma
de S, esto quiere decir que la respuesta no puede tener sobre impulsos en lazo abierto, ni poseer una
dinámica integradora que crezca constantemente con el tiempo.
La curva S está definida por 2 constantes. Por el retardo en el tiempo 𝑳 y por la constante de tiempo 𝝉, es
decir viene dado por un sistema de primer orden con retardo, cuya función de transferencia es:
𝐺 (𝑠) = 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑒−𝐿𝑠

𝑝
𝑈(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
Figura 3: Curva experimental “S”

CONTROL
Para obtener el retardo en el tiempo 𝑳 y la constante de tiempo 𝝉, se traza una recta

tangente al punto de inflexión de la respuesta, la intersección con el eje del tiempo y el valor
final de la amplitud forman las distancias de 𝑳 y 𝝉 .
Con 𝑳 y 𝝉 , se obtiene los parámetros del controlador PID utilizando la tabla 1.
Tipo de 𝑲𝒑 𝝉𝒊 𝝉𝒅
Controlador
𝑷 𝝉 ∞ 𝟎
𝑲𝑳
𝝉 𝑳
𝑷𝑰 𝟎. 𝟗 𝟎
𝑲𝑳 𝟎. 𝟑
𝝉
𝑷𝑰𝑫 𝟏. 𝟐 𝟐𝑳 𝟎. 𝟓𝑳
𝑲𝑳
Tabla 1: Valores de Sintonización, método 1 de ZIEGLER-NICHOLS
DESARROLLO
Para el desarrollo del laboratorio siga los siguientes pasos:
1.
Halle la función de transferencia (FT) del Controlador PID en función de los parámetros 𝑲𝒄 ,
𝝉𝒊 y 𝝉𝒅. Ver Figura 4.
Funcion de Transferencia
𝑈𝑠 1
𝐶 = = 𝐾𝑝(1 +
+ 𝑠)
𝜏
𝑑
𝑡 𝜏𝑖𝑠
𝐸𝑠
CONTROL
Figura 4: Diagrama en bloques
Nota: realice los pasos para obtener la FT del controlador PID.
2.
Utilizar el Método 1 de ZIEGLER-NICHOLS para calcular los parámetros del controlador PID y
sintonizar el controlador.
Considere un sistema el cual no se sabe su modelo matemático, sin embargo, presenta un comportamiento en
forma de S de la siguiente forma:
Figura 5: Curva “S” del sistema
a) Grafique la salida del sistema ante una entrada a escalón unitario.

b) Encuentre los parámetros 𝐿 y 𝝉 de la función de transferencia de primer orden con
retardo, trazando la tangente en el punto de inflexión. Grafique la respuesta.
CONTROL
L=2
T=9
c) Determinar los valores de 𝑲𝒑, 𝝉𝒊 , 𝝉𝒅 para los controladores P, PI y PID. P=
𝜏 9
𝐾𝑝 = = = 2,25
𝐾𝐿 2 ∗ 2
𝜏𝑖=∞
𝜏𝑑 = 0
PI=
𝜏 9
𝐾𝑝 = 0,9 = 0,9 = 2,025
𝐾𝐿 4
𝐿 2
𝜏𝑖 = = = 6,66
0,3 0,3
𝜏𝑑 = 0
PID=
𝜏 9
𝐾𝑝 = 1,2 = 1,2 = 2,7
𝐾𝐿 4
CONTROL
𝜏𝑖 = 2𝐿 = 2 ∗ 2 = 4
𝜏𝑑 = 0,5𝐿 = 0,5 ∗ 2 = 1
Factor de incontrabilidad=
𝐿 2
= = 0,22
𝜏 9
0,1 ≤ 0,22 ≤ 0,3

CONTROL
d) Grafique la respuesta de control para los tres casos: P, PI y PID.

e) Grafique y analice la respuesta Real vs Z&N.
CONTROL
CONTROL
CONTROL
CONTROL
Bibliografía
 Acedo Sánchez, José. (2013). Instrumentación y control avanzado de procesos.
Ediciones Díaz de Santos.
 Ogata, Katsuhiko. (2003). Ingeniería de Control Moderna, 4ta Edición. Prentice Hall,
ISBN: 84-205-3678-4.

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Estimado Estudiante, Lea las instrucciones cuidadosamente:

 Cumpla con los protocolos de seguridad y bioseguridad del Laboratorio,

El empleo de sistemas de control industrial dentro de las empresas contribuye a mejorar el

 Aplicar los conocimientos adquiridos en los temas impartidos.

 Sintonizar y analizar el comportamiento de la salida del sistema dinámico empleando un

Aspectos Teóricos del Controlador PID

𝒆(𝒕) = 𝒓(𝒕) − 𝒚(𝒕) ó 𝒆 = 𝑺𝑷 − 𝑷𝑽

Figura 1: Diagrama en bloques a lazo cerrado

El controlador PID tiene tres acciones de control:

 acción proporcional (P)

La ecuación del controlador PID está dada por:

Método 1 de Ziegler Nichols

Figura 2: Digrama en bloques a lazo abierto

𝐺 (𝑠) = 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑒−𝐿𝑠

Figura 3: Curva experimental “S”

Para obtener el retardo en el tiempo 𝑳 y la constante de tiempo 𝝉, se traza una recta

Con 𝑳 y 𝝉 , se obtiene los parámetros del controlador PID utilizando la tabla 1.

Tabla 1: Valores de Sintonización, método 1 de ZIEGLER-NICHOLS

Para el desarrollo del laboratorio siga los siguientes pasos:

Figura 4: Diagrama en bloques

Nota: realice los pasos para obtener la FT del controlador PID.

Figura 5: Curva “S” del sistema

a) Grafique la salida del sistema ante una entrada a escalón unitario.

0,1 ≤ 0,22 ≤ 0,3

d) Grafique la respuesta de control para los tres casos: P, PI y PID.

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